with x = [x1 x˙ 1]T and w = g is co

with x = [x1 x˙ 1]T and w = g is considered as a disturbance.
The objective of this paper is to design an anti-windup
adaptive PID control of the magnetic levitation system which
has the output y(t) regulates a set point r.
B. Error System with Internal Model Filter
In order to achieve the control objective, we first introduce
an internal model filter.
u(t) = GIM(s)[ua(t)] =
s + 
s
[ua(t)] , (4)
where ua(t) is a designed control input.
Defining an output error by e(t) = y(t)−ym, the obtained
error system form the input ua(t) to the error e(t) can be
expressed by the following form:
˙e(t) = Aee(t) + beua(t) + b(t)
˙ (t) = −(t) + cT e(t)
e(t) = [1 0]e(t)
(5)

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

มี x = [x 1 x˙ 1] T และ w = g ถือเป็นไฟฟ้าที่วัตถุประสงค์ของเอกสารนี้คือการ ออกแบบความรู้สึก windup การป้องกันระบบ PID ควบคุมระบบแม่เหล็กหรือที่มีผลผลิต y(t) ควบคุม r ตั้งชี้ขึ้นB. ข้อผิดพลาดระบบกรองแบบภายในเพื่อให้บรรลุวัตถุประสงค์ของการควบคุม เราครั้งแรกแนะนำตัวกรองแบบภายในu(t) = GIM(s)[ua(t)] =s + s[ua(t)], (4)ที่ ua(t) เป็นอินพุตควบคุมออกแบบการกำหนดข้อผิดพลาดผลลัพธ์ โดย e(t) = −ym y (t) การได้รับข้อผิดพลาดระบบฟอร์ม ua(t) เข้าไป e(t) ข้อผิดพลาดได้แสดงแบบฟอร์มต่อไปนี้:˙e(t) = Aee(t) + beua(t) + b (t)˙ (t) =− (t) + cT e(t)e(t) = [1 0]e(t)(5)

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

กับ x = [x1 x 1] T และ W = กรัมถือเป็นความวุ่นวาย.
วัตถุประสงค์ของการวิจัยนี้คือการออกแบบการต่อต้าน windup
PID การควบคุมการปรับตัวของระบบแม่เหล็กลอยซึ่ง
มีเอาท์พุท Y (t) ควบคุมการ ชุดจุด r.
บี ระบบข้อผิดพลาดกับภายในรุ่นกรอง
เพื่อให้บรรลุวัตถุประสงค์ของการควบคุมที่แรกที่เราแนะนำ
ตัวกรองรูปแบบภายใน.
U (t) = GIM (s) [UA (T)] =
s +
s
[UA (T)] ( 4)
ที่ UA (T) คือการป้อนข้อมูลการควบคุมการออกแบบ.
การกำหนดข้อผิดพลาดออกโดย e (t) = Y (t) -ym ที่ได้รับ
ระบบการป้อนข้อมูลผิดพลาดในรูปแบบ UA นี้ (T) ยัง e ข้อผิดพลาด (T) สามารถ
แสดงตามรูปแบบต่อไปนี้:
E (t) = Aee (T) + beua (T) + B ?? (T)
˙ (t) = - ?? (T) + cT? E (T)
E (t) = [1 0] E (t)
(5)

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

กับ x = [ X1 x ˙ 1 ] T และ W = G ถือเป็นการรบกวนการวิจัยนี้มีวัตถุประสงค์เพื่อออกแบบการยิงป้องกันปรับตัวควบคุม PID ของระบบแม่เหล็กลอย ซึ่งมีเอาต์พุต Y ( t ) ที่ควบคุมการตั้งค่าจุด .ข้อผิดพลาดของระบบกรองแบบภายใน พ.เพื่อให้บรรลุวัตถุประสงค์การควบคุม เราแรกแนะนำรูปแบบตัวกรองภายในU ( t ) = คิม ( s ) [ ( t ) ] = ของคุณs +s[ มาก ( T ) ] ( 4 )ซึ่งมาก ( T ) คือการออกแบบสัญญาณควบคุมกำหนด output ข้อผิดพลาด E ( t ) = y ( t ) − ) , ได้รับรูปแบบการป้อนข้อมูลของคุณ ข้อผิดพลาดระบบ ( T ) ข้อผิดพลาด e ( T ) สามารถแสดงโดยรูปแบบต่อไปนี้ :˙ E ( t ) = AEE ( T ) + เบื่อ ( T ) + B ( T )˙ ( t ) = − ( T ) ( T ) E + กะรัตE ( t ) = [ 0 ] 1 E ( t )( 5 )