FigUre 3 | The control framework of

FigUre 3 | The control framework of the proposed PKU-rars. It is a hierarchical architecture comprising a low-level control layer, which implements a basic torque, velocity, and position closed-loop control, and a high-level control layer, which outputs control signal to low-level controller and performs the execution of the whole specific rehabilitation protocol.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

รูปที่ 3 | กรอบงานการควบคุมของ PKU-rars เสนอ มันเป็นสถาปัตยกรรมลำดับชั้นประกอบด้วยชั้นควบคุมระดับต่ำ ซึ่งใช้พื้นฐานแรงบิด ความเร็ว และควบคุมวงปิดตำแหน่ง และชั้นสูงควบคุม เอาท์พุทสัญญาณควบคุมเพื่อควบคุมระดับล่าง และทำการดำเนินการของโพรโทคอเฉพาะทั้งฟื้นฟู

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

รูปที่ 3 | กรอบการควบคุมของการเสนอ PKU-rars มันเป็นสถาปัตยกรรมแบบลำดับชั้นประกอบด้วยชั้นควบคุมระดับต่ำซึ่งดำเนินแรงบิดขั้นพื้นฐานความเร็วและตำแหน่งวงปิดควบคุมและชั้นควบคุมระดับสูงซึ่งเอาท์พุทสัญญาณควบคุมไปยังตัวควบคุมระดับต่ำและดำเนินการการดำเนินการของ ทั้งโปรโตคอลการฟื้นฟูสมรรถภาพที่เฉพาะเจาะจง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

รูปที่ 3 | การควบคุมกรอบเสนอ PKU rars . มันเป็นแบบสถาปัตยกรรมที่ประกอบด้วยการควบคุมชั้นกระจอกๆซึ่งใช้แรงบิด , พื้นฐานความเร็วและตำแหน่งควบคุมวงปิดและการควบคุมชั้นพื้นฐาน ซึ่งผลการควบคุมระดับสัญญาณควบคุมและดำเนินการประหารทั้งขั้นตอนฟื้นฟูที่เฉพาะเจาะจง