Referring to Fig. 1, the AHG has fi

Referring to Fig. 1, the AHG has five rotational joints and a moving grip. Joint 1 represents the shoulder base and its axis of motion is z0 position. This joint provides a rotational θ1 angular motion around z0 axis in x0y0 plane. Joint 2 is identified as the shoulder and its axis is perpendicular to Joint 1 axis. It provides an angular motion θ2 in x1y1 plane. z axes of Joint 3 (Elbow) and Joint 4 (Wrist) are parallel to Joint 1 z axis, They provide θ3 and θ4 angular motions in x2y2 and x3y3 planes respectively. Joint 5 is identified as the grip. Its z4 axis is vertical to z3 axis and it provides θ5 angular motion in x4y4 plane. This merger involves a number of hand movement kinematics of the AHG. Each movement involves a number of DOF kinematics whether the motion is up or down.
This AHG movement is limited to X ~ Y movement only. However, the objective of this study is to have an easy controllability of the movement of the fingers in order to get precise angle of each finger movement. To have a smooth and safe movement of arm and fingers, a gear system is applied. A powerful gear system is undeniably important to efficiently move this AHG or even to carry any heavy loads .

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

อ้างอิง Fig. 1, AHG มีรอยต่อในการหมุนที่ห้าและจับการเคลื่อนไหว 1 ร่วมแสดงฐานไหล่ และเป็นแกนของการเคลื่อนไหวเป็นตำแหน่ง z0 ข้อนี้แสดงภาพเคลื่อนไหวแองกูลาร์ θ1 ในการหมุนรอบแกน z0 ในเครื่องบิน x0y0 2 ร่วมระบุเป็นไหล่ และแกนของมันจะตั้งฉากกับแกนร่วม 1 ให้ θ2 เป็นแองกูลาร์เคลื่อนไหวในระนาบ x1y1 แกน z ร่วม 3 (ข้อศอก) และ 4 ร่วมกัน (ข้อมือ) จะขนานกับแกน z 1 ร่วม ให้ดังแองกูลาร์ θ3 และ θ4 ในเครื่องบิน x2y2 และ x3y3 ตามลำดับ 5 ร่วมระบุเป็นการจับ แกนของ z4 เป็นแนวตั้งให้แกน z3 และให้เคลื่อนไหวแองกูลาร์ θ5 ในเครื่องบิน x4y4 ควบรวมกิจการนี้เกี่ยวข้องกับจำนวน kinematics เคลื่อนไหวมือของ AHG เคลื่อนไหวแต่ละเกี่ยวข้องกับตัวเลขของกรม kinematics ว่าการเคลื่อนไหว ขึ้นลง เคลื่อนไหว AHG นี้จำกัดอยู่ที่ X ~ Y เคลื่อนไหวเท่านั้น อย่างไรก็ตาม วัตถุประสงค์ของการศึกษานี้คือการ มี controllability ความง่ายของการเคลื่อนไหวของมือเพื่อให้ได้มุมของการเคลื่อนไหวนิ้วมือแต่ละอย่างแม่นยำ มีการเคลื่อนไหวที่ราบรื่น และปลอดภัยของแขนและมือ มีใช้ระบบเกียร์ ระบบเกียร์ที่มีประสิทธิภาพเป็นสิ่งสำคัญดี ๆ ประสิทธิภาพย้าย AHG นี้ หรือโหลดหนักใด ๆ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

หมายถึงรูป 1, AHG มีห้าข้อต่อการหมุนและการจับการเคลื่อนไหว ร่วม 1 แสดงให้เห็นถึงฐานไหล่และแกนของการเคลื่อนไหวเป็นตำแหน่ง z0 ร่วมกันนี้จะมีการหมุนθ1เคลื่อนไหวเชิงมุมรอบแกน z0 ในระนาบ x0y0 ร่วม 2 ถูกระบุว่าเป็นไหล่และแกนของมันจะตั้งฉากกับแกนร่วม 1 มันมีการเคลื่อนไหวθ2มุมในระนาบ x1y1 แกนซีร่วม 3 (ข้อศอก) และข้อ 4 (ข้อมือ) จะขนานกับแกนร่วม 1 ซีพวกเขาให้θ3และการเคลื่อนไหวเชิงมุมθ4ใน x2y2 และ x3y3 เครื่องบินตามลำดับ ร่วม 5 ถูกระบุว่าเป็นด้ามจับ แกน z4 ของมันคือแนวตั้งเพื่อ Z3 แกนและให้θ5เคลื่อนไหวเชิงมุมในระนาบ x4y4 การควบรวมกิจการนี้เกี่ยวข้องกับจำนวนของกลศาสตร์การเคลื่อนไหวการเคลื่อนไหวมือ AHG ทุกการเคลื่อนไหวที่เกี่ยวข้องกับจำนวนของจลนศาสตร์อานนท์ว่าการเคลื่อนไหวจะขึ้นหรือลง.
นี้เคลื่อนไหว AHG จะถูก จำกัด การเคลื่อนไหว ~ X Y เท่านั้น อย่างไรก็ตามวัตถุประสงค์ของการศึกษานี้คือการมีการควบคุมที่ง่ายของการเคลื่อนไหวของนิ้วมือเพื่อให้ได้มุมที่แม่นยำของการเคลื่อนไหวแต่ละนิ้ว ที่จะมีการเคลื่อนไหวที่ราบรื่นและปลอดภัยของแขนและนิ้วมือ, ระบบเกียร์ถูกนำไปใช้ ระบบเกียร์ที่มีประสิทธิภาพเป็นสิ่งสำคัญอย่างปฏิเสธไม่ได้อย่างมีประสิทธิภาพย้าย AHG นี้หรือแม้กระทั่งการแบกของหนัก ๆ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

หมายถึงรูปที่ 1 , ahg มีห้าการหมุนข้อต่อและจุดขยับ ข้อ 1 เป็นไหล่ฐานและแกนของการเคลื่อนไหวเป็นตำแหน่ง z0 . ร่วมกันนี้มีθหมุน 1 รอบแกนในการเคลื่อนที่เชิงมุม z0 เครื่องบิน x0y0 . ข้อ 2 ถูกระบุเป็นไหล่และแกนตั้งฉากกับแกนร่วม 1 มันมีการเคลื่อนที่เชิงมุมθ 2 ในเครื่องบิน x1y1 .