Due to the noise of sensing equipme

Due to the noise of sensing equipment, the tire states, such as the sideslip angle and the slip ratio, cannot be accurately observed under the conditions with small acceleration, which results in the inapplicability of the time domain data based tire-road friction coefficient (TRFC) estimation method. In order to overcome this shortcoming, frequency domain data fusion is proposed to estimate the TRFC based on the natural frequencies of the steering system and the in-wheel motor driving system. Firstly, a relationship between TRFC and the steering system natural frequency is deduced by investigating its frequency response function (FRF). Then the lateral TRFC is determined by the steering natural frequency which is only identified using the information of the assist motor current and the steering speed of the column. With spectral comparison between the steering and driving systems, the data fusion is carried out to get a comprehensive TRFC result, using the different frequency information of the longitudinal and lateral value. Finally, simulations and experiments on different road surfaces validated the correctness of the steering system FRF and the effectiveness of the proposed approach.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เนื่องจากเสียงของอุปกรณ์ อเมริกายาง เช่นมุม sideslip และอัตราการส่ง ไม่ถูกแม่นยำดำเนินภายใต้เงื่อนไขที่มีความเร่งขนาดเล็ก ซึ่งผลในการ inapplicability ข้อมูลโดเมนของเวลาตามถนน-แรงเสียดทานสัมประสิทธิ์ (TRFC) การประเมินวิธีการ เพื่อเอาชนะข้อบกพร่องนี้ ฟิวชั่นข้อมูลโดเมนความถี่จะเสนอการประเมิน TRFC อิงความถี่ธรรมชาติของระบบพวงมาลัยและระบบการขับเคลื่อนมอเตอร์ในล้อ ประการแรก ความสัมพันธ์ระหว่าง TRFC และความถี่ธรรมชาติระบบพวงมาลัยเป็นซึ่งสามารถกล่าวได้ โดยการตรวจสอบฟังก์ชั่นการตอบสนองความถี่ (FRF) แล้ว TRFC ข้างจะถูกกำหนด โดยความถี่ธรรมชาติพวงมาลัยซึ่งเฉพาะระบุใช้ข้อมูลของมอเตอร์ช่วยปัจจุบันและความเร็วที่พวงมาลัยของคอลัมน์ มีการเปรียบเทียบสเปกตรัมระหว่างระบบพวงมาลัย และขับรถ การหลอมรวมข้อมูลจะดำเนินการเพื่อให้ได้ผล TRFC ครอบคลุม โดยใช้ข้อมูลความถี่แตกต่างกันของค่าตามแนวยาว และแนวขวาง ในที่สุด แบบจำลองและการทดลองบนพื้นถนนที่แตกต่างกันตรวจสอบความถูกต้องของระบบพวงมาลัย FRF และประสิทธิภาพของวิธีการนำเสนอ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เนื่องจากเสียงของอุปกรณ์ตรวจจับ, รัฐยางเช่นมุมเลื่อนไปด้านข้างและอัตราการลื่นไม่สามารถสังเกตเห็นได้อย่างถูกต้องภายใต้เงื่อนไขที่มีการเร่งขนาดเล็กซึ่งส่งผลให้มิให้นำค่าสัมประสิทธิ์ยางถนนแรงเสียดทานข้อมูลโดเมนเวลาตาม ( TRFC) วิธีการประมาณค่า เพื่อที่จะเอาชนะข้อบกพร่องนี้ฟิวชั่นข้อมูลโดเมนความถี่จะเสนอให้ประเมิน TRFC ขึ้นอยู่กับความถี่ธรรมชาติของระบบพวงมาลัยเพาเวอร์และระบบมอเตอร์การขับรถในล้อ ประการแรกความสัมพันธ์ระหว่าง TRFC และระบบพวงมาลัยเพาเวอร์ความถี่ธรรมชาติจะอนุมานได้โดยการตรวจสอบฟังก์ชั่นการตอบสนองความถี่ (FRF) จากนั้นด้านข้าง TRFC จะถูกกำหนดโดยพวงมาลัยความถี่ธรรมชาติซึ่งมีการระบุเป็นเพียงการใช้ข้อมูลของช่วยยนต์ในปัจจุบันและความเร็วในการหมุนพวงมาลัยของคอลัมน์ ด้วยการเปรียบเทียบสเปกตรัมระหว่างพวงมาลัยและการขับรถระบบฟิวชั่นข้อมูลที่มีการดำเนินการเพื่อให้ได้ผลที่ครอบคลุม TRFC โดยใช้ข้อมูลความถี่ที่แตกต่างของมูลค่าตามยาวและด้านข้าง ในที่สุดการจำลองและการทดลองบนพื้นผิวถนนที่แตกต่างกันการตรวจสอบความถูกต้องของ FRF ระบบพวงมาลัยเพาเวอร์และประสิทธิผลของวิธีการที่นำเสนอนั้น