figure 2The second aspect the be co

figure 2

The second aspect the be considered when building a line sensor, is the cell spacing (or the distance between a cell and the other). To understand the effect of cells spacing, consider the differential drive robot shown in figure 2, with an eight cells line sensor, whose cells are numbered from 1 to 8 (from the left to the right). Three different situations are shown, In the first one, the cells 4 and 5 detect the line, indicating that the robot is perfectly centered on the line. In the first situation, the spacing between the cells is not very critical, but if the robot accidentally makes a 10° turn away from the line (second situation), you will notice that only the cell number 6 detect the line, which is the only indication that the controller will have about that 10° error. This means that, most probably, an error smaller than 10° wont even be noticed.

But in the third situation, the cells are closely collated together, and you can notice that with the same 10° deviation from the line, the sensor’s cells 6 and 7 detected the line, leaving some other possible states in between the perfectly centered position and the 10° deviation. In other words, the closer are the cells from each others, the more will be the resolution of the sensor.

The same effect can be observed by changing the distance between the sensor and the center of steering. In general, It is important to always try to keep the sensor as far as possible from the center of steering, which is the back of the robot in a differential steering one, because this will also help to amplify the deviation detected by the sensor, resulting in a better response from the controller.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

รูปที่ 2ด้านที่สองได้รับการพิจารณาเมื่อสร้างสายเซนเซอร์ ระยะห่างของเซลล์ (หรือระยะห่างระหว่างเซลล์และอื่น ๆ) เข้าใจผลกระทบของระยะห่างของเซลล์ พิจารณาหุ่นยนต์ต่างไดรฟ์ที่แสดงในรูปที่ 2 เซนเซอร์สายแปดเซลล์ เซลล์มีหมายเลขตั้งแต่ 1 ถึง 8 (จากซ้ายไปขวา) สถานการณ์ต่าง ๆ ที่สามจะแสดง ในอันแรก ตรวจหาเซลล์ 4 และ 5 บรรทัด ระบุว่า หุ่นยนต์เป็นศูนย์กลางอย่างสมบูรณ์ในบรรทัดนี้ ในสถานการณ์แรก ระยะห่างระหว่างเซลล์ไม่สำคัญมาก แต่ ถ้าหุ่นยนต์ทำให้ 10° หันบรรทัดโดยไม่ตั้งใจ (สองสถานการณ์), คุณจะสังเกตเห็นว่า เซลล์จำนวนเท่า 6 พบบรรทัด ซึ่งเป็นข้อบ่งชี้เท่านั้นที่จะมีตัวควบคุมเกี่ยวกับข้อผิดพลาดที่ 10 ° ซึ่งหมายความ ว่า ที่ ข้อผิดพลาดที่มีขนาดเล็กกว่า 10° เคยชินแม้จะสังเกตเห็นแต่ในสถานการณ์สาม เซลล์อยู่ชิดเรียงกัน และคุณจะสังเกตเห็นว่า มีเบี่ยงเบนเดียวกัน 10° จากบรรทัด เซลล์เซ็นเซอร์ 6 และ 7 พบบรรทัด ออกจากบางรัฐที่เป็นไปได้อื่น ๆ ระหว่างตำแหน่งตรงกลางอย่างสมบูรณ์และการเบี่ยงเบน 10 ° ในคำอื่น ๆ ยิ่งมีเซลล์จากแต่ละอื่น ๆ ยิ่งจะมีความละเอียดของเซ็นเซอร์ผลเดียวกันสามารถจะสังเกตได้ โดยการเปลี่ยนระยะห่างระหว่างศูนย์กลางของพวงมาลัยและเซ็นเซอร์ ทั่วไป มันเป็นสิ่งสำคัญที่จะพยายามที่จะทำให้เซ็นเซอร์เท่าที่เป็นไปจากศูนย์กลางของพวงมาลัย ซึ่งเป็นด้านหลังของหุ่นยนต์ในต่างที่พวงมาลัย เนื่องจากนี้ยังช่วยขยายความแตกต่างที่ตรวจพบ ด้วยเซนเซอร์ เป็นผลในการตอบสนองที่ดีขึ้นจากตัวควบคุม

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

รูปที่ 2สองด้านจะพิจารณาเมื่ออาคารสายเซ็นเซอร์ เป็นเซลล์ช่องว่างหรือระยะห่างระหว่างเซลล์และอื่น ๆ ) เพื่อให้เข้าใจผลกระทบของระยะห่างระหว่างเซลล์ พิจารณาความแตกต่างขับหุ่นยนต์ที่แสดงในรูปที่ 2 กับ 8 สายเซ็นเซอร์เซลล์ ซึ่งเซลล์เป็นเลขจาก 1 ถึง 8 ( จากซ้ายไปขวา ) 3 สถานการณ์ที่แตกต่างกันจะแสดง ในตอนแรก เซลล์ที่ 4 และ 5 พบบรรทัดที่ระบุว่าหุ่นยนต์เป็นอย่างดีอยู่กึ่งกลางบนเส้น ในสถานการณ์แรก ระยะห่างระหว่างเซลล์ที่ไม่ได้สำคัญมาก แต่ถ้าหุ่นยนต์ที่บังเอิญทำให้ 10 องศาเปิดห่างจากเส้น ( สถานการณ์ที่ 2 ) , คุณจะสังเกตเห็นว่า เฉพาะเบอร์มือถือ 6 ตรวจสอบบรรทัดซึ่งเป็นเพียงข้อบ่งชี้ว่าตัวควบคุมจะมีเรื่องที่ 10 โดยมีข้อผิดพลาด นี้หมายความ ว่า มากที่สุดอาจ ข้อผิดพลาดน้อยกว่า 10 องศาก็เคยถูกสังเกตเห็นแต่ในสถานการณ์ที่สาม เซลล์จะเรียงชิดกัน และคุณจะสังเกตเห็นว่ามีเหมือนกัน 10 °ส่วนเบี่ยงเบนจากบรรทัดของเซ็นเซอร์ตรวจพบเซลล์ 6 และ 7 สาย ออกจากบางรัฐอื่น ๆ ได้ใน ระหว่างกึ่งกลางตำแหน่งอย่างสมบูรณ์และ 10 / คน ในคำอื่น ๆที่ใกล้ชิดเป็นเซลล์จากแต่ละอื่น ๆ จะมีความละเอียดของเซ็นเซอร์ผลเดียวกันสามารถสังเกตได้โดยการเปลี่ยนระยะห่างระหว่างเซนเซอร์และตรงกลางของพวงมาลัย ในทั่วไป , มันเป็นสิ่งสำคัญที่จะพยายามที่จะรักษาเซ็นเซอร์เท่าที่เป็นไปได้จากตรงกลางของพวงมาลัย ซึ่งอยู่ด้านหลังของหุ่นยนต์ในพวงมาลัยอันดับหนึ่งเพราะนี้จะช่วยขยายส่วนตรวจจับเซ็นเซอร์ เป็นผลในการตอบสนองดีขึ้นจากตัวควบคุม