Abstract—Caging is a method to make

Abstract—Caging is a method to make an object inescapable from a closed region by rigid bodies. Position-controlled robot hands can capture an object and manipulate it via caging without force sensing or force control. However, the object in caging is freely movable in the closed region, which may not be allowed in some applications. In such cases, grasping is required. In this paper, we propose a new simple approach to grasping by position-controlled robot hands with the advantage ofcaging:caging-based graspingbyarobothandwithrigid and soft parts. In caging-based grasping, we cage an object with the rigid parts of the hand, and construct a complete grasp with the soft parts. We formulate the caging-based grasping, and derive concrete conditions for caging-based grasping in planar and spatial cases, and show some experimental results

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

นามธรรมซึ่ง Caging เป็นวิธีทำให้วัตถุไม่พ้นจากพื้นที่ปิด โดยเนื้อแข็ง หุ่นยนต์ที่ควบคุมตำแหน่งมือสามารถจับภาพวัตถุ และจัดการผ่าน caging โดยไม่มีการบังคับตรวจ หรือบังคับควบคุม อย่างไรก็ตาม วัตถุใน caging คือสามารถเคลื่อนย้ายได้อย่างอิสระในภูมิภาคปิด ซึ่งอาจไม่ได้รับอนุญาตในโปรแกรมประยุกต์บางโปรแกรม ในกรณีดังกล่าว เรียงจำเป็น ในเอกสารนี้ เราเสนอวิธีการเรียงด้วยมือตำแหน่งควบคุมหุ่นยนต์ด้วย ofcaging ประโยชน์อย่างใหม่: caging ใช้ graspingbyarobothandwithrigid และส่วนที่อ่อนนุ่ม Caging-ใช้เรียง เรากรงวัตถุกับส่วนแข็งของมือ และสร้างความเข้าใจที่สมบูรณ์กับส่วนที่อ่อนนุ่ม เรากำหนด caging-โดยเรียง มา caging การเรียงในระนาบ และปริภูมิกรณีคอนกรีตเงื่อนไข และแสดงผลการทดลองบางอย่าง

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

บทคัดย่อ-caging เป็นวิธีการที่จะทำให้วัตถุที่หลีกเลี่ยงไม่ได้จากภูมิภาคท​​ี่ปิดโดยหน่วยงานที่เข้มงวด หุ่นยนต์ที่ควบคุมตำแหน่งมือสามารถจับภาพวัตถุและจัดการกับมันได้โดยไม่ต้องผ่าน caging แรงการตรวจจับหรือบังคับควบคุม แต่วัตถุที่อยู่ในกรงเลี้ยงเป็นอิสระที่สามารถเคลื่อนย้ายในภูมิภาคปิดซึ่งอาจไม่ได้รับอนุญาตในการใช้งานบางอย่าง ในกรณีเช่นนี้จะต้องโลภ ในบทความนี้เรานำเสนอวิธีการง่ายๆใหม่ในการจับด้วยมือหุ่นยนต์ตำแหน่งควบคุมด้วยประโยชน์ ofcaging: กรงเลี้ยงตาม graspingbyarobothandwithrigid และชิ้นส่วนที่อ่อนนุ่ม ในโลภกรงเลี้ยงตามเรากรงวัตถุที่มีชิ้นส่วนที่แข็งของมือและสร้างความเข้าใจที่สมบูรณ์แบบที่มีชิ้นส่วนที่อ่อนนุ่ม เรากำหนดโลภกรงเลี้ยงตามและได้รับเงื่อนไขที่เป็นรูปธรรมสำหรับกรงเลี้ยงตามโลภในระนาบและกรณีอวกาศและแสดงบางส่วนผลการทดลอง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

นามธรรม caging เป็นวิธีการทำให้วัตถุไม่พ้นจากเขตปิดด้วยวัตถุแข็ง ตำแหน่งควบคุมมือหุ่นยนต์สามารถจับภาพวัตถุ และจัดการมันผ่าน caging โดยไม่สัมผัสหรือควบคุมแรงแรง อย่างไรก็ตาม วัตถุจะเคลื่อนที่ได้อย่างอิสระใน caging ในภูมิภาคปิดซึ่งอาจไม่ได้รับอนุญาตในบางโปรแกรมได้ ในบางกรณี การจับต้อง ในกระดาษนี้เราขอเสนอวิธีการง่ายๆใหม่เพื่อคว้าตำแหน่งหุ่นยนต์ควบคุมมือกับประโยชน์ ofcaging : caging ตาม graspingbyarobothandwithrigid และส่วนอ่อน ใน caging ตามโลภ เรากรงวัตถุกับส่วนที่แข็งของมือ และสร้างความเข้าใจให้กับส่วนที่อ่อนนุ่ม เราสร้าง caging ที่อยู่กระเสือกกระสนและการสืบทอดเงื่อนไขคอนกรีตสำหรับใช้ในกรณีโลภ caging ระนาบและเชิงพื้นที่และการแสดงผลบางอย่าง