This paper presents the design of a

This paper presents the design of a MRI compati-ble piezoelectric actuated 6-DOF robot integrated with a high-resolution fiber optic force sensor for image guided brachytherapy. The MRI compatibility test of the robot and the calibration result of the sensor demonstrate the real-time piezoelectric actuation and sensing capability. The next step of this work will focus on packaging the opto-mechanical system and attain robust and portable interface with the robot controller. Needle steering with the proposed robot prototype will be performed to demonstrate the targeting accuracy in live tissue. Sensor hysteresis, fluctuation and drift would be further investigated with multiple needle insertions and retractions

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

เอกสารนี้นำเสนอการออกแบบของ MRI compati-ble piezoelectric actuated 6 กรมหุ่นยนต์รวมเข้ากับเซ็นเซอร์กองแก้ว fiber มีความละเอียดสูงสำหรับภาพตัว brachytherapy การทดสอบความเข้ากันได้ MRI ผลเทียบของเซนเซอร์และหุ่นยนต์สาธิต piezoelectric actuation แบบเรียลไทม์และความสามารถในการตรวจ ขั้นตอนต่อไปของงานนี้จะเน้นระบบ opto-เครื่องกลบรรจุภัณฑ์ และบรรลุแข็ง แบบพกพาส่วนติดต่อกับผู้ควบคุมหุ่นยนต์ จะทำเข็มพวงมาลัยกับต้นแบบหุ่นยนต์ที่นำเสนอแสดงให้เห็นถึงความแม่นยำ targeting ในเนื้อเยื่อที่อยู่ เซนเซอร์สัมผัส fluctuation และดริฟท์จะถูกเพิ่มเติมตรวจสอบ มีหลายเข็มแทรกและ retractions

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

บทความนี้นำเสนอการออกแบบของกระตุ้น piezoelectric MRI compati-เบิ้ 6 อานนท์หุ่นยนต์แบบบูรณาการที่มีสายความละเอียดสูงเบอร์เซ็นเซอร์แรงแก้วนำแสงสำหรับภาพการฝังแร่แนะนำ ความเข้ากันได้การทดสอบ MRI ของหุ่นยนต์และผลการสอบเทียบของเซ็นเซอร์แสดงให้เห็นถึงเวลาจริงการดำเนินการ piezoelectric และความสามารถในการตรวจจับ ขั้นตอนต่อไปของการทำงานนี้จะมุ่งเน้นไปที่ระบบบรรจุภัณฑ์ Opto กลและบรรลุอินเตอร์เฟซที่แข็งแกร่งและการพกพาที่มีการควบคุมหุ่นยนต์ พวงมาลัยเข็มกับหุ่นยนต์ต้นแบบที่นำเสนอจะได้รับการดำเนินการเพื่อแสดงให้เห็นถึงความถูกต้องกำหนดเป้​​าหมายในเนื้อเยื่อที่มีชีวิต hysteresis เซนเซอร์ uctuation ชั้นลอยและจะได้รับการตรวจสอบต่อไปด้วยการแทรกเข็มหลายและหด

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

บทความนี้นำเสนอการออกแบบของ MRI อัตรา ble piezoelectric กระตุ้น 6-dof หุ่นยนต์รวมกับความละเอียดสูงเบอร์ออปติกจึงบังคับเซ็นเซอร์ภาพแรกที่แนะนำ . MRI การทดสอบความเข้ากันได้ของหุ่นยนต์และการสอบเทียบผลของเซนเซอร์ แสดงให้เห็นถึงการที่เพียโซอิเล็กทริกแบบเรียลไทม์และความสามารถตรวจจับ .ขั้นตอนต่อไปของงานนี้จะเน้นบรรจุภัณฑ์ opto ระบบเครื่องจักรกลและบรรลุที่แข็งแกร่งและแบบพกพาอินเตอร์เฟซกับหุ่นยนต์ควบคุม เข็มพวงมาลัยกับเสนอหุ่นยนต์จะดำเนินการเพื่อแสดงให้เห็นถึงเป้าหมายความถูกต้องในเนื้อเยื่อสด แบบเซ็นเซอร์ fl uctuation และลอยจะมีการศึกษาเพิ่มเติมด้วยการแทรกเข็มหลายและหดเกร็ง