It goes on to say:At low speed, Equ

It goes on to say:

At low speed, Equation 2 provides a more accurate approach. It requires a position sensor that outputs a fixed interval pulse train, such as the aforementioned quadrature encoder. The width of each pulse is defined by motor speed for a given sensor resolution.
[Cue buzzer sound] WRONG!!!!!!!

The rest of this article will be about understanding why that statement is wrong, why the constant Δpos approach is a poor choice, and (in part II) some more advanced algorithms for estimating position.

First we have to understand what would drive someone to choose the constant Δpos approach. The key to doing so lies in the second sentence I quoted above: "It requires a position sensor that outputs a fixed interval pulse train, such as the aforementioned quadrature encoder." If you have a pair of constant frequency square waves in quadrature, and you measure the encoder position in code executing at regular intervals, you might see something like this:

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

มันไปพูดว่า:ความเร็วต่ำ 2 สมการด้วยวิธีการถูกต้องมากขึ้น มันต้องมีเซนเซอร์ตำแหน่งที่ผลิตผลรถไฟชีพจรช่วงเวลาคงที่ เช่นตัวเข้ารหัสลภาคดังกล่าว ความกว้างของพัลส์แต่ละจะถูกกำหนด โดยความเร็วมอเตอร์สำหรับความละเอียดเซนเซอร์ที่กำหนด[สัญลักษณ์เสียงกริ่ง] ผิด!!!ส่วนเหลือของบทความนี้จะเกี่ยวกับการเข้าใจทำไมข้อจึงไม่ถูกต้อง วิธี Δpos คงเป็นทางเลือกดี และ (ในส่วนที่ II) บางสูงกว่าอัลกอริทึมสำหรับการประเมินตำแหน่งเราต้องเข้าใจว่าจะขับรถบางคนเลือกวิธี Δpos ที่คงก่อน กุญแจสำคัญที่จะทำให้อยู่ในประโยคสองที่ผมยกมาข้างต้น: "มันต้องเซนเซอร์ตำแหน่งที่ผลิตผลรถไฟชีพจรช่วงเวลาคงที่ เช่นตัวเข้ารหัสลภาคดังกล่าว" หากคุณมีคู่ของในลภาคคลื่นสี่เหลี่ยมความถี่คงที่ และคุณวัดตำแหน่งเข้ารหัสในรหัสการดำเนินการอย่างสม่ำเสมอ คุณอาจเห็นบางอย่างเช่นนี้:

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

มันก็จะพูดว่า: ที่ความเร็วต่ำ, 2 สมการมีวิธีการที่ถูกต้องมากขึ้น มันต้องมีการเซ็นเซอร์ตำแหน่งที่ผลรถไฟชีพจรช่วงเวลาคงที่เช่นการเข้ารหัสการสร้างพื้นที่สี่เหลี่ยมจัตุรัสดังกล่าวข้างต้น ความกว้างของชีพจรแต่ละคนจะถูกกำหนดโดยความเร็วของมอเตอร์สำหรับการแก้ปัญหาเซ็นเซอร์รับ. [เสียงกริ่งคิว] ผิด !!!!!!! ส่วนที่เหลือของบทความนี้จะเกี่ยวกับการทำความเข้าใจว่าทำไมคำสั่งที่ไม่ถูกต้องทำไมวิธีΔposคงเป็น ทางเลือกที่ดีและ (ส่วนหนึ่ง II) บางขั้นตอนวิธีการที่สูงขึ้นสำหรับการประเมินตำแหน่ง. ครั้งแรกที่เราต้องเข้าใจสิ่งที่จะขับรถคนที่จะเลือกวิธีการΔposคงที่ กุญแจสำคัญในการทำเช่นนั้นอยู่ในประโยคที่สองที่ผมยกมาข้างต้น: "มันต้องใช้เซ็นเซอร์ตำแหน่งที่ผลคงรถไฟชีพจรช่วงเวลาเช่นการเข้ารหัสการสร้างพื้นที่สี่เหลี่ยมจัตุรัสดังกล่าว." หากคุณมีคู่ของคลื่นความถี่ตารางอย่างต่อเนื่องในการสร้างพื้นที่สี่เหลี่ยมจัตุรัสและคุณวัดตำแหน่งเข้ารหัสในรหัสการดำเนินการในช่วงเวลาปกติคุณอาจจะเห็นอะไรเช่นนี้

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

มันก็จะพูดว่าที่ความเร็วต่ำ สมการที่ 2 มีวิธีการที่ถูกต้องมากขึ้น มันต้องเซนเซอร์ตำแหน่งที่เอาท์พุทคงที่ช่วงชีพจรรถไฟเช่นเข้ารหัสพื้นที่ดังกล่าว ความกว้างของแต่ละพัลส์มอเตอร์ความเร็วที่กำหนด โดยให้ความละเอียดเซนเซอร์[ เสียงออด ] ผิดคิว ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !ส่วนที่เหลือของบทความนี้จะเกี่ยวกับความเข้าใจเหตุผล ชี้แจงว่า มันผิด ทำไมΔ POS แบบคงที่เป็นทางเลือกที่ไม่ดี และในส่วนที่ 2 ) ขั้นตอนวิธีขั้นสูงบางอย่างเพิ่มเติมเพื่อประเมินตำแหน่งก่อนอื่นเราต้องเข้าใจสิ่งที่จะไดรฟ์ที่คนเลือกคงที่Δ POS ) การที่จะทำเช่นนั้นอยู่ในประโยคที่สองที่ผมยกมาข้างต้น : " มันต้องเซนเซอร์ตำแหน่งที่เอาท์พุทคงที่ช่วงชีพจรรถไฟเช่นเข้ารหัสพื้นที่ดังกล่าว " ถ้าคุณมีคู่ของความถี่คงที่ตารางคลื่นในพื้นที่ และ คุณวัด Encoder ตำแหน่งในรหัสรันในช่วงเวลาปกติ คุณอาจจะ เห็นอะไรเช่นนี้