Abstract—Magnetometer, gyroscope, a

Abstract—Magnetometer, gyroscope, and accelerometer are
commonly used sensors in a variety of applications. In addition to
sensor’s physical imperfection, magnetometer’s parameters are
also affected by magnetic disturbance. Specifically, the soft-iron
magnetic effect not only changes its intrinsic model parameters,
including the scale factor, orthogonality matrix, and bias, but
also its relative misalignment with respect to other sensors, such
as inertial sensors of interest in this paper. Almost all existing
methods rely on the local gravity information for cross-sensor
calibration, thus requiring to collect accelerometer measurements
at static positions. Based on the rationale that in a homogenous
magnetic field the magnetometer’s measurement variation is
exclusively induced by orientation change, this paper proposes
a novel magnetometer-inertial sensor misalignment estimation
algorithm requiring no local gravity information. Founded on a
constrained optimization, the algorithm is recursive in time with
self-initialization and is also capable of estimating the gyroscope
bias as an added benefit. Field test results show that the proposed
algorithm has quite good estimation accuracy. As it is inherently
immune to any acceleration disturbance, the test equipment does
not have to keep still for effective measurement

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

นามธรรมซึ่งวัด ไจโรสโคป มาตรวัดความเร่งและใช้เซนเซอร์ในงานที่หลากหลาย นอกเหนือไปจากไม่สมบูรณ์ทางกายภาพของเซ็นเซอร์ พารามิเตอร์ของวัดมีนอกจากนี้ยัง มีผลกระทบ โดยแม่เหล็กรบกวน เฉพาะ นุ่มเหล็กผลแม่เหล็กไม่เพียงเปลี่ยนพารามิเตอร์แบบ intrinsicรวม ถึงปัจจัยระดับ orthogonality เมตริกซ์ อคติ แต่ยังแนวความสัมพันธ์เกี่ยวกับเซนเซอร์อื่น ๆ เช่นเป็นเซนเซอร์ที่แรงน่าสนใจในเอกสารนี้ เกือบทั้งหมดวิธีพึ่งพาข้อมูลถ่วงท้องถิ่นข้ามเซนเซอร์ทำ ให้การรวบรวมการวัดมาตรวัดความเร่ง สอบเทียบในตำแหน่งที่คงที่ อิงจากเหตุผลที่ในความเป็นเนื้อเดียวกันวัดการเปลี่ยนแปลงการวัดสนามแม่เหล็กเฉพาะที่เกิดจากการเปลี่ยนแปลงการวางแนว กระดาษนี้เสนอมีเซ็นเซอร์วัดแรงที่นวนิยายแนวประเมินอัลกอริทึมต้องไม่มีข้อมูลภายในแรงโน้มถ่วง ก่อตั้งขึ้นในการเพิ่มประสิทธิภาพจำกัด อัลกอริทึมเป็นซ้ำในเวลาที่มีเริ่มต้นด้วยตนเองและยังสามารถประเมินไจโรสโคปอคติเป็นประโยชน์เพิ่ม ผลการทดสอบของฟิลด์แสดงที่นำเสนออัลกอริทึมมีความแม่นยำค่อนข้างดี มันเป็นประมาณอุปกรณ์การทดสอบภูมิคุ้มกันรบกวนเร่งใด ๆ ไม่ไม่ต้องเก็บยังคงสำหรับการวัดประสิทธิภาพ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

บทคัดย่อ-Magnetometer, ไจโรสโคปและ accelerometer มีการ
ใช้กันทั่วไปเซ็นเซอร์ในความหลากหลายของการใช้งาน นอกเหนือไปจาก
ความไม่สมบูรณ์ทางกายภาพของเซนเซอร์พารามิเตอร์ magnetometer ได้รับ
ผลกระทบจากการรบกวนแม่เหล็ก โดยเฉพาะอ่อนเหล็ก
ผลแม่เหล็กไม่เพียง แต่การเปลี่ยนแปลงพารามิเตอร์แบบของตนที่แท้จริง
รวมทั้งปัจจัยขนาดตั้งฉากเมทริกซ์และอคติ แต่
ยังแนวญาติเกี่ยวกับการเซ็นเซอร์อื่น ๆ เช่น
เป็นเซ็นเซอร์เฉื่อยที่น่าสนใจในงานวิจัยนี้ เกือบทั้งหมดที่มีอยู่
วิธีการพึ่งพาข้อมูลแรงโน้มถ่วงในท้องถิ่นสำหรับข้ามเซ็นเซอร์
การสอบเทียบจึงต้องในการเก็บรวบรวมการวัดความเร่ง
ที่ตำแหน่งคงที่ ขึ้นอยู่กับเหตุผลว่าในคุณสมบัติเหมือนกัน
สนามแม่เหล็กรูปแบบการวัดสนามแม่เหล็กที่ถูก
เหนี่ยวนำให้เกิดการเปลี่ยนแปลงโดยเฉพาะการวางแนวกระดาษนี้นำเสนอ
magnetometer เฉื่อยเซ็นเซอร์แนวการประมาณนวนิยาย
อัลกอริทึมต้องไม่มีแรงโน้มถ่วงข้อมูลท้องถิ่น ก่อตั้งขึ้นใน
การเพิ่มประสิทธิภาพขั้นตอนวิธีการคือเวียนเกิดในเวลาที่มี
ตัวเองเริ่มต้นและยังมีความสามารถในการประเมินวัดการหมุนวน
อคติเป็นประโยชน์เพิ่ม ผลการทดสอบแสดงให้เห็นว่าสนามที่นำเสนอ
ขั้นตอนวิธีการประมาณค่ามีความแม่นยำค่อนข้างดี มันเป็นเนื้อแท้
ภูมิคุ้มกันเพื่อรบกวนการเร่งใด ๆ อุปกรณ์ทดสอบไม่
ได้มีเพื่อให้ยังคงมีผลบังคับใช้สำหรับการตรวจวัด

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

โปรแกรมและ accelerometer gyroscope , บทคัดย่อ , เป็นปกติใช้เซ็นเซอร์ในความหลากหลายของการใช้งาน นอกจากนี้เซ็นเซอร์ของตัวโปรแกรมไม่สมบูรณ์ทางกายภาพ ,ผลกระทบจากการรบกวนของสนามแม่เหล็ก โดยเฉพาะ เหล็กอ่อนผลไม่เพียง แต่การเปลี่ยนแปลงของรูปแบบแม่เหล็กภายในพารามิเตอร์รวมทั้งปัจจัย ขนาด orthogonality เมทริกซ์ และอคติ แต่ยังเป็นแนวเทียบส่วนเซ็นเซอร์อื่น ๆ เช่นเป็นแบบเซ็นเซอร์ที่น่าสนใจ ในบทความนี้ เกือบทั้งหมดที่มีอยู่วิธีการอาศัยข้อมูลท้องถิ่นเพื่อข้ามเซ็นเซอร์แรงโน้มถ่วงการสอบเทียบจึงต้องเก็บค่า accelerometerในตำแหน่งที่คงที่ ขึ้นอยู่กับเหตุผลที่เป็นเนื้อเดียวสนามแม่เหล็กของแมกนิโทมิเตอร์วัดการเปลี่ยนแปลงคือโดยเฉพาะการเปลี่ยนการวางแนวกระดาษ นี้ เสนอนวนิยายโปรแกรมเซ็นเซอร์เฉื่อยประมาณแนวขั้นตอนวิธีที่ต้องไม่มีแรงโน้มถ่วงท้องถิ่นข้อมูล ก่อตั้งขึ้นในข้อ จำกัด การเพิ่มประสิทธิภาพของวิธีการในเวลากับเริ่มต้นด้วยตนเองและยังสามารถคำนวณไจโรสโคปอคติ ในฐานะที่เป็นประโยชน์ ผลการทดสอบแสดงให้เห็นว่า เสนอขั้นตอนวิธีมีความแม่นยำประมาณทีเดียว มันเป็นอย่างโดยเนื้อแท้ภูมิคุ้มกันเพื่อการใด ๆรบกวน อุปกรณ์ทดสอบไม่ได้ไม่ต้องเก็บไว้ยังวัดที่มีประสิทธิภาพ