Let us examine the manipulator of w

Let us examine the manipulator of which the structure is described at Fig. 1. This
manipulator is composed of three identical legs (Fig. 2) linked to both the fixed base and the
moving platform. Each leg is composed of one actuated revolute joint Qi
(i = 1, 2, 3) mounted
onto the base and linked to an articulated parallelogram Ai
Bi
Ci
Di
. Each parallelogram is
connected to a rod Ti
Pi
through a revolute joint. Finally, rods Ti
Pi
are connected to the moving
platform by means of another revolute joint Pi
. Such a structure corresponds to a Delta robot
of which the legs are turned. Therefore, the degrees of freedom of the manipulator are 3
translations of the platform.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ให้เราตรวจสอบหุ่นยนต์ซึ่งโครงสร้างอธิบายไว้ที่มะเดื่อ 1 หุ่นยนต์
นี้จะประกอบด้วยสามขาเหมือนกัน (รูปที่ 2) ที่เชื่อมโยงกับทั้งสองฐานคงที่และ
แพลตฟอร์มเคลื่อนที่ ขาแต่ละข้างประกอบด้วยหนึ่ง actuated revolute ร่วมฉี
(i = 1, 2, 3) ที่ติดตั้งอยู่บน
ฐานและเชื่อมโยงกับสี่เหลี่ยมด้านขนานก้อง Ai
สอง

CI di
สี่เหลี่ยมด้านขนานแต่ละ
เชื่อมต่อกับแกน Ti

ปี่ด้วยความร่วมมือกัน revolute ในที่สุดแท่ง Ti

ปี่มีการเชื่อมต่อไปยังแพลตฟอร์ม
เคลื่อนไหวโดยวิธีการของปี่ร่วมกันอีก revolute
โครงสร้างดังกล่าวสอดคล้องกับเดลต้า
หุ่นยนต์ที่ขาทั้งสองข้างถูกเปิด ดังนั้นองศาของเสรีภาพของหุ่นยนต์ 3
การแปลของแพลตฟอร์มที่มี

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ให้เราตรวจสอบ manipulator ซึ่งอธิบายโครงสร้างที่ Fig. 1 นี้
manipulator ประกอบด้วยสามเหมือนขา (Fig. 2) เชื่อมโยงทั้งสองฐานถาวรและ
ย้ายแพลตฟอร์ม ขาแต่ละข้างประกอบด้วยหนึ่ง actuated ชี่ร่วม revolute
(ฉัน = 1, 2, 3) ติด
พื้นฐาน และเชื่อมโยงกับสี่เหลี่ยมด้านการ articulated ขนานอาย
Bi
Ci
Di
แต่ละสี่เหลี่ยมด้านขนานเป็น
เชื่อมต่อกับร็อดตี้
Pi
ผ่านร่วม revolute สุดท้าย ก้านตี้
Pi
เชื่อมต่อเพื่อย้าย
แพลตฟอร์ม โดยพี่ร่วม revolute อื่น
โครงสร้างสอดคล้องกับหุ่นยนต์เดลต้า
ของซึ่งมีเปิดขา ดังนั้น องศาความเป็นอิสระของ manipulator จะมี 3
แปลของแพลตฟอร์ม

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ปล่อยให้เราตรวจสอบคนจับโน่นผสมนี่ซึ่งเป็นโครงสร้างที่ได้อธิบายไว้ในรูป 1 .
คนจับโน่นผสมนี่แห่งนี้จะประกอบด้วยสามขาเหมือนกัน(รูปที่ 2 )เชื่อมต่อกับฐานแบบคงที่และแพลตฟอร์ม
การย้ายที่ทั้งสอง ขาแต่ละห้องประกอบด้วยพยายาม revolute ร่วม QI
ตามมาตรฐาน( I = 123 )ติดตั้ง
ลงบนฐานสี่เหลี่ยมด้านขนานและเชื่อมต่อเข้ากับข้อต่อที่ AI

ซึ่งจะช่วยแบบปกติ: CI

ตามมาตรฐานดี รูปสี่เหลี่ยมด้านขนานแต่ละห้องมี
เชื่อมต่อกับไม้เท้าหมากผู้หมากเมีย

Pi aร่วมทุน revolute ที่. สุดท้ายยังคึกคัก TI

Pi Kitchen and Bar มีการเชื่อมต่อกับการย้าย
แพลตฟอร์มโดยการใช้ PI ร่วม revolute อื่น
ตามมาตรฐาน โครงสร้างที่ตรงกับหุ่นยนต์ Delta ที่
ซึ่งขาจะมีการใช้งาน ดังนั้นองศาของความเป็นอิสระของคนจับโน่นผสมนี่ที่มี 3
แปลของแพลตฟอร์มนี้