In the future our resource on land

In the future our resource on land will be over exploited. The exploration of new resources in the ocean is
in progress. Mining will be done on the bottom of the sea. The sea is also a big source of renewable energy.
Off shore wind parks and tide plants are built. Also, the major world trade is handled over sea routes and
several big harbors. All this maritime facilities are getting older and there are effects like corrosion or
malfunctions. In general, they need to be inspected frequently. For deep sea applications, security reasons
and cost reduction autonomous underwater vehicles (AUVs) will be the first choice.
The project ‘‘CView’’ addresses one of these inspection problems, the harbor inspection. But the
algorithms, we present in this article can be adapted to many other inspection tasks. One of the main
goals in this project is to find cracks or damaged areas at the underwater buildings or to observe critical
sections under water with cost effective methods.
The platform for developing the guidance algorithms for inspection is the AUV ‘‘SeaCat’’. This underwater
vehicle has a control software system with an user interface for mission planning, a mission control
system, a precise navigation system, optimized motor control with an autopilot and sensors for obstacle
detection and inspection.
For obstacle and inspection target detection, a scanning sonar is used. The sonar images are automatically
processed with edge detection and line extraction algorithms to get a simplified environment
description, which is used by the guidance methods presented in this article. A pan–tilt enabled sensor
head with camera, laser measurement and MBES (Multi Beam Echo Sounder) is used to inspect the detected
objects. Additionally, these sensors provide distance information to the inspection object which
can be used by the inspection guidance.
This article presents methods for inspection using the online information from the vehicle sensors
to guide the vehicle efficient and safely. It is also important to handle the interaction between mission
planning and execution. During mission planning, the operator will define the type of the inspection object
(wall, vessel, sluice, etc.). The algorithms we develop use the information from the mission planning
and the online data from the vehicle sensors to guide the vehicle to get the optimal inspection results.
Therefore, a precise distance control to the inspection object, collision avoidance and object recognition
are needed.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ในอนาคตเราทรัพยากรบนบกจะนำผ่านไป สำรวจทรัพยากรใหม่ในมหาสมุทรเป็นในระหว่างดำเนินการ เหมืองแร่จะเกิดที่ด้านล่างของทะเล ทะเลเป็นแหล่งใหญ่ของพลังงานทดแทนฝั่งสวนลมและน้ำ มีสร้างพืช ยัง จัดการการค้าโลกที่สำคัญผ่านเส้นทางทะเล และหลายแผ่นดินใหญ่ใหญ่ อำนวยความสะดวกทั้งหมดนี้ทางทะเลได้รับเก่า และมีลักษณะพิเศษเช่นการกัดกร่อน หรือความบกพร่อง ทั่วไป พวกเขาต้องการที่จะตรวจสอบบ่อย ๆ สำหรับทะเลลึก ความปลอดภัยและต้นทุนลดอิสระใต้ยานพาหนะ (AUVs) จะเป็นตัวเลือกแรกโครงการ '' CView'' อยู่หนึ่งปัญหาเหล่านี้ตรวจสอบ ตรวจสอบท่า แต่อัลกอริทึม เราอยู่ในบทความนี้สามารถนำไปประยุกต์ในงานตรวจสอบอื่น ๆ หลักการอย่างใดอย่างหนึ่งเป้าหมายในโครงการนี้คือการ หารอยแตก หรือความเสียหายพื้นที่ ที่อาคารใต้น้ำ หรือสังเกตสิ่งสำคัญส่วนใต้น้ำด้วยวิธีที่ไม่แพงแพลตฟอร์มสำหรับการพัฒนาอัลกอริทึมคำแนะนำสำหรับการตรวจสอบเป็น AUV '' SeaCat'' นี่ใต้น้ำรถมีระบบซอฟต์แวร์ควบคุม ด้วยอินเทอร์เฟซผู้ใช้สำหรับภารกิจการวางแผน ควบคุมภารกิจระบบ ระบบนำทางที่แม่นยำ เพิ่มประสิทธิภาพการควบคุมมอเตอร์ ด้วยการต่อกับระบบและเซนเซอร์สำหรับอุปสรรคตรวจสอบและตรวจสอบอุปสรรคและตรวจสอบตรวจจับ โซนาร์สแกนใช้ ภาพโซนาร์ได้โดยอัตโนมัติประมวลผลกับขอบตรวจและบรรทัดสกัดอัลกอริทึมได้รับสภาพแวดล้อมที่เรียบง่ายคำอธิบาย ซึ่งใช้ตามคำแนะนำวิธีการนำเสนอในบทความนี้ ปาน – เอียงเปิดใช้งานเซนเซอร์หัวกล้อง เลเซอร์วัดและ MBES (หลายคานเอคโค่) ใช้การตรวจสอบที่ตรวจพบวัตถุ นอกจากนี้ เซนเซอร์เหล่านี้ให้ห่างจากที่พักข้อมูลเพื่อตรวจสอบวัตถุที่สามารถใช้ตามคำแนะนำตรวจสอบบทความนี้แสดงวิธีการตรวจสอบโดยใช้ข้อมูลจากเซนเซอร์รถออนไลน์การแนะนำรถที่มีประสิทธิภาพ และปลอดภัย เป็นสิ่งสำคัญในการจัดการการโต้ตอบระหว่างภารกิจวางแผนและการดำเนินการ ในระหว่างภารกิจการวางแผน การดำเนินจะกำหนดชนิดของวัตถุตรวจสอบ(ผนัง เรือ sluice ฯลฯ) เราพัฒนาอัลกอริทึมใช้ข้อมูลจากภารกิจการวางแผนและข้อมูลจากเซนเซอร์ของรถเพื่อนำรถไปรับผลตรวจสอบดีที่สุดออนไลน์ดังนั้น ระยะแม่นยำควบคุมการตรวจสอบวัตถุ หลีกเลี่ยงการชน และการรับรู้วัตถุมีความจำเป็น

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ในอนาคตทรัพยากรของเราเกี่ยวกับที่ดินจะเป็นประโยชน์มากกว่า
การสำรวจทรัพยากรใหม่ในมหาสมุทรคือในความคืบหน้า การทำเหมืองแร่ที่จะทำที่ด้านล่างของทะเล ทะเลยังเป็นแหล่งใหญ่ของพลังงานทดแทน.
ปิดสวนลมชายฝั่งและพืชน้ำที่ถูกสร้างขึ้น นอกจากนี้การค้าโลกที่สำคัญคือการจัดการมากกว่าเส้นทางทะเลและท่าเรือใหญ่ ๆ หลายแห่ง สิ่งอำนวยความสะดวกทั้งหมดนี้ทางทะเลจะได้รับเก่าและมีผลกระทบเช่นการกัดกร่อนหรือทำงานผิดปกติ โดยทั่วไปแล้วพวกเขาจะต้องตรวจสอบบ่อย สำหรับการใช้งานในทะเลลึกเหตุผลด้านความปลอดภัยและลดค่าใช้จ่ายยานพาหนะใต้น้ำอิสระ (AUVs) จะเป็นตัวเลือกแรก. โครงการ '' CView '' อยู่หนึ่งในปัญหาการตรวจสอบเหล่านี้ตรวจสอบท่าเรือ แต่ขั้นตอนวิธีการที่เรานำเสนอในบทความนี้สามารถนำไปปรับใช้งานการตรวจสอบอื่น ๆ อีกมากมาย หนึ่งในหลักเป้าหมายในโครงการนี้คือการหารอยแตกหรือพื้นที่ที่เสียหายที่อาคารใต้น้ำหรือจะสังเกตที่สำคัญส่วนที่อยู่ใต้น้ำที่มีค่าใช้จ่ายวิธีที่มีประสิทธิภาพ. แพลตฟอร์มสำหรับการพัฒนาขั้นตอนวิธีการคำแนะนำสำหรับการตรวจสอบเป็น AUV '' Seacat '' นี้ใต้น้ำรถมีระบบซอฟแวร์การควบคุมที่มีส่วนติดต่อผู้ใช้สำหรับการวางแผนการปฏิบัติภารกิจควบคุมการปฏิบัติภารกิจของระบบระบบนำทางที่แม่นยำการควบคุมมอเตอร์ที่ดีที่สุดที่มีหม้อแปลงไฟฟ้าและเซ็นเซอร์สำหรับอุปสรรคการตรวจสอบและการตรวจสอบ. สำหรับอุปสรรคและการตรวจจับเป้าหมายการตรวจสอบโซนาร์สแกน ถูกนำมาใช้. ภาพโซนาร์โดยอัตโนมัติประมวลผลด้วยการตรวจหาขอบและขั้นตอนวิธีการสกัดสายที่จะได้รับสภาพแวดล้อมง่ายคำอธิบายที่ถูกนำมาใช้โดยวิธีการให้คำแนะนำที่นำเสนอในบทความนี้ กระทะเอียงเปิดใช้งานเซ็นเซอร์หัวกับกล้องวัดเลเซอร์และ MBEs (บีมหลาย Echo Sounder) ถูกนำมาใช้ในการตรวจสอบตรวจพบวัตถุ นอกจากนี้เซ็นเซอร์เหล่านี้ให้ข้อมูลระยะทางที่วัตถุการตรวจสอบที่สามารถนำมาใช้ตามคำแนะนำการตรวจสอบ. บทความนี้จะนำเสนอวิธีการสำหรับการตรวจสอบโดยใช้ข้อมูลจากเซ็นเซอร์ออนไลน์รถเพื่อเป็นแนวทางในยานพาหนะที่มีประสิทธิภาพและปลอดภัย ยังเป็นสิ่งสำคัญที่จะจัดการกับการปฏิสัมพันธ์ระหว่างภารกิจการวางแผนและการดำเนินการ ในระหว่างการวางแผนภารกิจของผู้ประกอบการจะกำหนดชนิดของวัตถุการตรวจสอบ(ผนังเรือประตูน้ำ ฯลฯ ) ขั้นตอนวิธีการที่เราพัฒนาใช้ข้อมูลจากการวางแผนการปฏิบัติภารกิจและข้อมูลออนไลน์จากเซ็นเซอร์รถเพื่อเป็นแนวทางในยานพาหนะที่จะได้รับผลการตรวจสอบที่ดีที่สุด. ดังนั้นการควบคุมที่แม่นยำระยะทางไปยังวัตถุที่ตรวจสอบหลีกเลี่ยงการชนและการรับรู้วัตถุที่มีความจำเป็น

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ในอนาคตทรัพยากรของเราบนแผ่นดินจะใช้ประโยชน์ สำรวจแหล่งข้อมูลใหม่ในมหาสมุทร
ในความคืบหน้า เหมืองแร่จะเสร็จที่ด้านล่างของทะเล ทะเลยังเป็นแหล่งใหญ่ของพลังงานทดแทน ลม และกระแสน้ำชายฝั่ง
ปิดอุทยานพืชที่ถูกสร้างขึ้น นอกจากนี้ การค้ารายใหญ่ของโลกจะถูกจัดการผ่านเส้นทางทะเลและ
ท่าเรือใหญ่หลายทั้งหมดนี้ในเครื่องเริ่มเก่าและมีลักษณะเช่นการกัดกร่อนหรือ
รวน โดยทั่วไปพวกเขาจะต้องได้รับการตรวจสอบบ่อย สำหรับงานทะเลลึก เหตุผลด้านความปลอดภัย และ การลดต้นทุนของยานใต้น้ำ
( auvs ) จะเป็นตัวเลือกแรก โครงการ 'cview
' ' ที่อยู่หนึ่งในปัญหาเหล่านี้การตรวจสอบ , การตรวจสอบพอร์ต แต่
ขั้นตอนวิธีเรานำเสนอในบทความนี้สามารถดัดแปลงไปหลายงานตรวจสอบอื่นๆ หนึ่งในเป้าหมายหลัก
ในโครงการนี้ เพื่อหารอยแตกหรือเสียหาย พื้นที่ในอาคารใต้น้ำหรือสังเกตส่วนวิกฤต
ภายใต้น้ำ ด้วยวิธีการต้นทุนมีประสิทธิภาพ แพลตฟอร์มสำหรับการพัฒนา
คำแนะนำขั้นตอนวิธีการตรวจสอบเป็น auv ' 'seacat ' '
ใต้น้ำนี้รถที่มีระบบซอฟต์แวร์ควบคุมด้วยส่วนติดต่อผู้ใช้เพื่อวางแผนภารกิจ , ระบบการควบคุม
ภารกิจ , ระบบนำทางแม่นยำ ปรับควบคุมมอเตอร์ด้วยระบบนักบินอัตโนมัติ และเซ็นเซอร์ตรวจจับสิ่งกีดขวาง

สำหรับอุปสรรคและการตรวจสอบ และการตรวจสอบตรวจจับเป้าหมาย สแกนโซนาร์ใช้ โซนา
ภาพโดยอัตโนมัติประมวลผลด้วยการตรวจหาขอบและขั้นตอนวิธีการแยกสายได้ง่ายสิ่งแวดล้อม
รายละเอียด , ซึ่งถูกใช้โดยคำแนะนำวิธีการที่นำเสนอในบทความนี้ กระทะเอียงหัวเซนเซอร์
) ใช้กับกล้องวัดเลเซอร์ และ mbes ( มัลติบีม echo sounder ) จะใช้ในการตรวจสอบตรวจจับ
วัตถุ นอกจากนี้ เซ็นเซอร์เหล่านี้ให้ข้อมูลระยะไกลเพื่อตรวจสอบวัตถุซึ่ง
สามารถใช้ในการตรวจสอบคำแนะนำ
บทความนี้นำเสนอวิธีการตรวจสอบการใช้ข้อมูลออนไลน์จากเซ็นเซอร์รถ
คู่มือรถมีประสิทธิภาพและปลอดภัย ยังเป็นสิ่งสำคัญที่จะจัดการปฏิสัมพันธ์ระหว่างการวางแผนและการปฏิบัติภารกิจ

ในระหว่างการวางแผนปฏิบัติการ ผู้ประกอบการจะกำหนดชนิดของการตรวจสอบวัตถุ
( ผนัง , เรือ , ทางระบายน้ำ ฯลฯ )อัลกอริทึมที่เราพัฒนา ใช้ข้อมูลจากภารกิจการวางแผน
และข้อมูลออนไลน์จากรถเซ็นเซอร์นำทางยานพาหนะที่จะได้รับผลการตรวจสอบที่เหมาะสม .
เพราะฉะนั้น การควบคุมระยะที่แม่นยำเพื่อตรวจสอบวัตถุ , การหลีกเลี่ยงการชนและ
รับรู้วัตถุที่จำเป็น