Motivated by the challenge of autom

Motivated by the challenge of automatic steel converter relining, a brick laying robot has been designed and realized as a part of a brick laying system. Because the hydraulic actuators of this BLR show nonlinear dynamical properties which cannot be neglected in the ‘overall behavior, attention is paid to the problem of control design for hydraulically driven mechanical systems. Model based linear control design techniques have been used such that Ihe tight position tracking performance specifications have been accomplished. The required full model knowledge and the inflexibility with respect to on the spot controller adjustment are drawbacks of these methods. A solution is given by the introduction of the cascade Ap inner-loop for hydraulic actuators. ‘The cascade Ap controller is simple to design, requires a minimal amount of model knowledge, delivers a high performance, and is robust with respect to parameter variations. In addition, limiting effects on the controlled performance due to neglected parasitic dynamics are clearly understood. With this cascade Ap inner-loop, a hydraulic actuator can be controlled such that it can be regarded as a torque generator within a certain frequency band. Due to the cascade Ap inner-loop, known control methods from the robotic community can be used to contribute to the enlargement of the task suitability of the BLR. A plain version of impedance control is chosen as an outer-loop, to show the possibility of flexible (task specific) controller adjustment and to show how a functional integration of the task execution can be achieved.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

แรงจูงใจจากความท้าทายของการแปลงเหล็กอัตโนมัติ relining ก้อนอิฐวางหุ่นยนต์ได้ถูกออกแบบ และรับรู้เป็นส่วนหนึ่งของก้อนอิฐวางระบบการ เนื่องจากหัวขับไฮดรอลิกของ BLR นี้แสดงคุณสมบัติ dynamical ไม่เชิงเส้นที่ไม่ที่ไม่มีกิจกรรมในการ ' โดยรวม ลักษณะการทำงาน ทุ่มเทการออกแบบตัวควบคุมสำหรับระบบ hydraulically ขับเคลื่อนเครื่องจักรกล มีการใช้เทคนิคการออกแบบควบคุมเชิงเส้นตามรูปแบบที่แน่น Ihe ตำแหน่งประสิทธิภาพติดตามข้อกำหนดทำได้สำเร็จ ความรู้แบบเต็มจำเป็นและความแข็งด้วย respect เพื่อในการปรับปรุงจุดควบคุมมีข้อเสียของวิธีการเหล่านี้ แก้ไขปัญหาได้ โดยการแนะนำของทั้งหมดจุดภายในวงสำหรับหัวขับไฮโดรลิค ' ควบคุม Ap ทั้งหมดง่ายต่อการออกแบบ ต้องการรูปแบบความรู้น้อย ให้ประสิทธิภาพสูง และมีประสิทธิภาพเกี่ยวกับการเปลี่ยนแปลงพารามิเตอร์ นอกจากนี้ จำกัดผลประสิทธิภาพการควบคุมเนื่องจากเสียงฟู่เหมือนกาฝาก dynamics ที่ถูกละเลยจะเข้าใจแจ่มแจ้ง พร้อมนี้ซ้อนจุดภายในวง actuator ไฮดรอลิกสามารถควบคุมให้สามารถถือว่าเป็นเครื่องกำเนิดไฟฟ้าแรงบิดภายในเป็นบางความถี่ จากทั้งหมดจุดภายในวง สามารถใช้วิธีการควบคุมทราบจากชุมชนหุ่นยนต์เพื่อนำไปสู่การขยายตัวของงานความเหมาะสมของ BLR รุ่นธรรมดาควบคุมความต้านทานที่เป็นตัวนอกวง เพื่อแสดงความเป็นไปได้ของความยืดหยุ่น (งานเฉพาะ) ปรับปรุงการควบคุมและการรวมการทำงานของการทำงานสามารถทำได้

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

แรงบันดาลใจจากความท้าทายของการแปลงเหล็กอัตโนมัติ Relining อิฐวางหุ่นยนต์ได้รับการออกแบบและตระหนักเป็นส่วนหนึ่งของอิฐวางระบบได้ เพราะตัวกระตุ้นไฮดรอลิ BLR นี้แสดงพลังคุณสมบัติเชิงเส้นที่ไม่สามารถละเลยในพฤติกรรมโดยรวมมีการจ่ายเงินให้ความสนใจในการแก้ไขปัญหาของการออกแบบสำหรับการควบคุมการขับเคลื่อนระบบไฮดรอลิกล รุ่นที่ใช้เทคนิคการออกแบบการควบคุมเชิงเส้นได้ถูกนำมาใช้เช่นที่ Ihe ตำแหน่งแน่นติดตามรายละเอียดผลการดำเนินงานได้รับการประสบความสำเร็จ ที่จำเป็นต้องใช้ความรู้รูปแบบเต็มรูปแบบและความแข็งที่เกี่ยวกับการปรับตัวควบคุมจุดที่มีข้อบกพร่องวิธีการเหล่านี้ วิธีการแก้ปัญหาจะได้รับจากการแนะนำของน้ำตก Ap ภายในวงสำหรับตัวกระตุ้นไฮดรอลิ 'น้ำตก Ap ควบคุมที่ง่ายต่อการออกแบบต้องใช้จำนวนน้อยที่สุดของความรู้รูปแบบให้มีประสิทธิภาพสูงและมีประสิทธิภาพด้วยความเคารพต่อการเปลี่ยนแปลงพารามิเตอร์ นอกจากนี้การ จำกัด ผลกระทบต่อผลการดำเนินงานควบคุมการเปลี่ยนแปลงเนื่องจากการละเลยปรสิตที่มีความเข้าใจอย่างชัดเจน ด้วยน้ำตก Ap ภายในวงนี้ตัวกระตุ้นไฮดรอลิสามารถควบคุมได้ดังกล่าวว่าสามารถถือเป็นเครื่องกำเนิดไฟฟ้าแรงบิดภายในแถบความถี่บางอย่าง เนื่องจากน้ำตก Ap ภายในวงที่วิธีการควบคุมที่รู้จักกันจากชุมชนหุ่นยนต์ที่สามารถนำมาใช้เพื่อนำไปสู่​​การขยายตัวของความเหมาะสมของงาน BLR ที่ รุ่นธรรมดาของการควบคุมความต้านทานได้รับการแต่งตั้งเป็นวงรอบนอกเพื่อแสดงให้เห็นความเป็นไปได้ของความยืดหยุ่น (งานเฉพาะ) ปรับตัวควบคุมและแสดงให้เห็นว่าการรวมการทำงานของการดำเนินงานที่สามารถทำได้

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

กระตุ้นโดยความท้าทายของอัตโนมัติเหล็กแปลง relining , อิฐวางหุ่นยนต์ได้รับการออกแบบและตระหนักว่าเป็นส่วนหนึ่งของอิฐวางระบบ เพราะ actuators ไฮดรอลิกนี้ blr แสดงพลวัตแบบไม่เชิงเส้น คุณสมบัติที่ไม่สามารถละเลยใน ' โดยรวมพฤติกรรม ความสนใจจ่ายให้กับปัญหาการออกแบบทางชลศาสตร์ซึ่งควบคุมระบบระบบควบคุมเชิงเส้นแบบที่ใช้เทคนิคการออกแบบมาใช้ เช่น การติดตามผลการปฏิบัติงานกำหนดตำแหน่งแน่น ihe ได้สำเร็จ เต็มรูปแบบที่ต้องการความรู้และแข็งด้วยความเคารพในจุดควบคุมการปรับเป็นข้อเสียของวิธีการเหล่านี้ วิธีแก้ปัญหาคือให้โดยการแนะนำของน้ำตก AP ภายในห่วงสำหรับไฮดรอลิก actuators .' น้ำตก AP ควบคุมง่ายต่อการออกแบบ ต้องมีจำนวนน้อยที่สุดของความรู้แบบที่ให้ประสิทธิภาพสูง และทนทานต่อพารามิเตอร์รูปแบบ นอกจากนี้การจำกัดผลกระทบต่อการควบคุมการปฏิบัติงาน เนื่องจากละเลยปรสิตเปลี่ยนแปลงจะเข้าใจแน่ชัด กับน้ำตก AP ภายในวงเป็น actuator ไฮดรอลิกสามารถควบคุมได้เช่นว่านั้นอาจถือเป็นบิดเครื่องกำเนิดไฟฟ้าภายในแถบความถี่ที่แน่นอน เนื่องจากน้ำตก AP ภายในวง รู้จักวิธีการควบคุมหุ่นยนต์จากชุมชน สามารถใช้เพื่อสนับสนุนการขยายงาน ความเหมาะสมของ Black May . รุ่นธรรมดาของการควบคุมแบบเลือกเป็น ห่วงด้านนอกเพื่อแสดงความเป็นไปได้ของความยืดหยุ่น ( เฉพาะงาน ) และควบคุมการปรับเพื่อแสดงให้เห็นว่าการบูรณาการการทำงานของงานประหารได้