AbstractThis research presents an a

Abstract
This research presents an autonomous robotic framework for academic, vocational and training purpose. The platform is centred on a 6 Degree Of Freedom (DOF) serial robotic arm. The kinematic and dynamic models of the robot have been derived to facilitate controller design. An on-board camera to scan the arm workspace permits autonomous applications development. The sensory system consists of position feedback from each joint of the robot and a force sensor mounted at the arm gripper. External devices can be interfaced with the platform through digital and analog I/O ports of the robot controller. To enhance the learning outcome for beginners, higher level commands have been provided. Advanced users can tailor the platform by exploiting the open-source custom-developed hardware and software architectures. The efficacy of the proposed platform has been demonstrated by implementing two experiments; autonomous sorting of objects and controller design. The proposed platform finds its potential to teach technical courses (like Robotics, Control, Electronics, Image-processing and Computer vision) and to implement and validate advanced algorithms for object manipulation and grasping, trajectory generation, path planning, etc. It can also be employed in an industrial environment to test various strategies prior to their execution on actual manipulators. © 2013 Elsevier Ltd.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

นามธรรม
การวิจัยนี้ได้นำเสนอกรอบการทำงานของหุ่นยนต์ในกำกับของรัฐเพื่อวัตถุประสงค์ทางวิชาการและการฝึกอบรมวิชาชีพ แพลตฟอร์มเป็นศูนย์กลางใน 6 องศาอิสระ (อานนท์) แขนหุ่นยนต์แบบอนุกรม รุ่นจลนศาสตร์และแบบไดนามิกของหุ่นยนต์ได้รับมาเพื่ออำนวยความสะดวกการออกแบบตัวควบคุม กล้องบนกระดานในการสแกนพื้นที่ทำงานแขนช่วยให้การพัฒนาโปรแกรมอิสระระบบประสาทประกอบด้วยข้อเสนอแนะจากตำแหน่งร่วมกันของหุ่นยนต์แต่ละคนและเซ็นเซอร์แรงติดตั้งที่หนีบแขน อุปกรณ์ภายนอกสามารถเชื่อมต่อด้วยแพลตฟอร์มผ่านพอร์ตดิจิตอลและอนาล็อก I / O ของตัวควบคุมหุ่นยนต์ เพื่อเพิ่มผลการเรียนรู้สำหรับผู้เริ่มต้นคำสั่งในระดับที่สูงขึ้นได้รับการให้บริการผู้ใช้ขั้นสูงสามารถปรับแต่งแพลตฟอร์มโดยการใช้ประโยชน์จากโอเพนซอร์สฮาร์ดแวร์และซอฟต์แวร์ที่กำหนดเองการพัฒนาสถาปัตยกรรม การรับรู้ความสามารถของแพลตฟอร์มที่นำเสนอได้รับการแสดงให้เห็นถึงการดำเนินการทั้งสองการทดลอง; การเรียงลำดับอิสระของวัตถุและการออกแบบตัวควบคุม แพลตฟอร์มที่นำเสนอพบว่ามีศักยภาพในการสอนหลักสูตรทางเทคนิค (เช่นหุ่นยนต์ควบคุมอิเล็กทรอนิกส์การประมวลผลภาพและวิสัยทัศน์คอมพิวเตอร์) และในการดำเนินการและตรวจสอบขั้นตอนวิธีการขั้นสูงสำหรับการจัดการวัตถุและโลภรุ่นวิถีการวางแผนเส้นทางและอื่น ๆ ก็ยังสามารถทำงานในสภาพแวดล้อมอุตสาหกรรมที่จะทดสอบกลยุทธ์ต่างๆก่อนที่จะมีการดำเนินการของพวกเขาใน manipulators ที่เกิดขึ้นจริง © 2013 เอลส์ จำกัด

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

นามธรรม
งานวิจัยนี้นำเสนอเป็นกรอบหุ่นยนต์อิสระสำหรับสถาบันการศึกษา อาชีพและวัตถุประสงค์การฝึกอบรม แพลตฟอร์มเป็นศูนย์กลางในระดับ 6 ของแขนหุ่นยนต์ประจำเสรีภาพ (กรม) แบบจำลองจลน์ และไดนามิกของหุ่นยนต์ได้รับมาเพื่อช่วยในการออกแบบตัวควบคุม กล้องเหลือเฟือสแกนพื้นที่แขนช่วยให้พัฒนาโปรแกรมอิสระ ระบบรับความรู้สึกประกอบด้วยตำแหน่งความคิดเห็นจากแต่ละข้อของหุ่นยนต์และเซนเซอร์แรงติดที่ gripper แขน อุปกรณ์ภายนอกสามารถถูก interfaced กับแพลตฟอร์มผ่านดิจิทัล และแอนะล็อกพอร์ต I/O คอนโทรลเลอร์หุ่นยนต์ เพื่อเพิ่มผลการเรียนรู้สำหรับผู้เริ่มต้น คำสั่งระดับสูงมีการให้ ผู้ใช้ขั้นสูงสามารถปรับแพลตฟอร์ม โดย exploiting การเปิดแหล่งเองพัฒนาฮาร์ดแวร์และซอฟต์แวร์สถาปัตยกรรม มีการสาธิตประสิทธิภาพของแพลตฟอร์มเสนอ โดยดำเนินการทดลอง เขตปกครองตนเองเรียงของวัตถุและการออกแบบตัวควบคุม แพลตฟอร์มการนำเสนอค้นหาศักยภาพในการสอนหลักสูตรทางเทคนิค (เช่นหุ่น ควบคุม อุปกรณ์ อิเล็กทรอนิกส์ Image-processing และคอมพิวเตอร์วิทัศน์) และการดำเนินการ และตรวจสอบอัลกอริทึมขั้นสูงสำหรับการจัดการกับวัตถุ และเรียง วิถีสร้าง วางแผนเส้นทาง ฯลฯ มันสามารถยังสามารถจ้างในอุตสาหกรรมเพื่อทดสอบกลยุทธ์ต่าง ๆ ก่อนการดำเนินการของพวกเขาบนกลจริง © 2013 Elsevier จำกัด

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

นามธรรม
ซึ่งจะช่วยการวิจัยนี้จะอธิบายถึงโครงงานหุ่นยนต์ขนาดเขตปกครองตนเองเพื่อการฝึกอบรมและอาชีวศึกษาการศึกษา แพลตฟอร์มที่มีนักเรียนเป็นศูนย์กลางบนแขน 6 องศาของ เสรีภาพ ( dof )แบบอนุกรมเทปโดยอัตโนมัติ รุ่น kinematic และแบบไดนามิกของหุ่นยนต์ที่ได้รับการออกแบบมาเพื่ออำนวยความสะดวกคอนโทรลเลอร์ กล้องที่ติดในบอร์ดที่จะสแกนพื้นที่ทำงานแขนจะอนุญาตให้แอพพลิเคชั่น,การพัฒนาเขตปกครองตนเองระบบไม่แข็งแรงที่ประกอบด้วยความคิดเห็นตำแหน่งจากเซ็นเซอร์ร่วมกันของหุ่นยนต์และมีผลใช้บังคับซึ่งแต่ละติดตั้งที่ gripper แขน อุปกรณ์ ภายนอก สามารถรองรับการเชื่อมต่อกับแพลตฟอร์มที่ผ่านทางพอร์ต I / O อะนาล็อกและดิจิตอลคอนโทรลเลอร์ของหุ่นยนต์ที่ ในการเพิ่มผลการเรียนรู้สำหรับผู้เริ่มต้นคำสั่งระดับสูงได้รับการจัดให้บริการผู้ใช้ขั้นสูงสามารถปรับแต่งแพลตฟอร์มโดยการแสวงประโยชน์จากสถาปัตยกรรมฮาร์ดแวร์และซอฟต์แวร์ที่พัฒนาขึ้นเปิดให้บริการ - แหล่งที่มา ประสิทธิภาพ ของแพลตฟอร์มที่เสนอให้มีการแสดงให้เห็นถึงการทดลองโดยการนำทั้งสองเขตปกครองตนเองการจัดเรียงออกแบบการควบคุมและวัตถุ แพลตฟอร์มที่เสนอที่จะพบใน ศักยภาพ ของการสอนหลักสูตรทางด้านเทคนิค(เหมือนกับการควบคุมหุ่นยนต์อิเล็กทรอนิกส์ภาพ ที่แสดงวิสัยทัศน์ - การประมวลผลและคอมพิวเตอร์)และการใช้งานและการตรวจสอบอัลกอริธึมขั้นสูงสำหรับการจัดการด้านวัตถุและรุ่นวิถีจับการวางแผนเส้นทางเป็นต้นและยังสามารถใช้งานใน สภาพแวดล้อม การใช้งานในอุตสาหกรรมเพื่อการทดสอบกลยุทธ์ต่างๆก่อนที่จะกำหนดการประมวลผลของตนจริงด้วย ©ปี 2013 elsevier จำกัด