Equation (3) is the motion equation

Equation (3) is the motion equation of actinomorphic soft robot. The content of unknown vector x is accord the current robot locomotion modal. Base on the result of locomotion modal analysis, there are three kinds of the unknowns: In condition one, the unknowns is all about the position information. In condition two, the unknowns include a set of friction forces of static arm and others are position of moving arm. In condition 3, by equaling the two static arms as one static arm with equivalent braced-force, the motion matrix dimension is reduced to (3m-1)×(3m-1). The unknowns are a set of forces of two static arm’s resultant friction and 3m-6 positions of moving arm. Hence, yielding the vector x as:

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

สมการ (3) เป็นสมการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์นุ่ม actinomorphic เนื้อหาที่ไม่รู้จักเวกเตอร์ x เป็นแอคคอร์ดใช้หุ่นยนต์ปัจจุบันโมดอล ฐานผลการวิเคราะห์โมดอลใช้ มีราชวงศ์สาม: ในสภาพหนึ่ง ราชวงศ์มีข้อมูลตำแหน่ง ในสภาพที่สอง ราชวงศ์รวมไว้ซึ่งแรงเสียดทานของคงแขน และมีตำแหน่งของแขนที่เคลื่อนไหว ในเงื่อนไขที่ 3 เท่าสองคงแขนเป็นแขนข้างหนึ่งคงเทียบเท่าที่ชุ่มชื้นแรง เมทริกซ์มิติเคลื่อนไหวจะลดลงไป (3m-1)×(3m-1) ไงครับมีชุดของแรงเสียดทานผลลัพธ์คงสองแขนของ 3m-6 ตำแหน่งของแขนที่เคลื่อนไหว ดังนั้น ให้เวกเตอร์ x เป็น:

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

สมการ (3) เป็นสมการการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์นุ่ม actinomorphic เนื้อหาของเวกเตอร์ x ไม่รู้จักคือตกลงกิริยาหุ่นยนต์เคลื่อนที่ในปัจจุบัน ฐานผลการวิเคราะห์การเคลื่อนไหวกิริยาที่มีสามชนิดของราชวงศ์: ในสภาพที่หนึ่งไม่ทราบเป็นข้อมูลเกี่ยวกับข้อมูลตำแหน่ง ในสภาพที่สองราชวงศ์รวมถึงชุดของกองกำลังแรงเสียดทานของแขนคงที่และอื่น ๆ ตำแหน่งของแขนย้าย ในสภาพที่ 3 โดยเท่ากับแขนทั้งสองคงเป็นแขนคงเป็นหนึ่งเดียวกับเทียบเท่ายันแรงมิติเคลื่อนไหวเมทริกซ์จะลดลงไป (3M-1) × (3M-1) ราชวงศ์เป็นชุดของกองกำลังของแรงเสียดทานผลสองแขนแบบคงที่และ 3M-6 ตำแหน่งของแขนเคลื่อนย้าย ดังนั้นผลผลิตเวกเตอร์ x เป็น:

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

สมการ ( 3 ) การเคลื่อนที่สมการของหุ่นยนต์ซอฟท์ actinomorphic . เนื้อหาของเวกเตอร์ x ที่สอดคล้องและการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ปัจจุบันคำกริยา . ผลจากการวิเคราะห์กิริยาการเคลื่อนไหว มีสามชนิดของตัวแปร : ในสภาพหนึ่ง ที่ไม่รู้เป็นทั้งหมดเกี่ยวกับข้อมูลตำแหน่ง ภาพสอง พระราชวงศ์ รวมถึงชุดของแรงเสียดทานสถิตและแรงของแขนอื่น ๆตำแหน่งขยับแขน ภาพที่ 3 โดยเท่ากับสถิต 2 แขนเป็นแขนเดียวคงที่กับเทียบเท่ายันแรง เคลื่อนไหวเมทริกซ์มิติลดลง ( 3m-1 ) × ( 3m-1 ) พระราชวงศ์เป็นชุดของกําลังสองคงที่แขนลัพธ์แรงเสียดทานและ 3m-6 ตำแหน่งขยับแขน ดังนั้น หยุ่นเวกเตอร์ x เป็น :