It is difficult to generate the act

It is difficult to generate the action of stably pinching paper or needle, etc. with the finger tips, which is one of the important functions to be realized by humanoid robot hands. In this paper, therefore, the authors firstly propose a small-sized and light-weight robotic hand designed according to the concept of extracting required minimum motor functions and implementing them to the robot, and secondly propose a new robot hand capable of properly realizing a pinching motion with finger tips, by adding the minimum required degree of supplementary freedom which can be realized only with a machine. In the new robot hand, the authors mainly focus on additions of the degrees of freedom of independent motion to the terminal fingers and the degree of freedom of twisting motion to the thumb. Experiments were carried out to investigate force control characteristics of the finger tip joint. The results showed that providing the finger tip with rich force control performance even with weak force is effective for securing delicate control characteristics in a humanoid robot hand.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เป็นการยากที่จะสร้างการดำเนินการของกระดาษ stably หยิก หรือเข็ม ฯลฯ ด้วยนิ้ว ซึ่งเป็นฟังก์ชั่นที่สำคัญจะรับรู้ ด้วยหุ่นยนต์อ้จมือหนึ่ง ในเอกสารนี้ ดังนั้น ผู้เขียนแรก เสนอ ขนาดเล็ก และ น้ำหนักเบาหุ่นยนต์มือออกแบบตามแนวคิดของการแยกฟังก์ชันมอเตอร์ขั้นต่ำที่จำเป็น และใช้งานกับหุ่นยนต์ และประการที่สอง นำเสนอหุ่นยนต์มือใหม่ความสามารถในการตระหนักถึงเคลื่อนไหวหยิก ด้วยนิ้ว เพิ่มระดับต้องขั้นต่ำของเสรีภาพส่งเสริมการขายที่สามารถรับรู้ ด้วยเครื่องจักรอย่างถูกต้อง ในหุ่นยนต์มือใหม่ ผู้เขียนส่วนใหญ่มุ่งเน้นการเพิ่ม degrees of freedom ของการเคลื่อนไหวอิสระไปมือเทอร์มินัลและองศาความเป็นอิสระของการเคลื่อนไหวไปนิ้วหัวแม่มือบิด ทดลองได้ดำเนินการตรวจสอบหน่วยควบคุมลักษณะของข้อปลายนิ้ว ผลพบว่า ให้ปลายนิ้วมีประสิทธิภาพควบคุมกองทัพแม้จะ มีกำลังอ่อนแอมีประสิทธิภาพสำหรับการรักษาความปลอดภัยลักษณะอ่อนควบคุมมือหุ่นยนต์อ้จ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

มันเป็นเรื่องยากที่จะทำให้เกิดการดำเนินการของการจับกระดาษเสถียรหรือเข็ม ฯลฯ ด้วยปลายนิ้วซึ่งเป็นหนึ่งในหน้าที่สำคัญที่จะตระหนักโดยมือมนุษย์หุ่นยนต์ ในบทความนี้จึงเขียนแรกเสนอขนาดเล็กและน้ำหนักเบามือหุ่นยนต์ที่ออกแบบตามแนวคิดของการแยกฟังก์ชั่นขั้นต่ำที่จำเป็นและการดำเนินการให้พวกเขาหุ่นยนต์และประการที่สองเสนอหุ่นยนต์มือใหม่ที่มีความสามารถอย่างถูกต้องตระหนักถึง การจับการเคลื่อนไหวด้วยปลายนิ้วโดยการเพิ่มระดับขั้นต่ำที่ต้องการของเสรีภาพเสริมที่สามารถรับรู้ได้เฉพาะกับเครื่องที่ ในมือหุ่นยนต์ใหม่ผู้เขียนส่วนใหญ่มุ่งเน้นการเพิ่มขององศาอิสระของการเคลื่อนไหวที่เป็นอิสระกับนิ้วมือ terminal และระดับของเสรีภาพในการเคลื่อนไหวที่จะบิดนิ้วหัวแม่มือ การทดลองดำเนินการในการตรวจสอบลักษณะการควบคุมบังคับของปลายนิ้วร่วมกัน ผลการศึกษาพบว่าการให้ปลายนิ้วที่มีประสิทธิภาพการควบคุมแรงที่อุดมไปด้วยแม้จะมีแรงที่อ่อนแอมีประสิทธิภาพสำหรับการรักษาความปลอดภัยลักษณะที่ละเอียดอ่อนในการควบคุมหุ่นยนต์มือมนุษย์

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

มันเป็นเรื่องยากที่จะสร้างการกระทำของเสถียรหยิก เข็ม หรือ กระดาษ ฯลฯ ด้วยปลายนิ้ว ซึ่งเป็นหนึ่งในหน้าที่สำคัญที่จะต้องตระหนักโดยหุ่นยนต์เสมือนมนุษย์มือ ในกระดาษนี้ ดังนั้น ผู้เขียนมีขนาดเล็ก น้ำหนักเบา เสนอและมือหุ่นยนต์ที่ออกแบบตามแนวคิดของการใช้ฟังก์ชันมอเตอร์น้อยที่สุด และใช้พวกเขาไปยังหุ่นยนต์และประการที่สองเสนอใหม่มือหุ่นยนต์สามารถอย่างถูกต้องตระหนักถึงเป็นหยิกเคลื่อนไหวด้วยนิ้วมือ โดยการเพิ่มระดับต่ำสุดที่ต้องการเสริมเสรีภาพซึ่งสามารถรับรู้ได้เฉพาะกับเครื่อง ในมือของหุ่นยนต์ใหม่ผู้เขียนส่วนใหญ่มุ่งเน้นไปที่การเพิ่มขององศาของเสรีภาพอิสระเคลื่อนไหวเพื่อ terminal นิ้วมือ และองศาของเสรีภาพในการเคลื่อนไหวเพื่อนิ้วหัวแม่มือ การทดลองเพื่อศึกษาการควบคุมแรงลักษณะของปลายนิ้วร่วมกันผลการศึกษาพบว่า การให้ปลายนิ้วกับสมรรถนะในการควบคุมบังคับ รวยได้ด้วยแรงที่มีประสิทธิภาพสำหรับการรักษาความปลอดภัยการควบคุมลักษณะ อ่อนแอบอบบางในมือหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์ .