where xnm denotes the angular veloc

where xn
m denotes the angular velocity of i-th link, ‘‘’’
is the cross product operation. Similar to the position
analysis presented above, r_cn=cb is obtained by differentiating
equation (22) as follows:

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ซึ่ง xnm หมายถึงความเร็วเชิงมุมของการเชื่อมโยงไอ th, '' ''คือการคูณไขว้ คล้ายกับตำแหน่งวิเคราะห์ที่นำเสนอข้างต้น r_cn = cb จะได้รับ โดยความแตกต่างสมการ (22) เป็นดังนี้:

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ที่ xn
เมตรหมายถึงความเร็วเชิงมุมของการเชื่อมโยงที่ i ''? ''
เป็นงานสินค้าข้าม คล้ายกับตำแหน่งการวิเคราะห์นำเสนอข้างต้น r_cn = cb ได้มาจากความแตกต่างของสมการ(22) ดังต่อไปนี้:

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ที่คริสเตียน
M แสดงความเร็วเชิงมุมของ i-th ลิงค์ ' ' ' ' 
เป็นข้ามผลิตภัณฑ์ปฏิบัติการ คล้ายกับตำแหน่ง
การวิเคราะห์ที่นำเสนอข้างต้น r_cn = CB ได้ทั้ง
สมการ ( 22 ) ดังนี้