where ΔsL, ΔsR, and Δs are moving d

where ΔsL, ΔsR, and Δs are moving distances of the left wheel,
the right wheel, and the COM of the robot respectively, Δθ is
the change of the azimuth angle of the robot, R is the radius of
curvature, W is the width of the robot, vL, vR, and v are the
velocities of the left wheel, the right wheel, and the COM of
the robot respectively. The velocity of the robot can be
obtained from (1) as follows:

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ΔsL, ΔsR และ Δs จะย้ายมีระยะห่างของล้อซ้าย,
ล้อขวา และ COM ของหุ่นยนต์ตามลำดับ Δθ
การเปลี่ยนแปลงของมุม azimuth ของหุ่นยนต์ R คือ รัศมีของ
โค้ง W เป็นความกว้างของหุ่นยนต์ vL, vR และวีการ
ตะกอนของล้อซ้าย ล้อขวา และ COM ของ
หุ่นยนต์ตามลำดับ ความเร็วของหุ่นยนต์ได้
ได้จาก (1) ดังนี้:

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ที่ΔsL, ΔsRและΔsกำลังจะย้ายระยะทางของล้อซ้าย
ล้อขวาและ COM ของหุ่นยนต์ตามลำดับ, Δθคือ
การเปลี่ยนแปลงของมุมราบของหุ่นยนต์, R คือรัศมีของ
ความโค้ง W คือความกว้าง ของหุ่นยนต์, v, vR และโวลต์จะมี
ความเร็วของล้อด้านซ้ายล้อขวาและ COM ของ
หุ่นยนต์ตามลำดับ ความเร็วของหุ่นยนต์ที่สามารถ
หาได้จาก (1) ดังต่อไปนี้

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ที่ΔΔ SL , SR และΔ S ย้ายระยะทางของล้อซ้ายและล้อขวา
, com ของหุ่นยนต์ตามลำดับ Δθคือ
เปลี่ยนแปลงของมุมแอซิมัทของหุ่นยนต์ R เป็นรัศมีความโค้งของ
, w คือความกว้างของ VR 6 , หุ่นยนต์ และ v คือความเร็วของล้อ
ล้อซ้ายขวา และ รีวิว ของ
หุ่นยนต์ตามลำดับ ความเร็วของหุ่นยนต์สามารถ
ที่ได้จาก ( 1 ) ดังนี้