where Ub and Unm are the gravitatio

where Ub and Un
m are the gravitational potential energy
of the platform and the n-th link of the manipulator,
and Us is the spring potential energy.
To obtain the dissipated energy generated by the
damping systems, the concept of Rayleigh’s dissipation
function is utilized. Therefore, the dissipated energy can
be expressed as

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ซึ่งยูบีและสหประชาชาติm มีพลังงานศักย์ความโน้มถ่วงของแพลตฟอร์มและลิงค์ n th ของ manipulatorและเราคือพลังงานศักย์ในสปริงรับพลังงาน dissipated ที่สร้างขึ้นโดยการระบบ แนวคิดของการกระจายของราคาย่อมเยาตสากรรมการใช้ฟังก์ชัน ดังนั้น พลังงาน dissipated สามารถแสดงเป็น

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ที่ Ub และ Un
เมตรเป็นพลังงานที่มีศักยภาพแรงโน้มถ่วงของแพลตฟอร์มและการเชื่อมโยง n-ครั้งของหุ่นยนต์, และเราเป็นฤดูใบไม้ผลิพลังงานที่มีศักยภาพ. ที่จะได้รับพลังงานกระจายที่สร้างขึ้นโดยระบบการทำให้หมาด ๆ แนวคิดของการกระจาย Rayleigh ของฟังก์ชั่นถูกนำมาใช้. ดังนั้นพลังงานเหือดหายสามารถจะแสดงเป็น

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ที่ UB และสหประชาชาติ
M เป็นแรงโน้มถ่วงศักยภาพพลังงาน
ของแพลตฟอร์มและ n-th ลิงค์ของผู้บงการ และเราเป็นฤดูใบไม้ผลิ

เพื่อให้ได้ศักยภาพพลังงาน สลายพลังงานที่สร้างขึ้นโดย
หน่วงระบบ แนวคิดของการใช้ฟังก์ชันของ Rayleigh
. ดังนั้น การกระจายพลังงาน
แสดงเป็น