This paper describes the concept of

This paper describes the concept of an autonomous robot for harvesting cucumbers in greenhouses. A
description is given of the working environment of the robot and the logistics of harvesting. It is stated that for a
2 ha Dutch nursery, 4 harvesting robots and one docking station are needed during the peak season. Based on these
preliminaries, the design specifications of the harvest robot are defined. The main requirement is that a single harvest
operation may take at most 10 s. Then, the paper focuses on the individual hardware and software components of the
robot. These include, the autonomous vehicle, the manipulator, the end-effector, the two computer vision systems
for detection and 3D imaging of the fruit and the environment and, finally, a control scheme that generates collisionfree
motions for the manipulator during harvesting. The manipulator has seven degrees-of-freedom (DOF). This is
sufficient for the harvesting task. The end-effector is designed such that it handles the soft fruit without loss of quality.
The thermal cutting device included in the end-effector prevents the spreading of viruses through the greenhouse.
The computer vision system is able to detect more than 95% of the cucumbers in a greenhouse. Using geometric
models the ripeness of the cucumbers is determined. A motion planner based on the A∗-search algorithm assures
collision-free eye-hand co-ordination. In autumn 2001 system integration took place and the harvesting robot was
tested in a greenhouse. With a success rate of 80%, field tests confirmed the ability of the robot to pick cucumbers
without human interference. On average the robot needed 45 s to pick one cucumber. Future research focuses on
hardware and software solutions to improve the picking speed and accuracy of the eye-hand co-ordination of the
robot

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เอกสารนี้อธิบายแนวคิดของหุ่นยนต์มีอิสระในการเก็บเกี่ยวแตงกวาในโรงเรือน Aกำหนดรายละเอียดของสภาพแวดล้อมการทำงานของหุ่นยนต์และโลจิสติกส์ของการเก็บเกี่ยว จะระบุว่า สำหรับการ2 ฮา เรือนเพาะชำดัตช์ หุ่นยนต์เก็บเกี่ยว 4 และหนึ่งอุปกรณ์จำเป็นในช่วง peak ตามนี้มีกำหนด preliminaries คุณสมบัติการออกแบบหุ่นยนต์เก็บเกี่ยว ความต้องการหลักคือ เดียวเกี่ยวการดำเนินการอาจใช้เวลามากที่สุด 10 s แล้ว กระดาษเน้นส่วนประกอบแต่ละรายการของฮาร์ดแวร์และซอฟต์แวร์ของการหุ่นยนต์ ได้แก่ รถอิสระ manipulator ที่ effector ท้าย ระบบวิชั่นคอมพิวเตอร์สองการตรวจสอบภาพ 3D ผลไม้สิ่งแวดล้อม และ สุด แผนควบคุมที่สร้าง collisionfreeเคลื่อนไหวสำหรับ manipulator ระหว่างเก็บเกี่ยว Manipulator ที่มีเจ็ดองศาของอิสระภาพ (กรม) นี่คือเพียงพอสำหรับงาน harvesting สิ้นสุด-effector ถูกออกแบบมาให้มันจัดการผลไม้นุ่มโดยไม่สูญเสียคุณภาพอุปกรณ์ตัดความร้อนรวมในสิ้นสุด-effector ป้องกันการแพร่กระจายของไวรัสผ่านการเรือนกระจกวิสัยทัศน์ระบบจะสามารถตรวจพบมากกว่า 95% ของแตงกวาที่ในเรือนกระจก ใช้รูปทรงเรขาคณิตรุ่น ripeness ของแตงกวาถูกกำหนด วางแผนการเคลื่อนไหวตามอัลกอริทึมค้นหา A∗ มั่นใจอิสระชนตามือประสาน ในฤดูใบไม้ร่วงปี 2001 รวมระบบเกิดขึ้น และถูกหุ่นยนต์ harvestingทดสอบในเรือนกระจก มีอัตราความสำเร็จ 80% ฟิลด์ทดสอบยืนยันความสามารถของหุ่นยนต์หยิบแตงกวาไม่รบกวนมนุษย์ เฉลี่ยของหุ่นยนต์ต้อง 45 s เพื่อเลือกแตงกวาหนึ่ง เน้นการวิจัยในอนาคตฮาร์ดแวร์และซอฟต์แวร์โซลูชั่นเพื่อปรับปรุงความเร็วในการเบิกสินค้าและความถูกต้องของที่ตามือประสานของการหุ่นยนต์

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

กระดาษนี้จะอธิบายแนวคิดของหุ่นยนต์อัตโนมัติสำหรับการเก็บเกี่ยวแตงกวาในเรือนกระจก
คำอธิบายจะได้รับของสภาพแวดล้อมการทำงานของหุ่นยนต์และการขนส่งของการเก็บเกี่ยว มันเป็นเรื่องที่ระบุว่าสำหรับ
2 ฮ่าสถานรับเลี้ยงเด็กดัตช์, 4 หุ่นยนต์การเก็บเกี่ยวและแท่นวางหนึ่งที่มีความจำเป็นในช่วงฤดูจุดสูงสุด ขึ้นอยู่กับเหล่านี้
ขั้น, ข้อกำหนดการออกแบบของหุ่นยนต์เก็บเกี่ยวจะมีการกำหนด ความต้องการหลักคือการเก็บเกี่ยวที่เดียว
การดำเนินการอาจจะใช้เวลาที่มากที่สุด 10 วินาที จากนั้นกระดาษที่มุ่งเน้นไปที่ฮาร์ดแวร์ของแต่ละบุคคลและส่วนประกอบซอฟต์แวร์ของ
หุ่นยนต์ เหล่านี้รวมถึงยานพาหนะอิสระหุ่นยนต์แบบ end-Effector ทั้งสองระบบคอมพิวเตอร์วิสัยทัศน์
สำหรับการตรวจสอบและการถ่ายภาพ 3 มิติของผลไม้และสิ่งแวดล้อมและในที่สุดรูปแบบการควบคุมที่สร้าง collisionfree
เคลื่อนไหวสำหรับหุ่นยนต์ในระหว่างการเก็บเกี่ยว หุ่นยนต์มีเจ็ดองศาของเสรีภาพ (DOF) นี่คือ
งานที่เพียงพอสำหรับการเก็บเกี่ยว ปลาย Effector ได้รับการออกแบบดังกล่าวว่าจะจัดการกับผลไม้อ่อนโดยไม่สูญเสียคุณภาพ.
อุปกรณ์ตัดความร้อนรวมอยู่ในปลาย Effector ป้องกันการแพร่กระจายของไวรัสผ่านเรือนกระจก.
ระบบคอมพิวเตอร์วิสัยทัศน์ที่สามารถตรวจจับมากกว่า 95% ของ แตงกวาในเรือนกระจก การใช้รูปทรงเรขาคณิต
แบบจำลองสุกแตงกวาจะถูกกำหนด วางแผนการเคลื่อนไหวขึ้นอยู่กับขั้นตอนวิธีการค้นหา * มั่นใจ
ชนฟรีตามือประสาน ในฤดูใบไม้ร่วง 2001 การรวมระบบที่เกิดขึ้นและหุ่นยนต์ที่เก็บเกี่ยวได้รับการ
ทดสอบในเรือนกระจก ด้วยอัตราความสำเร็จ 80% การทดสอบภาคสนามได้รับการยืนยันความสามารถของหุ่นยนต์ที่จะเลือกแตงกวา
โดยปราศจากการแทรกแซงของมนุษย์ โดยเฉลี่ยหุ่นยนต์ที่จำเป็นใน 45 ที่จะเลือกหนึ่งแตงกวา การวิจัยในอนาคตมุ่งเน้นไปที่
โซลูชั่นฮาร์ดแวร์และซอฟต์แวร์ในการปรับปรุงความเร็วในการเลือกและความถูกต้องของตามือประสานของ
หุ่นยนต์

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

กระดาษนี้จะอธิบายถึงแนวคิดของหุ่นยนต์อัตโนมัติสำหรับการเก็บเกี่ยวแตงกวาในเรือนกระจก a
รายละเอียดให้สิ่งแวดล้อมในการทำงานของหุ่นยนต์ และโลจิสติกส์ของการเก็บเกี่ยว มันเป็นกล่าวว่าสำหรับ
2 ฮา ดัตช์ อนุบาล 4 เก็บเกี่ยวหุ่นยนต์และ docking station ที่จําเป็นในช่วงฤดูจุดสูงสุด โดยในรอบคัดเลือกนี้
,การออกแบบรายละเอียดของการเก็บเกี่ยวหุ่นยนต์จะกำหนด ความต้องการหลักคือการเก็บเกี่ยว
เดียวอาจใช้เวลามากที่สุด 10 วินาที แล้วกระดาษเน้นฮาร์ดแวร์ส่วนบุคคลและซอฟต์แวร์ส่วนประกอบของ
หุ่นยนต์ เหล่านี้รวมถึง เป็นยานพาหนะ วางแผน สุดโต้ง สองคอมพิวเตอร์วิสัยทัศน์ระบบ
สำหรับการตรวจสอบและ 3D ภาพผลและสภาพแวดล้อมและ , ในที่สุด , ควบคุมโครงการที่สร้างการเคลื่อนไหว collisionfree
สำหรับคนวางแผนในระหว่างการเก็บเกี่ยว วางแผนมีเจ็ดองศาอิสระ ( DOF ) นี่คือ
เพียงพอสำหรับการเก็บเกี่ยวงาน จบ ( ถูกออกแบบมาเช่นว่ามันจับผลไม้
นุ่มโดยไม่สูญเสียคุณภาพตัดความร้อนอุปกรณ์รวมในตอนท้าย ( ป้องกันการแพร่กระจายของไวรัสผ่านเรือนกระจก .
ระบบคอมพิวเตอร์วิสัยทัศน์ที่สามารถตรวจจับได้มากกว่า 95% ของแตงกวาในเรือนกระจก โดยใช้แบบจำลองทางเรขาคณิต
สุกของแตงกวาเป็นคนกำหนด การเคลื่อนไหวที่วางแผนยึดเป็น∗ - ขั้นตอนวิธีการค้นหามั่นใจ
ชนมือตาประสานงานฟรี .ในฤดูใบไม้ร่วงปี 2001 ระบบบูรณาการเอาสถานที่และการเก็บเกี่ยวหุ่นยนต์
ทดสอบในเรือนกระจก ด้วยอัตราความสำเร็จ 80% สนามทดสอบยืนยันความสามารถของหุ่นยนต์ที่จะเลือกแตงกวา
โดยปราศจากการแทรกแซงของมนุษย์ โดยหุ่นยนต์ต้องการ 45 S หยิบแตงกวา การวิจัยในอนาคตจะเน้น
ฮาร์ดแวร์และซอฟต์แวร์โซลูชั่นเพื่อปรับปรุงการเลือกความเร็วและความถูกต้องของการประสานงานของมือและตา
หุ่นยนต์