As shown in Fig. 7, we set five mot

As shown in Fig. 7, we set five motion primitives for
compliance motion of the mobile platform for walking
assistance. The compliance model (2) is used to transform
detected force/torque to velocity to assist user walking.

where r M , r I are the parameters of nominal mass and
inertia, and r B is the nominal damping coefficient. These
values are selected according to the user’s preference.

B. Obstacle avoidance controller
To prevent from colliding with objects in the environment
during walking assist, we add an obstacle avoidance function
to the mobile platform. The distance data are provided from
laser range finder equipped on the front side of the robot. We
define nine scanning ranges. Each range covers 20 degree.
The segmentation of laser sensing area is shown in Fig.8. We
set the robot heading in range 4 to range 6 and use the judge
method shown in (3) to calculate the angle velocity of
obstacle avoidance. The distance data of range 3 and range7
are used to judge the direction of turning. As shown in (4), the
angular velocity of the mobile robot is determined by the
acquired distance data from laser scanner and the amount of
turning is related to the distance and heading relative to the
obstacle. Note that only the angular velocity is controlled in
obstacle avoidance, the linear velocity, which is determined
by the compliance controller of the robot, is not influenced.

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ดังแสดงในรูป 7 เราตั้งห้าวิทยาการการเคลื่อนไหวสำหรับ
การเคลื่อนไหวของการปฏิบัติตามแพลตฟอร์มโทรศัพท์มือถือสำหรับการเดิน
ความช่วยเหลือ รูปแบบการปฏิบัติตาม (2) ถูกนำมาใช้ในการแปลง
ตรวจพบแรง / แรงบิดกับความเร็วที่จะช่วยให้ผู้ใช้สามารถเดิน. ที่ r M, R ฉันมีค่าพารามิเตอร์ของมวลน้อยและความเฉื่อยและ R B เป็นค่าสัมประสิทธิ์การทำให้หมาด ๆ เล็กน้อย เหล่านี้ค่าจะถูกเลือกตามความต้องการของผู้ใช้. บี ควบคุมอุปสรรคหลีกเลี่ยงเพื่อป้องกันการชนกับวัตถุที่อยู่ในสภาพแวดล้อมในระหว่างการเดินช่วยเราเพิ่มฟังก์ชั่นการหลีกเลี่ยงอุปสรรคเพื่อแพลตฟอร์มโทรศัพท์มือถือ ข้อมูลระยะทางที่จะได้รับบริการจากค้นหาระยะเลเซอร์ติดตั้งอยู่ทางด้านหน้าของหุ่นยนต์ เรากำหนดเก้าช่วงการสแกน แต่ละช่วงครอบคลุม 20 องศา. แบ่งส่วนของพื้นที่ตรวจจับเลเซอร์จะถูกแสดงใน Fig.8 เราตั้งหุ่นยนต์มุ่งหน้าไปในช่วง 4 ถึงช่วง 6 และใช้ผู้พิพากษาวิธีการแสดงใน (3) ในการคำนวณความเร็วมุมของการหลีกเลี่ยงอุปสรรค ข้อมูลระยะทางช่วงที่ 3 และ range7 จะใช้ในการตัดสินทิศทางของการเปลี่ยน ดังแสดงใน (4) ที่ความเร็วเชิงมุมของหุ่นยนต์เคลื่อนที่จะถูกกำหนดโดยข้อมูลที่ได้จากระยะทางเลเซอร์สแกนเนอร์และปริมาณของการหักเหที่เกี่ยวข้องกับระยะทางและมุ่งหน้าไปเทียบกับอุปสรรค โปรดทราบว่าเฉพาะความเร็วเชิงมุมจะถูกควบคุมในการหลีกเลี่ยงอุปสรรคความเร็วเชิงเส้นซึ่งจะถูกกำหนดโดยการควบคุมการปฏิบัติของหุ่นยนต์จะไม่ได้รับอิทธิพล

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ดังแสดงในรูปที่ 7 เราตั้งห้าเคลื่อนไหว primitives สำหรับตามการเคลื่อนไหวของแพลตฟอร์มโทรศัพท์มือถือสำหรับการเดินความช่วยเหลือ การปฏิบัติตามแบบ ( 2 ) จะใช้ในการเปลี่ยนตรวจพบแรง / แรงบิดความเร็วช่วยให้ผู้ใช้งานสามารถเดินได้ที่ r m , r ฉันเป็นพารามิเตอร์ชื่อของมวลชนความเฉื่อยและ R B ในแบบของ เหล่านี้ค่าจะถูกเลือกตามความต้องการของผู้ใช้ควบคุมหลีกเลี่ยงอุปสรรค .เพื่อป้องกันการชนกับวัตถุในสภาพแวดล้อมระหว่างเดินช่วยเราเพิ่มการหลบหลีกสิ่งกีดขวาง ฟังก์ชันสำหรับแพลตฟอร์มโทรศัพท์มือถือ ข้อมูลระยะทางมีให้จากเลเซอร์ช่วง Finder ติดตั้งบนด้านหน้าของหุ่นยนต์ เรา9 การกำหนดช่วง แต่ละช่วงที่ครอบคลุมถึง 20 องศาการแบ่งส่วนของเลเซอร์ตรวจจับพื้นที่จะแสดงใน fig.8 . เราชุดหุ่นยนต์ไปในช่วงที่ 4 ช่วงที่ 6 และใช้ตัดสินวิธีการแสดงใน ( 3 ) คำนวณหามุมที่ความเร็วของหลบหลีกสิ่งกีดขวาง ระยะทางช่วงที่ 3 และ range7 ข้อมูลใช้เพื่อตัดสินทิศทางของการเปิด ตามที่แสดงใน ( 4 )ความเร็วเชิงมุมของการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์จะถูกกำหนดโดยข้อมูลที่ได้จากระยะทางเลเซอร์สแกนเนอร์และปริมาณของการเกี่ยวข้องกับระยะทาง และมุ่งให้สัมพันธ์กับอุปสรรค โปรดทราบว่าเฉพาะความเร็วเชิงมุมที่ถูกควบคุมในหลีกเลี่ยงอุปสรรค , ความเร็วเชิงเส้น ซึ่งมีกำหนดโดยความควบคุมของหุ่นยนต์ ไม่ชักจูง