The mathematical model of the singl

The mathematical model of the single-link flexible manipulator with tip mass that considered in this subsection is shown
in Fig. 1. The flexible manipulator is clamped to a rigid hub whose radius is a. Here, u is the joint angle while w and u are the transverse and axial displacements of the flexible manipulator, respectively.
It should be noted that u represents the axial shortening caused by the large bending deformation and s is the coordinate along the deformed configuration of the flexible
manipulator.
In the experimental setup , a brass plate of length 475 mm, width 50 mm, and thickness 1 mm was used as the flexible manipulator whose tip mass weighed 36 g.
The equations of motion for the flexible manipulator

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

แสดงแบบจำลองทางคณิตศาสตร์ของ manipulator ยืดหยุ่นลิงค์เดียวกับมวลคำแนะนำที่พิจารณาในส่วนย่อยนี้ในรูปที่ 1 Manipulator ยืดหยุ่นคือบีบฮับแข็งที่มีรัศมีเป็น ที่นี่ เป็นมุมร่วมขณะ w และคุณระวางตามขวาง และตามแนวแกนของ manipulator ยืดหยุ่น ตามลำดับ ควรสังเกตว่า u แสดงถึงแกนสั้นเกิดจากการเปลี่ยนรูปการดัดขนาดใหญ่ และ s คือ ประสานงานตามการกำหนดค่าที่พิการของการยืดหยุ่นmanipulator ในการทดลองตั้ง แผ่นทองเหลืองความยาว 475 มม. ความกว้าง 50 มม. และมีความหนา 1 มม.ใช้เป็น manipulator ยืดหยุ่นที่มีมวลน้ำหนัก 36 กรัมคำแนะนำสมการของการเคลื่อนไหว manipulator ยืดหยุ่น

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

แบบจำลองทางคณิตศาสตร์ของการเชื่อมโยงเดียวหุ่นยนต์ที่มีความยืดหยุ่นที่มีมวลเคล็ดลับที่พิจารณาในหมวดนี้จะปรากฏ
ในรูป 1. หุ่นยนต์ที่มีความยืดหยุ่นยึดติดอยู่กับฮับแข็งที่มีรัศมีเป็น นี่ U เป็นมุมร่วมกันในขณะที่ W และ u เป็นแนวขวางและแนวแกนเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ที่มีความยืดหยุ่นตามลำดับ.
มันควรจะตั้งข้อสังเกตว่า U หมายถึงการตัดทอนแกนที่เกิดจากความผิดปกติดัดขนาดใหญ่และ s กำลังประสานงานพร้อมการกำหนดค่าพิการของ มีความยืดหยุ่น
หุ่นยนต์.
ในการตั้งค่าการทดลองแผ่นทองเหลืองความยาว 475 มิลลิเมตรกว้าง 50 มิลลิเมตรและความหนา 1 มมถูกใช้เป็นหุ่นยนต์ที่มีความยืดหยุ่นที่มีเคล็ดลับมวลชั่งน้ำหนัก 36 กรัม.
สมการการเคลื่อนที่สำหรับหุ่นยนต์ที่มีความยืดหยุ่น

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

แบบจำลองทางคณิตศาสตร์ของแขนกลยืดหยุ่นเดียวเชื่อมโยงกับปลายมวลที่พิจารณาในส่วนนี้จะแสดงในรูปที่ 1 วางแผนแบบยืดหยุ่นยึดกับฮับ แข็ง ที่มีรัศมีเป็น . ที่นี่คุณมีข้อต่อมุมในขณะที่ W และ u เป็น displacements ตามขวางและแกนของแขนกลยืดหยุ่นตามลำดับมันควรจะสังเกตว่าคุณเป็นแกนสั้นที่เกิดจากการดัดและขนาดใหญ่เป็นประสานงานตามรูปร่างรูปร่างของความยืดหยุ่นผู้จัดการในการติดตั้งทดลอง ทองเหลืองแผ่นความยาว 475 มม. กว้าง 50 มม. และความหนา 1 มิลลิเมตร ใช้เป็นแบบยืดหยุ่นที่มีมวลทิปหนัก 36 กรัมสมการของการเคลื่อนไหวสำหรับการยืดหยุ่น