executed in 0.02 second or 50Hz, th

executed in 0.02 second or 50Hz, this frequency is chosen
because it's considerably matched to actuator servo
frequency.
The absolute attitude determination is implemented using
TRIAD algorithm, because this algorithm is considered
computationally efficient (no recursive computation) and
combines the gravity acceleration and magnetic filled
elegantly. To be able to correctly get the gravity
acceleration external information of speed and dynamic
acceleration from GPS receiver is needed, so this algorithm
is executed every 0.25 second or 4 Hz.
So in overall, we have attitude update every 0.02 second
(50Hz) and the attitude integration error is zeroed every
0.25 second (4Hz). By combining those 2 algorithms we
can have a stable AHRS for considerably long term
operation time, including in high G turn (centrifugal or
coordinated turn). The fusion algorithm is Kalman Filter.
4.1.4.3 Kalman Filter Formulation
Time varying Kalman filter is used to combine the high
update rate rotation rate integration (state update) and low
update rate absolute attitude determination (measurement
update). Here is the AHRS state space formulation

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ดำเนินการในสอง หรือ 50 Hz 0.02 ความถี่นี้ถูกเลือกเพราะมากได้จับคู่กับ actuator servoความถี่กำหนดทัศนคติแบบสัมบูรณ์จะดำเนินการโดยใช้อัลกอริทึม TRIAD เนื่องจากอัลกอริทึมนี้จะถือว่ามีประสิทธิภาพ computationally (คำนวณไม่ซ้ำ) และรวมความเร่งแรงโน้มถ่วง และกรอกข้อมูลแม่เหล็กตกแต่ง จะได้รับแรงโน้มถ่วงที่ถูกต้องข้อมูลภายนอกเร่งความเร็วและแบบไดนามิกต้องเร่งความเร็วจากตัวรับสัญญาณจีพีเอส ดังนี้อัลกอริทึมดำเนินการทุกวินาที 0.25 หรือ 4 Hzดังนั้น กลอน เรามีการปรับปรุงทัศนคติทุกททุก 0.02 second(50Hz) และเป็นการบอกว่าข้อผิดพลาดรวมทัศนคติทุก0.25 วินาที (4Hz) โดยที่อัลกอริทึม 2 เราได้ AHRS มีเสถียรภาพในระยะยาวมากเวลาการดำเนินงาน รวมถึงเปิด G สูง (แรงเหวี่ยง หรือประสานตา) อัลกอริทึมฟิวชั่นเป็นกรอง Kalman4.1.4.3 กำหนดตัวกรอง Kalmanเวลาที่ใช้ตัวกรอง Kalman ต่าง ๆ รวมสูงปรับปรุงอัตราหมุนอัตรารวม (ปรับปรุงรัฐ) และต่ำปรับปรุงการกำหนดทัศนคติแบบเต็มอัตรา (วัดปรับปรุง) นี่คือการแบ่งพื้นที่ของรัฐ AHRS

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ดำเนินการใน 0.02 วินาทีหรือ 50Hz ความถี่นี้ถูกเลือกเพราะมันจับคู่มากที่จะกระตุ้นเซอร์โวความถี่. การกำหนดทัศนคติที่แน่นอนจะดำเนินการใช้อัลกอริทึม TRIAD เพราะขั้นตอนวิธีนี้ถือว่ามีประสิทธิภาพคอมพิวเตอร์(ไม่มีการคำนวณ recursive) และรวมการเร่งแรงโน้มถ่วงและสนามแม่เหล็กเต็มอย่างหรูหรา เพื่อให้สามารถได้อย่างถูกต้องจะได้รับแรงโน้มถ่วงเร่งข้อมูลภายนอกของความเร็วและแบบไดนามิกการเร่งความเร็วจากตัวรับสัญญาณGPS เป็นสิ่งจำเป็นเพื่อให้ขั้นตอนวิธีนี้จะถูกดำเนินการทุก 0.25 วินาทีหรือ 4 Hz. ดังนั้นในภาพรวมเรามีปรับปรุงทัศนคติทุก 0.02 วินาที(50Hz) และ ข้อผิดพลาดในการรวมทัศนคติ zeroed ทุก0.25 วินาที (4Hz) โดยการรวมผู้ที่ 2 ขั้นตอนวิธีการที่เราสามารถมีAHRS มีเสถียรภาพในระยะยาวมากเวลาในการทำงานรวมทั้งในการเปิดG สูง (แรงเหวี่ยงหรือการประสานงานการเปิด) ขั้นตอนวิธีการฟิวชั่นเป็นตัวกรองคาลมาน. 4.1.4.3 กรองคาลมานสูตรเวลาที่แตกต่างกันกรองคาลมานจะใช้ในการรวมสูงบูรณาการอัตราการหมุนอัตราการปรับปรุง(update รัฐ) และต่ำอัตราการปรับปรุงการกำหนดทัศนคติที่แน่นอน(วัดปรับปรุง) นี่คือการกำหนดพื้นที่รัฐ AHRS

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ประหารชีวิตใน 0.02 วินาทีหรือ 50Hz ความถี่นี้ถูกเลือกเพราะมากตรงกับ


ตัวเซอร์โว ความถี่ ทัศนคติการใช้ขั้นตอนวิธีการกำหนดแน่นอน
แก๊ง เพราะขั้นตอนนี้ถือว่า
computationally มีประสิทธิภาพ ( ไม่มีผลการคำนวณและ
รวมแรงโน้มถ่วงเร่งความเร็วและแม่เหล็กเต็ม
หรูหรา . เพื่อให้สามารถได้อย่างถูกต้องได้รับแรงโน้มถ่วง
ความเร่งภายนอกข้อมูลความเร็วและความเร่งจากตัวรับสัญญาณ GPS แบบไดนามิก

เป็นสิ่งจำเป็น ดังนั้นอัลกอริทึมนี้ถูกประหารชีวิตทุกๆ 0.25 วินาที หรือ 4 Hz .
ดังนั้น โดยรวม เรามีทัศนคติปรับปรุงทุก 0.02 วินาที
( 50Hz ) และทัศนคติรวมข้อผิดพลาดคือ zeroed ทุก
0.25 วินาที ( 4hz ) โดยการรวม 2 ขั้นตอนวิธีเรา
ได้มั่นคง ahrs สำหรับเวลาการดำเนินงานในระยะ
มากยาวรวมทั้งในระดับ G เปิด ( แรงเหวี่ยงหรือ
ประสานงานเปิด ) ฟิวชั่นขั้นตอนวิธีตัวกรองคาลมาน 4.1.4.3 .

เวลาที่ใช้ตัวกรองคาลมานใช้ตัวกรองคาลมานรวมสูง
ปรับปรุงอัตราการหมุนของคะแนนรวม ( รัฐปรับปรุง ) และอัตราการอัพเดทสัมบูรณ์ต่ำ ( ปรับปรุงการวัดทัศนคติ

) ที่นี่คือพื้นที่การกำหนด ahrs รัฐ