To investigate the design and the a

To investigate the design and the applications of elastic underactuated mechanisms for improving the energy efficiency of dynamic mechanical systems, the dynamics and control of a one-legged hopping robot with articulated leg is studied in this paper. To ensure the controllability of the elastic underactuated mechanism, a dynamics synthesis method is proposed for designing the underactuated mechanism so that the dynamics of the system can be transformed into the strict feedback normal form. To improve the energy efficiency of the one-legged locomotion system, an optimal motion planning method is presented to optimize the trajectories of the robot joints. A nonlinear controller is proposed to stabilize the hopping robot to its balance configuration in stance phase, and a switched linear controller is proposed to stabilize the continuous hopping movement. The stability of the presented controllers is analyzed in theory and verified by some numerical simulations.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

การตรวจสอบการออกแบบและการประยุกต์ใช้กลไก underactuated ยืดหยุ่นสำหรับการปรับปรุงประสิทธิภาพพลังงานของเครื่องจักรกลระบบไดนามิก dynamics และควบคุมหุ่นยนต์รอบ one-legged กับเลกพูดชัดแจ้งคือศึกษาในเอกสารนี้ ให้ controllability underactuated กลไกยืดหยุ่น วิธีการสังเคราะห์ dynamics จะเสนอสำหรับการออกแบบระบบ underactuated เพื่อให้สามารถเปลี่ยนของระบบเป็นแบบปกติผลป้อนกลับที่เข้มงวด เพื่อปรับปรุงประสิทธิภาพพลังงานของระบบ one-legged locomotion การเคลื่อนไหวที่ดีที่สุดวิธีการวางแผนนำเสนอปรับ trajectories ของรอยต่อหุ่นยนต์ นำเสนอตัวควบคุมไม่เชิงเส้นอยู่ดีหุ่นยนต์รอบการตั้งค่าคอนฟิกของยอดดุลในระยะท่าทาง และนำเสนอตัวควบคุมเชิงเส้นเปลี่ยนอยู่ดีการเคลื่อนไหวรอบอย่างต่อเนื่อง ความมั่นคงของตัวควบคุมการนำเสนอวิเคราะห์ทฤษฎี และตรวจสอบ โดยจำลองบางตัวเลข

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ในการตรวจสอบการออกแบบและการใช้งานของกลไก underactuated ยืดหยุ่นสำหรับการปรับปรุงประสิทธิภาพการใช้พลังงานของระบบกลไกแบบไดนามิกพลศาสตร์และการควบคุมของหุ่นยนต์กระโดดขาเดียวด้วยขาก้องศึกษาในบทความนี้ เพื่อให้แน่ใจว่าการควบคุมของกลไก underactuated ยืดหยุ่น, วิธีการพลวัตการสังเคราะห์เสนอสำหรับการออกแบบกลไก underactuated เพื่อให้การเปลี่ยนแปลงของระบบสามารถเปลี่ยนเป็นแบบฟอร์มความคิดเห็นที่เข้มงวดตามปกติ เพื่อปรับปรุงประสิทธิภาพการใช้พลังงานของระบบการเคลื่อนไหวขาเดียววิธีการวางแผนการเคลื่อนไหวที่ดีที่สุดที่จะนำเสนอในการเพิ่มประสิทธิภาพของข้อต่อลูกทีมหุ่นยนต์ ควบคุมเชิงเส้นจะเสนอให้มีเสถียรภาพหุ่นยนต์กระโดดการตั้งค่าความสมดุลในระยะท่าทางและการควบคุมเชิงเส้นเปลี่ยนจะเสนอให้คงการเคลื่อนไหวกระโดดอย่างต่อเนื่อง เสถียรภาพของตัวควบคุมที่นำเสนอการวิเคราะห์ในทางทฤษฎีและตรวจสอบโดยการจำลองเชิงตัวเลขบางส่วน

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เพื่อศึกษาการออกแบบและการใช้งานของกลไก underactuated ยืดหยุ่นสำหรับการปรับปรุงประสิทธิภาพการใช้พลังงานของระบบเชิงกลพลวัตพลวัตและการควบคุมของขาเดียวกระโดดหุ่นยนต์กับก้องขา คือศึกษาในงานวิจัยนี้ เพื่อให้แน่ใจว่าการควบคุมของกลไก underactuated ยืดหยุ่นวิธีการสังเคราะห์ทางเสนอการออกแบบกลไก underactuated ดังนั้นพลวัตของระบบสามารถแปลงเข้มงวดข้อเสนอแนะรูปแบบปกติ . เพื่อปรับปรุงประสิทธิภาพการใช้พลังงานของหนึ่งขา การเคลื่อนไหว ระบบ วิธีการวางแผนที่เหมาะสมที่สุด คือเสนอให้ปรับวิถีของหุ่นยนต์ข้อต่อตัวควบคุมไม่เชิงเส้นเสนอให้ปรับการตั้งค่าความสมดุลของหุ่นยนต์กระโดดได้ในระยะที่ท่าทางและเปลี่ยนเส้นควบคุมเสนอให้ทรงตัวต่อเนื่องกระโดดการเคลื่อนไหว เสถียรภาพของนำเสนอตัวควบคุมถูกวิเคราะห์ทฤษฎีและตรวจสอบ โดยมีการจำลองเชิงตัวเลขสำหรับ .