So, now I am going to having now es

So, now I am going to having now established that, I have no choice in starting manoeuvring, but to establish an equation of motion. First thing, I have to do is to write down a frame, coordinate frame etcetera, define various parameters. So, that I can write equation of motion, so that is what we will do today the rest of this this time see here. Remember we are talking at a lower level, now I am talking of only a ship manoeuvring in calm water. Therefore, I am concerned only at z equal to 0 planes. This piece of paper z equal to 0, this this piece of paper, if my sea surface.
So, I have here (Refer Slide Time: 33:27), now I want to track the position. So, what I should do, first of all let me just draw this properly. Then, we will know arbitrary motion of the ship is there. We need to draw obviously, actually somewhere here (No audio from 33:53 to 34:07). Let us say, let me first draw this see here. We I need to define various parameters.
Now, in order to track the ship, how do I know its position where it is located, I must have some coordinate system. So, I am going to have an, what is called an inertial coordinate system, initially O here X 0, Y 0 or small X 0, we can call it small, because there too many symbols will come. So, this is small X 0, small Y 0 inertial coordinates system. Now, I must fix a point on the hull.
Now, you you know, just like in in seakeeping the position of that is fully fixed, but with respect to a fixed point on the hull and the rotation of that. So, first of all we here just like in seakeeping, we will define another, so called body coordinate system. Let us see this body coordinate system will look like, will call it this way and this way in this case.
And this point is we call this say some point. Typically, centre of gravity the trace of the central gravity actually it need not be central gravity. But we are taking here central gravity the trace of that, this this this line, this blue line is the trace of the central gravity. That means, this is what the path it is taking, say this this line is the path at g is following this. That is my path.
So, obviously, the two coordinate that is X 0 G and Y 0 G tells me, the location of that. So, it I know the location of the G and also I need to know the orientation of that. So, you see here what would happen is that, I have a spaced fixed coordinate system o X 0 Y 0. So, it is inertial coordinate system I may call (No audio from 36:18 to 36:39). Now, I
will have G X Y a body, this is my vector v, the fluid velocity vector v (No audio from 37:00 to 37:15).

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ดังนั้น ตอนนี้ฉันจะไปมีตอนนี้ก่อตั้งขึ้นที่ มีไม่มีทางเลือก ในการเริ่มต้นการหลบหลีก แต่ เพื่อสร้างสมการของการเคลื่อนไหว สิ่งแรก ฉันต้องทำคือจดเฟรม เฟรมประสานงาน etcetera กำหนดพารามิเตอร์ต่าง ๆ นั้น ฉันสามารถเขียนสมการของการเคลื่อนไหว เพื่อให้เป็นสิ่งที่เราจะทำวันนี้ส่วนเหลือของเวลานี้ดูที่นี่ได้ จำไว้ว่า เรากำลังพูดในระดับต่ำ ตอนนี้ฉันพูดของเท่า เรือหลบหลีกในน้ำเงียบสงบ ดังนั้น ฉันกังวลเฉพาะที่เท่ากับเครื่องบิน 0 z นี่ชิ้นนี้ชิ้นส่วนของกระดาษ z เท่ากับ 0 กระดาษ ถ้าทะเลผิวของฉันดังนั้น ฉันได้ที่นี่ (อ้างอิงภาพนิ่งเวลา: 33:27), ตอน นี้ฉันต้องการติดตามตำแหน่ง ดังนั้น ฉันควรทำอะไร แรกของทั้งหมดผมแค่วาดนี้อย่างถูกต้อง จากนั้น เราจะทราบกำหนดการเคลื่อนที่ของเรือมี เราต้องวาดอย่างชัดเจน จริงอยู่ที่นี่ (เสียงจาก 33:53 เพื่อ 34:07) เราพูดว่า ผมวาดนี้ดูที่นี่ก่อน เราต้องกำหนดพารามิเตอร์ต่าง ๆตอนนี้ ติดตามเรือ ฉันรู้ตำแหน่งที่อยู่ ฉันต้องการบางระบบพิกัด ดังนั้น ฉันจะต้องการ สิ่งเรียกว่าเป็นระบบพิกัด inertial เริ่มต้น O ที่นี่ X 0, Y 0 หรือเล็ก X 0 เราสามารถเรียกว่าเล็ก เนื่องจากมีสัญลักษณ์มากเกินไปจะมาได้ ดังนั้น นี้เป็นขนาดเล็ก X ระบบ inertial พิกัด 0 Y เล็ก 0 ตอนนี้ ฉันต้องแก้ไขจุดบนตัวเรือตอนนี้ รู้ ชอบใน ในตำแหน่งที่ได้รับการแก้ไขอย่างเต็ม seakeeping แต่ กับจุดคงตัวเรือและการหมุนเวียนของที่ ดังนั้น ครั้งแรกของเรานี่เหมือนใน seakeeping เราจะกำหนดอีก ดังนั้น เรียกว่าระบบพิกัดของร่างกาย ให้เราดูระบบพิกัดนี้ร่างกายจะต้องการ จะเรียกวิธีนี้และวิธีนี้ในกรณีนี้และจุดนี้ เราเรียกพูดนี้บางจุด โดยปกติ ศูนย์ของแรงโน้มถ่วงการสืบค้นกลับของแรงโน้มถ่วงที่ใจกลางจริง มันต้องไม่ใช่ศูนย์กลางแรงโน้มถ่วง แต่เราจะมีที่นี่แรงโน้มถ่วงกลางติดตามที่ นี้นี้นี้บรรทัด เส้นสีน้ำเงินนี้เป็นการสืบค้นกลับของแรงโน้มถ่วงที่ใจกลาง หมาย ความ ว่า กล่าวว่าเส้นทางใช้ พูดบรรทัดนี้เป็นเส้นทางที่ g เป็นตามนี้ นั่นคือเส้นทางของฉันดังนั้น แน่นอน ทั้งสองประสานงานคือ 0 X G และ Y 0 G บอก สถานที่ที่ ดังนั้น มันฉันรู้ตำแหน่งของตัว G และฉันจำเป็นต้องทราบการวางแนวของที่ ดังนั้น คุณเห็นอะไรจะเกิดขึ้นคือว่า มีการลที่คง o ในระบบพิกัด X 0 Y 0 ดังนั้น ก็ฉันอาจเรียก (เสียงจาก 36:18 เพื่อ 36:39) ระบบพิกัด inertial ตอนนี้ ฉันจะมี G X Y ร่างกาย เป็นของฉันแบบเวกเตอร์ v, v เวกเตอร์ความเร็วที่ของเหลว (เสียงจาก 37:00 เพื่อ 37:15)

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ดังนั้นตอนนี้ผมกำลังจะมีการจัดตั้งขึ้นในขณะนี้ว่าผมมีทางเลือกในการเริ่มต้นการหลบหลีกไม่ได้ แต่ที่จะสร้างสมการของการเคลื่อนไหว สิ่งแรกที่ผมต้องทำคือการที่จะเขียนลงกรอบประสานงานเป็นต้นกรอบกำหนดพารามิเตอร์ต่างๆ ดังนั้นที่ผมสามารถเขียนสมการของการเคลื่อนไหวเพื่อให้เป็นสิ่งที่เราจะทำในวันนี้เหลือของในครั้งนี้ดูที่นี่ โปรดจำไว้ว่าเรากำลังพูดถึงอยู่ในระดับที่ต่ำกว่าตอนนี้ผมกำลังพูดถึงเพียงการหลบหลีกเรือในน้ำที่เงียบสงบ ดังนั้นผมกังวลเฉพาะที่ซีเท่ากับ 0 เครื่องบิน . ชิ้นส่วนของกระดาษซีนี้เท่ากับ 0
นี้ชิ้นส่วนของกระดาษนี้ถ้าผิวน้ำทะเลของฉันดังนั้นฉันได้ที่นี่(อ้างอิงเลื่อนเวลา: 33:27) ตอนนี้ฉันต้องการติดตามตำแหน่ง ดังนั้นสิ่งที่ฉันควรทำครั้งแรกของทั้งหมดให้ฉันเพียงแค่วาดนี้ถูกต้อง จากนั้นเราจะได้รู้ว่าการเคลื่อนไหวโดยพลการของเรือจะมี เราจำเป็นต้องวาดอย่างเห็นได้ชัดจริงที่ไหนสักแห่งนี่ (ไม่มีเสียงจาก 33:53 เพื่อ 34:07) ให้เราบอกให้ฉันวาดครั้งแรกที่เห็นนี้ที่นี่ เราฉันต้องกำหนดพารามิเตอร์ต่างๆ.
ตอนนี้เพื่อติดตามเรือฉันจะรู้ตำแหน่งที่เป็นอยู่ผมต้องมีระบบพิกัด ดังนั้นฉันจะมีสิ่งที่เรียกว่าระบบพิกัดเฉื่อยแรก O ที่นี่ X 0, 0 Y เล็กหรือ X 0 เราสามารถเรียกมันขนาดเล็กเพราะมีสัญลักษณ์มากเกินไปจะมา ดังนั้นนี้เป็นขนาดเล็ก X 0, ขนาดเล็ก Y 0 เฉื่อยระบบพิกัด ตอนนี้ผมต้องแก้ไขจุดบนเรือ.
ตอนนี้คุณคุณรู้เช่นเดียวกับใน seakeeping ในตำแหน่งที่ได้รับการแก้ไขอย่างเต็มที่ แต่ด้วยความเคารพจุดคงที่บนเรือและการหมุนของว่า ดังนั้นก่อนอื่นเราที่นี่เช่นเดียวกับใน seakeeping เราจะกำหนดอีกเรียกว่าร่างกายของระบบพิกัด ให้เราเห็นร่างนี้ระบบพิกัดจะมีลักษณะเช่นจะเรียกมันด้วยวิธีนี้และวิธีการในกรณีนี้.
และจุดนี้เราเรียกสิ่งนี้บอกว่าในบางจุด โดยปกติจุดศูนย์ถ่วงร่องรอยของแรงโน้มถ่วงกลางที่จริงมันไม่จำเป็นต้องเป็นแรงโน้มถ่วงกลาง แต่เรามีการใช้แรงโน้มถ่วงที่นี่ร่องรอยของกลางที่ว่านี้บรรทัดนี้นี้เส้นสีฟ้าเป็นร่องรอยของแรงโน้มถ่วงกลาง ซึ่งหมายความว่านี่คือสิ่งที่มันเป็นเส้นทางการพูดนี้สายนี้เป็นเส้นทางที่กำลังติดตามกรัมนี้ นั่นคือเส้นทางของฉัน.
ดังนั้นเห็นได้ชัดว่าทั้งสองประสานงานที่เป็น X 0 G และ y 0 G บอกที่ตั้งของว่า ดังนั้นจึงฉันรู้ว่าสถานที่ตั้งของ G และฉันจำเป็นต้องทราบทิศทางของนั้น ดังนั้นคุณจะเห็นที่นี่สิ่งที่จะเกิดขึ้นคือผมมีระบบพิกัดคงที่ระยะห่าง o X Y 0 0 ดังนั้นจึงเป็นเฉื่อยระบบพิกัดผมอาจจะโทร (ไม่มีเสียงจาก 36:18 เพื่อ 36:39) ตอนนี้ผมจะมี GXY ร่างกายนี้เป็นวีเวกเตอร์ของฉันความเร็วของไหลเวกเตอร์โวลต์ (ไม่มีเสียงจาก 37:00 เพื่อ 37:15)

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ดังนั้นตอนนี้ฉันจะมีตอนนี้ขึ้นว่า ผมไม่มีทางเลือกในการเริ่มต้นการหลบหลีก แต่เพื่อสร้างสมการของการเคลื่อนไหว สิ่งแรกที่ฉันต้องทำคือเขียนลงในกรอบ กรอบพิกัดพิสูจน์กำหนดพารามิเตอร์ต่าง ๆ งั้น , ฉันสามารถเขียนสมการการเคลื่อนที่ ดังนั้นนั่นคือสิ่งที่เราจะทำในวันนี้ที่เหลือเวลานี้ดูที่นี่ จำได้ว่า เราคุยกันในระดับล่างตอนนี้ฉันพูดเพียงเรือหลบหลีกในเย็นน้ำ ดังนั้น ผมกังวลแค่ Z เท่ากับ 0 เครื่องบิน กระดาษ Z เท่ากับ 0 ชิ้นนี้ในกระดาษ ถ้าพื้นผิวทะเลของฉัน .
ฉันมีที่นี่ ( หมายถึงเลื่อนเวลา : 33:27 ) , ตอนนี้ฉันต้องการติดตามตำแหน่ง ดังนั้น สิ่งที่ฉันควรทำ , แรกของทั้งหมดให้ผมวาดนี้อย่างถูกต้อง แล้วเราจะรู้เคลื่อนไหวโดยพลการของเรือลำนั้นเราต้องวาดอย่างเห็นได้ชัด จริง ๆ สักแห่ง ( ไม่มีเสียงจาก 33:53 เพื่อ 34:07 ) ให้เราพูด ให้ผมวาดนี้ดูนะคะ เราต้องกำหนดพารามิเตอร์ต่างๆ .
ตอนนี้ในการติดตามเรือ ผมจะรู้ได้อย่างไรว่า ตำแหน่งที่มันอยู่ ผมจะต้องมีการประสานงานระบบ ดังนั้น ฉันจะมีสิ่งที่เรียกว่าระบบประสานงานเฉื่อยเริ่ม o ที่นี่ x 0 , y 0 หรือขนาดเล็ก x 0 ,เราสามารถเรียกมันเล็ก เพราะมีสัญลักษณ์มากมายจะมา นี่คือขนาดเล็ก x 0 , y 0 เฉื่อยๆพิกัดของระบบ ตอนนี้ ฉันจะต้องแก้ไขจุดบนเรือ .
ตอนนี้ คุณรู้มั้ย เหมือนใน seakeeping ตำแหน่งที่ได้อย่างถาวร แต่ด้วยความเคารพไปยังจุดคงที่บนเรือ และการหมุนของ งั้นอย่างแรกเลย เรานี่เหมือนใน seakeeping เราจะกำหนดอื่นเรียกว่าร่างกายประสานงานระบบ ให้เราดูที่ระบบพิกัดนี้ร่างกายจะดูเหมือนจะเรียกมันแบบนี้ และวิธีนี้ในกรณีนี้ .
และจุดนี้เราเรียกมันว่าเป็นบางจุด โดยทั่วไปแล้ว ศูนย์กลางของแรงโน้มถ่วง ร่องรอยของแรงโน้มถ่วงกลางจริง ๆ แล้ว มันไม่ต้องศูนย์กลางแรงโน้มถ่วง แต่เรากำลังอยู่กลางแรงโน้มถ่วง ร่องรอยของที่นี่ เส้นบรรทัดนี้สีน้ำเงินมีร่องรอยของแรงโน้มถ่วงที่เซ็นทรัล นั่นหมายความว่า นี่เป็นเส้นทางที่ มี การ พูดประโยคนี้ เป็นเส้นทางที่ G ตามนี้ นั่นคือเส้นทางของฉัน .
แล้ว เห็นได้ชัดว่า สองประสานที่ x และ y 0 0 G G บอกที่ตั้งของที่ ดังนั้น ฉันรู้ที่อยู่ของ G และฉันต้องการทราบทิศทางที่ ดังนั้นที่คุณเห็นอยู่นี้ สิ่งที่จะเกิดขึ้นก็คือผมมีระยะพิกัดของระบบคงที่ O x 0 Y 0 ดังนั้น มันเป็นแบบระบบพิกัดผมอาจโทร ( ไม่มีเสียงจาก 36:18 เพื่อ 36:39 ) ตอนนี้ผม
จะมี G X Y ตัวนี้เป็นเวกเตอร์ของฉัน V , ของเหลวเวกเตอร์ความเร็ว V ( ไม่มีเสียงจาก 37:00 ไป
37:15 )