This paper compares the vehicle dyn

This paper compares the vehicle dynamics performances of two approaches for automated lane change manoeuvres of a long vehicle combination in simulated highway driving. One of the two approaches is a non-linear model predictive controller (NMPC), and the other is based on driver model control (DMC) theory. Both approaches utilize traffic situation predictions that include motion variable constraints and actuation requests for steering, propulsion and braking. The two automated driving approaches are compared in a simulation environment including a high-fidelity vehicle plant model and models of surrounding vehicles. Simulations show that both approaches can generate feasible lane change manoeuvres at the constant speeds of 44 and 78 km/h. In addition, lane changes were successfully conducted in combination with retardation due to leading vehicle braking from 80 to 50 km/h with a varying retardation range of 0.1-0.7 g. In general, the non-linear model predictive control shows a shorter lane change duration and lower values of the used absolute magnitude of the longitudinal and lateral accelerations. However, the specific objective function used in the NMPC leads to an unnecessary variation of longitudinal vehicle speed compared to the driver model control approach.

Published in

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

กระดาษนี้เปรียบเทียบการแสดง dynamics รถของสองวิธีการ manoeuvres เปลี่ยนเลนอัตโนมัติของชุดยาวยานพาหนะในการขับขี่ทางหลวงจำลอง วิธีสองคือการควบคุมงานแบบจำลองไม่เชิงเส้น (NMPC), และอื่น ๆ ตามทฤษฎีควบคุม (DMC) รุ่นของโปรแกรมควบคุม ทั้งสองวิธีใช้คาดคะเนสถานการณ์การจราจรที่เคลื่อนไหวข้อจำกัดตัวแปรและคำขอ actuation ขับ การขับเคลื่อน และเบรค มีการเปรียบเทียบสองวิธีขับขี่อัตโนมัติในสภาพแวดล้อมจำลองที่รวมแบบโรงรถคุณภาพสูงและรุ่นรอบคัน สถานการณ์จำลองแสดงว่า ทั้งสองวิธีสามารถสร้าง manoeuvres เปลี่ยนเลนเป็นไปได้ที่ความเร็วคง 44 และ 78 km/h นอกจากนี้ เปลี่ยนเลนได้สำเร็จดำเนินการร่วมกับปัญญาเนื่องจากนำรถเบรคจาก 80 ถึง 50 km/h ช่วงชะลอการแตกต่างกันของ 0.1-0.7 g ทั่วไป ควบคุมการคาดการณ์ของแบบจำลองไม่เชิงเส้นแสดงระยะเวลาเปลี่ยนเลนที่สั้นกว่าและต่ำกว่าค่าความส่องสว่างสัมบูรณ์ใช้ของเร่งระยะยาว และด้านข้าง อย่างไรก็ตาม ฟังก์ชันวัตถุประสงค์เฉพาะที่ใช้ใน NMPC นำไปสู่การเปลี่ยนแปลงไม่จำเป็นความเร็วรถระยะยาวเมื่อเปรียบเทียบกับวิธีการควบคุมรุ่นของโปรแกรมควบคุมเผยแพร่ใน

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

กระดาษนี้จะเปรียบเทียบการแสดงการเปลี่ยนแปลงของรถสองวิธีสำหรับการซ้อมรบการเปลี่ยนแปลงอัตโนมัติช่องทางของการรวมกันของยานพาหนะที่ยาวนานในการขับรถทางหลวงจำลอง หนึ่งในสองวิธีที่เป็นรูปแบบที่ไม่ใช่เชิงเส้นควบคุมการคาดการณ์ (เอ็นเอ็มพีซี) และอื่น ๆ ที่อยู่บนพื้นฐานของการควบคุมคนขับรถรูปแบบ (DMC) ทฤษฎี วิธีการทั้งสองใช้การคาดการณ์สถานการณ์การจราจรที่มีข้อ จำกัด ตัวแปรการเคลื่อนไหวและการร้องขอการดำเนินการสำหรับการขับขี่, เครื่องยนต์และเบรก ทั้งสองเป็นอัตโนมัติวิธีการขับรถเมื่อเทียบในสภาพแวดล้อมจำลองรวมทั้งความจงรักภักดีสูงรูปแบบโรงงานยานพาหนะและรูปแบบของยานพาหนะโดยรอบ จำลองแสดงให้เห็นว่าทั้งสองวิธีสามารถสร้างประลองยุทธ์การเปลี่ยนแปลงช่องทางที่เป็นไปได้ที่ความเร็วคงที่ 44 และ 78 กิโลเมตร / ชั่วโมง นอกจากนี้การเปลี่ยนแปลงทางได้ดำเนินการประสบความสำเร็จในการรวมกันกับการชะลอเนื่องจากการเบรกรถชั้นนำ 80-50 กม. / ชมกับช่วงที่แตกต่างของการชะลอ 0.1-0.7 กรัม โดยทั่วไปรูปแบบไม่ใช่เชิงเส้นควบคุมการคาดการณ์แสดงให้เห็นถึงการเปลี่ยนแปลงในช่วงระยะเวลาสั้นเลนและค่านิยมที่ลดลงของขนาดที่แน่นอนของใช้ความเร่งยาวและด้านข้าง อย่างไรก็ตามฟังก์ชันวัตถุประสงค์เฉพาะที่ใช้ใน NMPC นำไปสู่การเปลี่ยนแปลงที่ไม่จำเป็นของความเร็วของรถระยะยาวเมื่อเทียบกับโปรแกรมควบคุมวิธีการควบคุมรูปแบบ. ตีพิมพ์ใน

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

บทความนี้เปรียบเทียบพลศาสตร์ยานยนต์ การแสดงสองแนวทางเลนเปลี่ยนอัตโนมัติของยานพาหนะในการประลองยุทธ์จำลองถนนขับรถ หนึ่งใน 2 แนวทางคือ แบบไม่เชิงเส้นแบบควบคุม ( nmpc ) , และอื่น ๆโดยใช้การควบคุมแบบไดรเวอร์ ( DMC ) ทฤษฎีทั้งสองวิธีใช้สถานการณ์การจราจรที่คาดคะเนว่ามีข้อจำกัด และสั่งการให้เคลื่อนไหวตัวแปรหน้าพวงมาลัย ระบบขับเคลื่อน และเบรก สองวิธีการขับรถอัตโนมัติเปรียบเทียบในการจำลองสภาพแวดล้อมรวมถึงความจงรักภักดีสูง โรงงาน โมเดลรถและรุ่นของรถโดยรอบการจำลองแสดงให้เห็นว่าทั้งสองวิธีสามารถสร้างช่องทางการประลองยุทธ์ที่เป็นไปได้เปลี่ยนค่าความเร็วของ 45 และ 78 กม. / ชม. นอกจากนี้ เลนมีการเปลี่ยนแปลงวัตถุประสงค์ในการรวมกันกับความปัญญาอ่อนเนื่องจากนำยานพาหนะเบรกจาก 80 50 km / h กับความแตกต่างหลากหลาย 0.1-0.7 กรัม โดยทั่วไปรูปแบบการทำนายพฤติกรรมแสดงให้เห็นเส้นสั้น เลนเปลี่ยนระยะเวลาและค่าล่างของใช้โชติมาตรสัมบูรณ์ของความเร่งตามยาว และด้านข้าง อย่างไรก็ตาม วัตถุประสงค์เฉพาะฟังก์ชันที่ใช้ใน nmpc นำไปสู่การเปลี่ยนแปลงของความเร็วรถที่ยาวเมื่อเทียบกับรุ่นไดรเวอร์ควบคุมวิธีการ

ตีพิมพ์ใน