Abstract—This work introduces an in

Abstract—This work introduces an indoor localization system
for mobile robots using Time-of-Flight measurements between an
ultrasound signal emitter mounted on the robot and ultrasonic
sensors (anchors) mounted over the workspace of the robot. In
the first part of the study a calibration method was proposed
for Time-of-Flight measurement based localization systems. The
influence of the anchor’s position on localization performance
was analyzed to show the necessity of precise calibration. The
calibration procedure was formulated as an optimization problem
and its efficiency was showed through real measurements. In
the second part of the study an Extended Kalman Filter based
predict - update type estimator was proposed to increase the measurement
rate of the localization system. For the state estimator
an omnidirectional robot model was developed which inputs are
provided by an Inertial Measurement Unit. Experimental results
using a KUKA youBot mobile robotic platform are also presented
to show the applicability of the proposed indoor localization
method.
Index Terms—Robot sensing systems, Calibration, Motion
estimation, Wireless sensor network

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

นามธรรมซึ่งงานนี้แนะนำระบบการแปลในร่มหุ่นยนต์เคลื่อนที่โดยใช้การวัดเวลาของเที่ยวบินระหว่างการตัวส่งสัญญาณอัลตร้าซาวด์ติดบนหุ่นยนต์ และอัลตราโซนิกเซ็นเซอร์ (พุก) ติดตั้งบนพื้นที่ทำงานของหุ่นยนต์ ในส่วนแรกของการศึกษาได้เสนอวิธีการปรับเทียบสำหรับการวัดเวลาของเที่ยวบินตามระบบแปล การอิทธิพลของตำแหน่งจุดยึดในการทำงานแปลเป็นวิเคราะห์เพื่อแสดงความจำเป็นของการสอบเทียบ การครีมเป็นปัญหาการเพิ่มประสิทธิภาพกระบวนการสอบเทียบและมีประสิทธิภาพถูกแสดงผ่านทางการวัดจริง ในส่วนสองของการศึกษาที่ใช้การขยายกรอง Kalmanทำนาย - ประเมินปรับปรุงชนิดถูกเสนอเพื่อเพิ่มการวัดอัตราการแปล สำหรับประเมินสถานะพัฒนาแบบจำลองหุ่นยนต์รอบทิศทางซึ่งจะโดยมีหน่วยวัดเฉื่อย ผลการทดลองนอกจากนี้ยังนำเสนอใช้การ KUKA youBot มือถือหุ่นยนต์การแสดงการยอมรับการแปลในร่มที่เสนอวิธีการข้อกำหนดของดัชนีซึ่งหุ่นยนต์ตรวจจับระบบ สอบเทียบ เคลื่อนไหวการประเมิน เครือข่ายเซ็นเซอร์ไร้สาย

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

นามธรรมงานนี้แนะนำระบบการแปลในร่ม
สำหรับหุ่นยนต์มือถือโดยใช้การวัดเวลาของเที่ยวบินระหว่าง
อีซีแอสัญญาณอัลตราซาวนด์ติดตั้งอยู่บนหุ่นยนต์และล้ำ
เซ็นเซอร์ (เบรก) ที่ติดตั้งอยู่เหนือพื้นที่ทำงานของหุ่นยนต์ ใน
ส่วนแรกของการศึกษาวิธีการสอบเทียบได้เสนอ
สำหรับเวลาของเที่ยวบินที่วัดตามระบบการแปล
อิทธิพลของตำแหน่งสมอของประสิทธิภาพการทำงานแปล
มาวิเคราะห์เพื่อแสดงให้เห็นความจำเป็นของการสอบเทียบที่แม่นยำ
ขั้นตอนการสอบเทียบเป็นสูตรที่เป็นปัญหาการเพิ่มประสิทธิภาพ
และประสิทธิผลของมันแสดงให้เห็นผ่านการวัดจริง ใน
ส่วนที่สองของการศึกษาขยายคาลมานกรองตาม
คาดการณ์ - ปรับปรุงประมาณการประเภทได้รับการเสนอให้เพิ่มการวัด
อัตราการระบบการแปล สำหรับประมาณการรัฐ
รูปแบบหุ่นยนต์รอบทิศทางได้รับการพัฒนาปัจจัยการผลิตที่มีการ
ให้บริการโดยหน่วยวัดแรงเฉื่อย ผลการทดลอง
ใช้ KUKA youBot มือถือแพลตฟอร์มหุ่นยนต์นอกจากนี้ยังนำเสนอ
เพื่อแสดงให้เห็นการบังคับใช้ของที่นำเสนอการแปลร่ม
วิธี.
ระบบดัชนีข้อตกลงหุ่นยนต์ตรวจจับการสอบเทียบการเคลื่อนไหว
ประมาณค่าเครือข่ายเซ็นเซอร์ไร้สาย