The new and promising field of soft

The new and promising field of soft robotics has many open areas of research such as the development of an exhaustive theoretical and methodological approach to dynamic modeling. To help contribute to this area of research, this paper develops a dynamic model of a continuum soft robot arm driven by cables and based upon a rigorous geometrically exact approach. The model fully investigates both dynamic interaction with a dense medium and the coupled tendon condition. The model was experimentally validated with satisfactory results, using a soft robot arm working prototype inspired by the octopus arm and capable of multibending. Experimental validation was performed for the octopus most characteristic movements: bending, reaching, and fetching. The present model can be used in the design phase as a dynamic simulation platform and to design the control strategy of a continuum robot arm moving in a dense medium.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ฟิลด์ใหม่ และแนวโน้มของหุ่นยนต์ที่นุ่มนวลมีจำนวนมากเปิดพื้นที่ของการวิจัยเช่นการพัฒนาแนวทางทฤษฎี และวิธีแสดงการสร้างแบบจำลองแบบไดนามิก วิธีการของการวิจัย กระดาษนี้พัฒนาแบบไดนามิกของแขนหุ่นยนต์ที่นุ่มนวลต่อเนื่องขับเคลื่อน ด้วยสาย และตามวิธีการที่แน่นอนเชื่อมอย่างเข้มงวด แบบเต็มตรวจสอบโต้ตอบทั้งสองแบบไดนามิกกับกลางหนาแน่นและสภาพเอ็นคู่ แบบถูกได้รับการตรวจสอบสมมติฐานกับ ผลใช้หุ่นยนต์นุ่มแขนทำงานต้นแบบได้รับแรงบันดาลใจจากแขนปลาหมึก และสามารถ multibending ดำเนินการทดลองตรวจสอบความเคลื่อนไหวของลักษณะส่วนใหญ่ของปลาหมึก: ดัด ถึง และนำมาใช้ รุ่นปัจจุบันสามารถใช้ในขั้นตอนการออกแบบเป็นการจำลองแบบไดนามิก และ การออกแบบกลยุทธ์การควบคุมของแขนหุ่นยนต์แบบต่อเนื่องที่ย้ายในหนาแน่น

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เขตข้อมูลใหม่และมีแนวโน้มของหุ่นยนต์ที่อ่อนนุ่มมีพื้นที่เปิดโล่งจำนวนมากของการวิจัยเช่นการพัฒนาของวิธีการทางทฤษฎีและระเบียบวิธีที่ละเอียดถี่ถ้วนในการสร้างแบบจำลองแบบไดนามิก เพื่อช่วยให้มีส่วนร่วมในพื้นที่ของการวิจัยครั้งนี้กระดาษนี้ได้พัฒนารูปแบบไดนามิกของความต่อเนื่องแขนหุ่นยนต์อ่อนแรงผลักดันจากสายเคเบิลและขึ้นอยู่กับวิธีการที่แน่นอนเรขาคณิตอย่างเข้มงวด รูปแบบการสำรวจอย่างเต็มที่ทั้งการทำงานร่วมกันแบบไดนามิกที่มีความหนาแน่นปานกลางและสภาพเส้นเอ็นคู่ รูปแบบที่ถูกตรวจสอบการทดลองกับผลที่น่าพอใจโดยใช้แขนหุ่นยนต์ต้นแบบการทำงานอ่อนแรงบันดาลใจจากแขนปลาหมึกและความสามารถในการ multibending การตรวจสอบการทดลองที่ได้ดำเนินการสำหรับการเคลื่อนไหวลักษณะปลาหมึกที่สุด: ดัดถึงและเรียก รุ่นปัจจุบันสามารถนำมาใช้ในขั้นตอนการออกแบบเป็นแพลตฟอร์มการจำลองแบบไดนามิกและการออกแบบกลยุทธ์การควบคุมแขนหุ่นยนต์ต่อเนื่องไปในหนาแน่นปานกลาง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ใหม่และแนวโน้มด้านหุ่นยนต์ซอฟท์มีพื้นที่เปิดมากของการวิจัย เช่น การพัฒนาทฤษฎีและวิธีการแบบครบถ้วนแบบไดนามิก จะช่วยส่งผลให้พื้นที่ของการวิจัย งานวิจัยนี้ได้พัฒนาแบบจำลองพลวัตของแขนหุ่นยนต์ขับเคลื่อนด้วยสายเคเบิลอ่อนต่อเนื่อง และเคร่งครัดทางเรขาคณิตที่แน่นอนขึ้นอยู่กับวิธีการ รูปแบบเต็มทั้งแบบไดนามิกและปฏิสัมพันธ์กับคู่เอ็นหนาแน่นปานกลางและเงื่อนไข แบบจำลองเพื่อการตรวจสอบกับผลที่น่าพอใจ การใช้หุ่นยนต์นุ่มแขนทำงานต้นแบบแรงบันดาลใจมาจากปลาหมึกแขน และความสามารถของ multibending . ทดลองตรวจสอบได้สำหรับปลาหมึกมากที่สุดลักษณะการเคลื่อนไหว : งอ , การเข้าถึง และมีเสน่ห์ รูปแบบปัจจุบันสามารถใช้ในขั้นตอนการออกแบบเป็นแพลตฟอร์มแบบจำลองและออกแบบกลยุทธ์การควบคุมของหุ่นยนต์เคลื่อนที่ในตัวกลางต่อเนื่องแขนแน่น