The delta robot is a parallel robot

The delta robot is a parallel robot, i.e. it consists of multiple kinematic chains connecting the base with the end-effector. The robot can also be seen as a spatial generalisation of a four-bar linkage.[10]

The key concept of the delta robot is the use of parallelograms which restrict the movement of the end platform to pure translation, i.e. only movement in the X, Y or Z direction with no rotation.

The robot's base is mounted above the workspace and all the actuators are located on it. From the base, three middle jointed arms extend. The ends of these arms are connected to a small triangular platform. Actuation of the input links will move the triangular platform along the X, Y or Z direction. Actuation can be done with linear or rotational actuators, with or without reductions (direct drive).

Since the actuators are all located in the base, the arms can be made of a light composite material. As a result of this, the moving parts of the delta robot have a small inertia. This allows for very high speed and high accelerations. Having all the arms connected together to the end-effector increases the robot stiffness, but reduces its working volume.

The version developed by Reymond Clavel has four degrees of freedom:[6] three translations and one rotation. In this case a fourth leg extends from the base to the middle of the triangular platform giving to the end effector a fourth, rotational degree of freedom around the vertical axis.

Currently other versions of the delta robot have been developed:

Delta with 6 degrees of freedom: developed by the company Fanuc, on which a serial kinematic with 3 rotational degrees of freedom is placed on the end effector
Delta with 4 degrees of freedom: developed by the company Adept, which has 4 parallelogram directly connected to the end-platform instead of having a forth leg coming in the middle of the end-effector
Delta direct drive: a 3 degrees of freedom delta having the motor directly connected to the arms. Accelerations can be very high, from 30[11] up to 100 g.
Pocket Delta: developed by the company Asyril, a version of the delta Robot adapted for high-precision applications.
Delta Cube: developed by the LSRO, a delta robot built in a monolithic design, having flexure-hinges joints. This robot is adapted for ultra-high-precision applications.
Several "linear delta" arrangements have been developed where the motors drive linear actuators rather than rotating an arm. Such linear delta arrangements can have much larger working volumes than rotational delta arrangements.[12][13]
The majority of delta robots use rotary actuators. Vertical linear actuators have recently been used (using a linear delta design) to produce a novel design of 3D printer.[14][15] These offer advantages over conventional leadscrew-based 3D printers of quicker access to a larger build volume for a comparable investment in hardware.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เดลต้าหุ่นยนต์เป็นหุ่นยนต์แบบขนาน เช่นประกอบด้วยหลายห่วงโซ่จลน์ฐานเชื่อมต่อกับ effector สิ้นสุด หุ่นยนต์ที่เห็นเป็น generalisation ปริภูมิสี่แถบเชื่อมโยงได้[10]

แนวคิดหลักของหุ่นยนต์เดลต้าเป็นการใช้รูปสี่ที่จำกัดการเคลื่อนไหวของแพลตฟอร์มที่สิ้นสุดการแปลบริสุทธิ์ เท่านั้นเช่นการเคลื่อนไหวใน X ทิศทาง Y หรือ Z กับหมุนไม่

ฐานของหุ่นยนต์ถูกติดตั้งบนพื้นที่ทำงาน และหัวขับทั้งหมดตั้งอยู่บนนั้น จากฐาน สามแผ่นดิน jointed กลางขยาย ปลายของแขนเหล่านี้เชื่อมต่อกับแพลตฟอร์มสามเหลี่ยมขนาดเล็ก Actuation ของการเชื่อมโยงสัญญาณจะย้ายแพลตฟอร์มสามเหลี่ยมไปตามทิศทาง X, Y หรือ Z สามารถทำได้ ด้วยเส้นตรง หรือในการหมุนหัวขับ actuation มี หรือไม่ มีลด (ไดรฟ์โดยตรง) ได้

เพราะทั้งหมดอยู่ในฐานที่หัวขับ แขนสามารถทำของประกอบแสง จากนี้ ชิ้นส่วนเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์เดลต้ามีความเฉื่อยน้อย นี้ช่วยให้ความเร็วสูงมากและเร่งสูง มีอาวุธทั้งหมดที่เชื่อมต่อกันกับ effector ท้ายเพิ่มความแข็งหุ่นยนต์ แต่ลดปริมาณงานของการ

รุ่นที่พัฒนา โดย Reymond Clavel มีสี่องศาความเป็นอิสระ: [6] แปลสามและหนึ่งหมุน ในกรณีนี้ ขยายขาสี่จากฐานกลางแท่นสามเหลี่ยมให้ effector สิ้นสี่ อิสระขององศาในการหมุนรอบในแนวแกน

ขณะนี้ได้รับการพัฒนารุ่นอื่น ๆ ของหุ่นยนต์เดลต้า:

เดลต้ากับ 6 องศาความเป็นอิสระ: พัฒนา โดยบริษัทแผง ซึ่งประจำการจลน์กับอิสระขององศาในการหมุน 3 อยู่บน effector สิ้น
เดลต้ากับ 4 องศาความเป็นอิสระ: พัฒนา โดยบริษัทเชี่ยวชาญ ซึ่งมีการเชื่อมต่อโดยตรงกับแพลตฟอร์มสิ้นสุดแทนสี่เหลี่ยมด้านขนานที่ 4 มาเลกมากลางสิ้นสุด-effector
ไดรฟ์โดยตรงเดลต้า: เดลต้า 3 องศาความเป็นอิสระแบบมีมอเตอร์ที่เชื่อมต่อโดยตรงกับแขน เร่งได้สูงมาก 30 [11] ได้ถึง 100 กรัม
เดลต้ากระเป๋า: พัฒนา โดยบริษัท Asyril รุ่นเดลต้าหุ่นยนต์ดัดแปลงสำหรับใช้งานความแม่นยำสูงได้
เดลต้า Cube: พัฒนา โดย LSRO การ หุ่นยนต์เดลต้าแห่งออกแบบเสาหิน มี flexure hinges รอยต่อได้ หุ่นยนต์ตัวนี้ถูกดัดแปลงสำหรับใช้งาน ultra-สูงความแม่นยำ
หลาย "เดลต้าเชิงเส้น" จัดได้รับการพัฒนาซึ่งมอเตอร์ที่ขับหัวขับเส้นแทนการหมุนแขนเป็น จัดเดลต้าเส้นดังกล่าวได้ปริมาณมากทำใหญ่กว่าจัดเดลต้าในการหมุน[12][13]
ส่วนใหญ่ของเดลต้าหุ่นยนต์ใช้หัวขับโรตารี่ หัวขับเส้นแนวตั้งแล้วใช้ (ใช้แบบเดลต้าเส้น) การออกแบบที่เป็น 3D เครื่องพิมพ์[14][15] เหล่านี้มีข้อดีมากกว่าแบบเดิมตาม leadscrew 3D เครื่องพิมพ์เข้าถึงได้อย่างรวดเร็วเพื่อสร้างไดรฟ์ข้อมูลขนาดใหญ่การลงทุนเทียบในฮาร์ดแวร์

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

หุ่นยนต์เดลต้าเป็นหุ่นยนต์แบบขนานคือมันประกอบด้วยโซ่จลนศาสตร์หลายการเชื่อมต่อกับปลาย Effector ฐาน หุ่นยนต์ยังสามารถมองเห็นเป็นลักษณะทั่วไปของพื้นที่เชื่อมโยงสี่บาร์. [10] แนวความคิดที่สำคัญของหุ่นยนต์เดลต้าคือการใช้สี่เหลี่ยมด้านขนานซึ่ง จำกัด การเคลื่อนไหวของแพลตฟอร์มท้ายกับการแปลบริสุทธิ์คือการเคลื่อนไหวเฉพาะใน X , Y หรือ Z ทิศทางกับการหมุนไม่มีฐานของหุ่นยนต์ที่ติดตั้งอยู่ด้านบนของพื้นที่ทำงานและคทูเอเตอร์ทั้งหมดที่มีอยู่บนมัน จากฐานที่สามแขนปล้องกลางขยาย ปลายของแขนเหล่านี้จะเชื่อมต่อกับแพลตฟอร์มรูปสามเหลี่ยมเล็ก ๆ การขับเคลื่อนของการเชื่อมโยงข้อมูลจะย้ายแพลตฟอร์มสามเหลี่ยมพร้อม X, Y หรือ Z ทิศทาง การขับเคลื่อนสามารถทำได้ด้วยตัวกระตุ้นเชิงเส้นหรือการหมุนมีหรือไม่มีการลด (ไดรฟ์โดยตรง) ตั้งแต่คทูเอเตอร์ที่ตั้งอยู่ในฐานที่แขนสามารถทำจากวัสดุผสมแสง เป็นผลจากการนี้เป็นชิ้นส่วนที่เคลื่อนไหวของหุ่นยนต์เดลต้ามีความเฉื่อยขนาดเล็ก นี้จะช่วยให้ความเร็วสูงมากและความเร่งสูง มีแขนที่เชื่อมต่อเข้าด้วยกันเพื่อสิ้น Effector เพิ่มความแข็งหุ่นยนต์ แต่ช่วยลดปริมาณการทำงานของรุ่นที่พัฒนาโดย Reymond Clavel มีสี่องศาอิสระ: [6] สามการแปลและการหมุนหนึ่ง ในกรณีนี้สี่ขายื่นออกมาจากฐานไปตรงกลางของแพลตฟอร์มรูปสามเหลี่ยมให้กับเอฟเฟสิ้นสุดที่สี่องศาการหมุนของเสรีภาพรอบแกนแนวตั้งรุ่นอื่น ๆ ในปัจจุบันของหุ่นยนต์เดลต้าได้รับการพัฒนา: เดลต้ามี 6 องศา เสรีภาพ: พัฒนาโดย บริษัท Fanuc ซึ่งจลนศาสตร์อนุกรม 3 องศาการหมุนของเสรีภาพวางอยู่บนปลาย Effector Delta 4 องศาอิสระ: การพัฒนาโดย บริษัท ผู้เชี่ยวชาญซึ่งมี 4 สี่เหลี่ยมด้านขนานเชื่อมต่อโดยตรงไปที่ปลายแพลตฟอร์มแทน ของการมีขาออกมาในช่วงกลางของปลาย Effector เดลต้าไดรฟ์โดยตรง: 3 องศาอิสระเดลต้ามีมอเตอร์เชื่อมต่อโดยตรงกับแขน ความเร่งสามารถสูงมากจาก 30 [11] ถึง 100 กรัมกระเป๋า Delta: พัฒนาโดย บริษัท Asyril รุ่นของหุ่นยนต์เดลต้าเหมาะสำหรับการใช้งานที่มีความแม่นยำสูงDelta Cube: พัฒนาโดย LSRO หุ่นยนต์เดลต้าที่สร้างขึ้น ในการออกแบบเสาหินที่มีโค้ง-บานพับข้อต่อ หุ่นยนต์นี้จะเหมาะสำหรับการใช้งานที่สูงเป็นพิเศษแม่นยำหลาย "เดลต้าเชิงเส้น" จัดได้รับการพัฒนาที่ขับรถมอเตอร์ตัวกระตุ้นเชิงเส้นมากกว่าการหมุนแขน เช่นการเตรียมการเชิงเส้นเดลต้าสามารถมีปริมาณการทำงานที่มีขนาดใหญ่กว่าการจัดเดลต้าหมุน. [12] [13] ส่วนใหญ่ของหุ่นยนต์เดลต้าใช้ตัวกระตุ้นการหมุน กระตุ้นเส้นแนวตั้งเมื่อเร็ว ๆ นี้ได้ถูกนำมาใช้ (โดยใช้การออกแบบเดลต้าเชิงเส้น) การผลิตการออกแบบใหม่ของเครื่องพิมพ์ 3D. [14] [15] เหล่านี้ได้เปรียบกว่าข้อเสนอเดิม leadscrew ที่ใช้เครื่องพิมพ์ 3D ของการเข้าถึงที่รวดเร็วปริมาณการสร้างที่มีขนาดใหญ่สำหรับการเปรียบเทียบ การลงทุนในฮาร์ดแวร์

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เดลต้าหุ่นยนต์เป็นหุ่นยนต์แบบขนาน คือ ประกอบด้วยโซ่เชื่อมติกหลายฐานที่มีปลายโต้ง . หุ่นยนต์ยังสามารถเห็นเป็น generalisation เชิงพื้นที่ของการเชื่อมโยง four-bar [ 10 ]

แนวคิดหลักของเดลต้าหุ่นยนต์ใช้สี่เหลี่ยมด้านขนานที่ จำกัด การเคลื่อนไหวของสิ้นสุดแพลตฟอร์มการแปลบริสุทธิ์ คือ เพียงการเคลื่อนไหวใน XY หรือ Z ทิศทางกับการหมุน .

ของฐานหุ่นยนต์ติดตั้งข้างต้นงานและ actuators ทั้งหมดจะอยู่ในนั้น จากฐานสามกลางปล้องแขนขยาย ปลายของอาวุธเหล่านี้จะเชื่อมต่อกับสามเหลี่ยมเล็ก ๆแพลตฟอร์ม การปลุกเร้าของข้อมูลการเชื่อมโยงจะย้ายแพลตฟอร์มสามเหลี่ยมตาม X , Y หรือ Z ทิศทาง การที่สามารถทำได้ด้วยการหมุนเส้นหรือตัวกระตุ้นมี หรือ ไม่มีลด ( ขับตรง )

ตั้งแต่ actuators มีทั้งหมดอยู่ในฐาน แขนสามารถสร้างแสงวัสดุคอมโพสิต ผลจากเหตุการณ์นี้ ทำให้ชิ้นส่วนที่เคลื่อนไหวของเดลต้าหุ่นยนต์มีอิเล็ก นี้จะช่วยให้มีความเร็วสูงมากและความเร่งสูง มีแขนทั้งหมดเชื่อมต่อกันให้จบ ( เพิ่มหุ่นยนต์ตึง ,แต่ลดปริมาณการทำงานของ .

รุ่นที่พัฒนาโดย reymond เคลอเวิลได้สี่องศาอิสระ : [ 6 ] 3 การแปลและการหมุน ในกรณีนี้เป็นสี่ขาขยายจากฐานกลางของแพลตฟอร์มสามเหลี่ยมให้ปลาย ( 4 องศาการหมุนอิสระรอบแกนแนวตั้ง .

ปัจจุบันอื่น ๆรุ่นของเดลต้าหุ่นยนต์ได้รับการพัฒนา :

เดลต้า กับ 6 องศาอิสระ : พัฒนาโดยบริษัทฟานัค ซึ่งเป็นเชิงอนุกรมกับ 3 องศาการหมุนอิสระวางอยู่บนปลายโต้ง
Delta กับ 4 องศาของเสรีภาพ : พัฒนาโดย บริษัท สีสรรสดใสซึ่งมี 4 ขนานเชื่อมต่อโดยตรงกับปลายแพ แทนที่จะเป็นขาออกมาในกลาง ของจุดจบ (
เดลต้า Direct Drive :3 องศาอิสระ เดลต้ามีมอเตอร์โดยตรงเชื่อมต่อกับแขน ความเร่งจะสูงมาก จาก 30 [ 11 ] ถึง 100 g .
กระเป๋า Delta : พัฒนาโดย บริษัท asyril , รุ่นของเดลต้าหุ่นยนต์เหมาะสำหรับการใช้งานที่มีความแม่นยำสูง .
เดลต้า Cube : พัฒนาโดย lsro , เดลต้าหุ่นยนต์ที่สร้างขึ้นในการออกแบบเสาหิน มีรอยพับ บานพับ ข้อต่อหุ่นยนต์ตัวนี้มีความเที่ยงตรงสูงเหมาะสำหรับการใช้งานหลาย .
" Delta " เชิงเส้นการจัดเรียงได้รับการพัฒนาที่มอเตอร์ขับตัวกระตุ้นเชิงเส้นมากกว่าการหมุนแขน เช่นเส้นเดลต้าจัดได้ใหญ่มากทำงานปริมาณกว่าการหมุนเดลต้าจัด [ 12 ] [ 13 ]
ส่วนใหญ่ของหุ่นยนต์ Delta ใช้ Rotary actuators .ตัวกระตุ้นเชิงเส้นแนวตั้งที่เพิ่งได้รับใช้ ( ใช้เส้นแบบเดลต้า ) เพื่อสร้างการออกแบบใหม่ของเครื่องพิมพ์ 3 มิติ [ 14 ] [ 15 ] เหล่านี้มีข้อได้เปรียบกว่าลีดสกรูธรรมดาใช้ 3D เครื่องพิมพ์ของการเข้าถึงที่รวดเร็วไปยังขนาดใหญ่สร้างปริมาณการลงทุนเทียบเคียงในฮาร์ดแวร์