When it comes to Kinect, there is o

When it comes to Kinect, there is only one image, which is captured by the IR depth sensor; then how does the stereo triangulation work? Actually, there are two images instead of one. The second image is invisible – it's a pattern of the IR emitter that is already defined with the IR laser. The IR laser is not modulated. All that the laser does is project a pseudorandom pattern of specs on the Kinect environment. These two images are not equivalent as there is some distance between the IR emitter and IR depth sensor. These two images are considered as correspondence to the different camera, and allow you to use stereo triangulation to calculate depth as shown in the following image. It demonstrates how x1 and x2 are getting measured using stereo triangulation for a point X in the scene:

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เมื่อมาถึง Kinect มีภาพเดียว ที่จับ ด้วยเซ็นเซอร์ความลึก IR แล้วไม่สามสเตอริโอทำงานอย่างไร จริง มีสองภาพแทนหนึ่ง ภาพที่สองจะมองไม่เห็น – เป็นรูปแบบของตัวส่งสัญญาณอินฟราเรดที่ถูกกำหนดไว้แล้ว ด้วยเลเซอร์ IR ไม่มีสันทัดเลเซอร์ IR ทั้งหมดที่เลเซอร์ไม่เป็นโครงการรูปแบบสุ่มเทียมของรายละเอียด Kinect สิ่งแวดล้อม สองภาพไม่เท่ากับมีบางระยะห่างระหว่างตัวส่งสัญญาณอินฟราเรดและเซ็นเซอร์วัดความลึกของ IR สองภาพถือเป็นการติดต่อกับกล้องแตกต่างกัน และช่วยให้คุณสามารถใช้ระบบสามสกุลสเตอริโอเพื่อคำนวณความลึกดังแสดงในรูปต่อไปนี้ มันแสดงให้เห็นถึงวิธีการ x 1 และ x 2 วัดโดยใช้ระบบสามสกุลสเตอริโอสำหรับ X จุดในฉาก:

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เมื่อมันมาถึงการปฎิบัติมีเพียงหนึ่งภาพซึ่งถูกจับโดยเซ็นเซอร์ความลึก IR; แล้ววิธีการที่ไม่สมสเตอริโอทำงานอย่างไร ที่จริงมีสองภาพแทนหนึ่ง ภาพที่สองจะมองไม่เห็น - เป็นรูปแบบของอีซีแอล IR ที่ถูกกำหนดไว้แล้วด้วยเลเซอร์ IR IR เลเซอร์ไม่ได้ปรับ ทั้งหมดที่เลเซอร์จะเป็นโครงการรูปแบบ pseudorandom ของรายละเอียดเกี่ยวกับสภาพแวดล้อมที่ปฎิบัติ ทั้งสองภาพจะไม่เทียบเท่าที่มีระยะห่างระหว่าง IR และ IR เซ็นเซอร์ความลึก ทั้งสองภาพจะถูกพิจารณาว่าเป็นจดหมายไปที่กล้องที่แตกต่างกันและช่วยให้คุณสามารถใช้สมสเตอริโอในการคำนวณความลึกตามที่แสดงในภาพต่อไปนี้ มันแสดงให้เห็นว่า x1 และ x2 จะได้รับการวัดโดยใช้สมการสเตอริโอ X จุดในสถานที่เกิดเหตุ:

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เมื่อมันมาถึงการปฎิบัติ , มีเพียงหนึ่งภาพที่ถูกจับโดย IR อุปกรณ์วัดความลึก แล้วทำไมเครื่องเสียงกระทบงาน มีอยู่สองภาพแทนหนึ่ง ภาพที่สองคือมองไม่เห็น–มันเป็นรูปแบบของ IR อีซีที่ถูกกำหนดไว้แล้วกับ IR Laser อินฟราเรดเลเซอร์ไม่ปรับ .ทั้งหมดที่เลเซอร์จะเป็นโครงการเทียมรูปแบบของรายละเอียดบน Kinect ที่สิ่งแวดล้อม สองภาพเหล่านี้จะไม่เท่ากับมีระยะห่างระหว่าง IR อีซีและความลึก IR Sensor สองภาพเหล่านี้ถือว่าเป็นจดหมายถึง กล้องที่แตกต่างกันและช่วยให้คุณสามารถใช้สามเหลี่ยมสเตอริโอเพื่อคำนวณความลึกดังที่แสดงในรูปต่อไปนี้มันแสดงให้เห็นว่า X1 และ X2 ได้รับการวัดรูปสามเหลี่ยมสเตอริโอสำหรับจุด x ในฉาก :