We implemented a potential-field me

We implemented a potential-field method to compute a safe path to that goal (fixed position for instrument delivery and variable position for instrument retrieval). Additionally, we use the skeleton-tracking ability of a Kinect sensor to track the position of the surgeon’s hands. The camera is externally calibrated with the robot’s coordinate system such that the position of the surgeon’s hands is obtained in the robot’s field of view.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เราใช้ศักยภาพฟิลด์วิธีการคำนวณเส้นทางปลอดภัยเพื่อเป้าหมายที่ (ถาวรตำแหน่งเครื่องส่งและตำแหน่งตัวแปรสำหรับการเรียกเครื่องมือ) นอกจากนี้ เราใช้ความสามารถในการติดตามโครงกระดูกของเซนเซอร์ Kinect เพื่อติดตามตำแหน่งของมือของศัลยแพทย์ กล้องภายนอกปรับเทียบกับระบบพิกัดของหุ่นยนต์ซึ่งตำแหน่งของมือของศัลยแพทย์ที่ได้รับในมุมของหุ่นยนต์

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เราดำเนินการวิธีการที่มีศักยภาพสนามเพื่อคำนวณเส้นทางที่ปลอดภัยเพื่อให้บรรลุเป้าหมายที่ (ตำแหน่งคงที่สำหรับการจัดส่งเครื่องมือและตำแหน่งตัวแปรสำหรับการเรียกใช้เครื่องมือ) นอกจากนี้เรายังใช้โครงกระดูกติดตามความสามารถของเซ็นเซอร์ Kinect ในการติดตามตำแหน่งของมือศัลยแพทย์ฯ กล้องก็จะปรับภายนอกที่มีระบบการประสานงานของหุ่นยนต์ดังกล่าวว่าตำแหน่งของมือศัลยแพทย์จะได้รับในด้านหุ่นยนต์ของมุมมอง