This paper presents the development

This paper presents the development of a simplified model of the lower limbs of a biped robot, composed, basically, of a waist, two femurs, two tibiae and two feet. This mechanical structure has six degrees of freedom and has the approximate dimensions of a human being. The control system was implemented on the Robot Operating System (ROS). Contrariwise to most ROS controllers, a multi-input, multi-output (MIMO) controller using the computed-torque technique is proposed. The Gazebo simulator is used to validate the model and the control system.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เอกสารนี้นำเสนอการพัฒนาแบบประยุกต์แขนขาล่างของหุ่นยนต์เรียนผู้ ประกอบด้วย โดยทั่วไป เอว ปรับสภาพร่างกายที่สอง tibiae สอง และสองเท้า โครงสร้างทางกลนี้มีอิสระ 6 องศา และมีขนาดโดยประมาณของมนุษย์ ระบบควบคุมการใช้งานบนระบบปฏิบัติการหุ่นยนต์ (ROS) Contrariwise ตัวควบคุม ROS ส่วนใหญ่ หลายอินพุต เอาต์พุหลาย (MIMO) ควบคุมการใช้เทคนิคคำนวณแรงบิดจะเสนอ การจำลองศาลาถูกใช้เพื่อตรวจสอบรูปแบบและระบบการควบคุม

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

บทความนี้นำเสนอการพัฒนารูปแบบที่เรียบง่ายของขาของหุ่นยนต์สองขาประกอบด้วยพื้นของเอวสอง femurs สอง tibiae และสองเท้า โครงสร้างทางกลนี้มีหกองศาอิสระและมีขนาดโดยประมาณของความเป็นมนุษย์ ระบบการควบคุมถูกนำมาใช้ในระบบการดำเนินงานของหุ่นยนต์ (ROS) ตรงกันข้ามกับส่วนใหญ่ควบคุม ROS, multi-การป้อนข้อมูลหลายเอาท์พุท (MIMO) ควบคุมโดยใช้เทคนิคการคำนวณแรงบิดจะเสนอ จำลอง Gazebo ถูกนำมาใช้ในการตรวจสอบรูปแบบและระบบการควบคุม