4.2 The Autopilot SystemThe control

4.2 The Autopilot System
The control algorithm of the autopilot system consists of
two layers. The first upper layer is waypoint sequencer. The
second lower layer is sets of PID (proportional, integrative,
and derivative) controller. The waypoint sequencer readsthe waypoints given to the autopilot control system by the
operator. Each waypoint basically consists of 3D world
coordinate which are latitude, longitude and altitude. Based
on this waypoint information and current position, attitude
and ground speed, the waypoint sequencer will output
several objectives: attitude (roll, pitch and yaw/heading
objective) and ground speed objectives. These objectives
will be read by PID controller as its setting point and will
be compared with actual value using PID algorithm to
produce servo command value that will actuate the
airframe's surface control (aileron, elevator and rudder) and
throttle
4.4 Photo indexer software
As soon as the UAV land, the photo and the metadata
containing the exact time, oerientation and position of the
shutter release can be downloaded. The photo indexer
software will then record the metadata into database and
create photo thumbnails automatically. The main purpose of
photo indexer is to decide whether the the mission can
successfully cover all area or not. If there is any blank spot,
this condition can be identified shortly after the UAV land,
and another mission can be planned while still on location
6 Concluding Remarks
There are still many steps to complete this research. But
there are several concluding remarks that can be drawn until
now, here they are :
• Mechanical vibration damping for digital camera
has to be improved. Further examination need to
be conducted to measure the spectrum of the
vibration on the camera platform to effectively
damp it. Successfully damping the camera
platform vibration will contribute directly to the
photo quality.
• The airframe used in this test was easily influenced
by wind. For future development of the airframe,
this condition should be taken into design
consideration.
• During test, take off and landing procedure is very
critical. The airframe used for test still needed
approximately 100 meters long runway. This
happened to be quite difficult to find in several test
area. So short take off or maybe hand launched
airframe will be very useful.
• More accurate recording of time, orientation and
position during shutter photo release will enable
more accurate photo mosaiking. This concept is
known as direct georeferencing. Conventional
method of orthorectified photo mosaicking will
need ground control point which is difficult and
expensive to obtain. Accurate time, orientation and
position will enable the photo mosaicking process
more straight forward with little or no gound
control point. Further concept like Kalman
Smoother can be used here.
References
[1] B. Taylor, C. Bil, and S. Watkins, 2003, Horizon
Sensing Attitude Stabilisation: A VMC Autopilot, 18th
International UAV Systems Conference, Bristol, UK,
[2] Widyawardana Adiprawita, Development of Simple
Autonomous Fixed Wing Unmanned Aerial Vehicle
Controller Hardware (Internal Report), School of
Electric Engineering and Informatics, Bandung
Institute of Technology, 2006
[3] Widyawardana Adiprawita, Development of Attitude
and Heading Reference System based on Inertial Rate
Integration and TRIAD Algorithm (Internal Report),
School of Electric Engineering and Informatics,
Bandung Institute of Technology, 2006
[4] Widyawardana Adiprawita, Rapid Aerial Photo
System for Precision Agriculture Application using
Unmanned Aerial Vehicle (Internal Report), School of
Electric Engineering and Informatics, Bandung
Institute of Technology, 2007
[5] Sven Ronnback, Development of a INS/GPS
navigation loop for an UAV, Lulea Tekniska
Universiteit, 2000
[6] Yong Li, Andrew Dempster, Binghao Li, Jinling
Wang, Chris Rizos, A low-cost attitude heading
reference system by combination of GPS and
magnetometers and MEMS inertial sensors for mobile
applications, University of New South Wales, Sydney,
NSW 2052, Australia
[7] Stelian Persa, Pieter Jonker, Multi-sensor Robot
Navigation System, Pattern Recognition Group,
Technical University Delft, Lorentzweg 1, Delft, 2628
CJ,The Netherlands
[8] J.F. Vasconcelos, J. Calvario, P. Oliveira, C. Silvestre,
GPS AIDED IMU FOR UNMANNED AIR
VEHICLES, Instituto Superior Tecnico, Institute for
Systems and Robotics, Lisboa, Portugal, 2004
[9] Michael J. Caruso, Applications of Magnetic Sensors
for Low Cost Compass Systems, Honeywell, SSEC

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

4.2 การระบบต่อกับระบบอัลกอริทึมควบคุมระบบต่อกับระบบประกอบด้วยชั้นสอง ชั้นบนแรกเป็น sequencer เวย์พอยท์ ที่ชั้นล่างสองเป็นชุดของ PID (สัดส่วน แบบบูรณาการและอนุพันธ์) ควบคุม Waypoints sequencer เวย์พอยท์ readsthe ให้ต่อกับระบบควบคุมระบบโดยตัวดำเนินการ เวย์พอยท์แต่ละประกอบด้วยพื้นโลก 3Dประสานซึ่งมีละติจูด ลองจิจูด และความสูง ตามในนี้ข้อมูลเวย์พอยท์ และตำแหน่งปัจจุบัน ทัศนคติและความเร็วภาคพื้นดิน sequencer เวย์พอยท์จะแสดงผลหลายวัตถุประสงค์: ทัศนคติ (ม้วน ระยะห่าง และปาเก่อญอ/หัวเรื่องวัตถุประสงค์) และวัตถุประสงค์ความเร็วภาคพื้นดิน วัตถุประสงค์เหล่านี้ตัวควบคุม PID เป็นจุดตั้งค่าจะอ่าน และจะเปรียบเทียบกับค่าจริงโดยใช้อัลกอริทึม PID เพื่อค่าคำสั่ง servo ที่ actuate จะผลิตควบคุมพื้นผิวของลำตัวของนอก (aileron ลิฟท์ และหางเสือ) และเค้น4.4 ซอฟต์แวร์ตัวทำดัชนีภาพเร็ว ๆ นี้ uav ในที่สุดแผ่นดิน รูปถ่าย และข้อมูลเมตาประกอบด้วยเวลาที่แน่นอน oerientation และตำแหน่งของการสามารถดาวน์โหลดชัตเตอร์ ภาพถ่ายของตัวทำดัชนีซอฟต์แวร์จะสามารถบันทึกข้อมูลเมตาในฐานข้อมูล และสร้างภาพย่อให้อัตโนมัติ วัตถุประสงค์หลักของตัวทำดัชนีภาพจะตัดสินใจว่า จะสามารถภารกิจสำเร็จครอบคลุมทุกพื้นที่ หรือไม่ ถ้ามีจุดว่างเงื่อนไขนี้สามารถระบุหลังจาก uav ในที่สุดแผ่นดินและภารกิจอื่นสามารถวางแผนในขณะที่ยังอยู่บนตำแหน่งหมายเหตุสรุป 6ยังมีขั้นตอนในการวิจัยนี้ แต่หมายเหตุสรุปต่าง ๆ ที่สามารถดึงจนกว่าจะมีตอนนี้ จะ:•กลรบกวนสำหรับกล้องดิจิตอลมีการปรับปรุง ต้องตรวจสอบเพิ่มเติมดำเนินการวัดสเปกตรัมของการสั่นสะเทือนบนแพลตฟอร์มของกล้องให้ได้อย่างมีประสิทธิภาพบันทอนมัน ตสากรรมการกล้องเรียบร้อยแล้วแพลตฟอร์มสั่นสะเทือนจะมีส่วนร่วมโดยตรงไปคุณภาพรูปถ่าย•ได้ถูกอิทธิพลของลำตัวนอกที่ใช้ในการทดสอบนี้โดยลม สำหรับอนาคตของของลำตัวนอกเงื่อนไขนี้ควรถูกนำมาร่วมออกแบบพิจารณา•ในระหว่างการทดสอบ ถอด และเชื่อมโยงไปถึงขั้นตอนได้มากสำคัญ ของลำตัวนอกใช้สำหรับทดสอบที่ยังคง จำเป็นประมาณ 100 เมตรความยาวรันเวย์ นี้เกิดขึ้นจะค่อนข้างยากที่จะค้นหาในการทดสอบต่าง ๆที่ตั้ง ดังนั้น สั้นจะปิด หรือบางทีมือเปิดของลำตัวนอกจะเป็นประโยชน์มาก•เพิ่มเติมต้องบันทึกเวลา แนว และตำแหน่งระหว่างภาพถ่ายชัตเตอร์จะเปิดใช้งานแม่นยำยิ่งภาพ mosaiking แนวคิดนี้คือหรือที่เรียกว่า georeferencing โดยตรง ปกติวิธีการ mosaicking ภาพ orthorectified จะต้องดินจุดควบคุมซึ่งเป็นเรื่องยาก และราคาแพงได้ เวลาที่ถูกต้อง การวางแนว และตำแหน่งจะช่วยให้ภาพถ่ายที่ mosaicking กระบวนการไปขึ้นตรงกับ gound น้อย หรือไม่มีจุดควบคุม แนวคิดเพิ่มเติมเช่น Kalmanนุ่มนวลสามารถใช้ได้ที่นี่การอ้างอิง[1] B. Taylor, C. Bil และ S. เอมส์มิชชั้น 2003 ฟ้าตรวจวัดทัศนคติ Stabilisation: เป็น VMC ต่อกับระบบ 18ประชุมระบบ uav ในที่สุดต่างประเทศ บริสตอล สหราชอาณาจักร[2] Widyawardana Adiprawita พัฒนาง่ายฝ่ายปกครองถาวรอากาศยานไร้คนขับควบคุมฮาร์ดแวร์ (รายงานภายใน), โรงเรียนวิศวกรรมไฟฟ้าและสารสนเทศ บันดุงสถาบันเทคโนโลยี 2006[3] Widyawardana Adiprawita พัฒนาทัศนคติของและหัวข้อระบบการอ้างอิงตามอัตรา Inertialรวมและอัลกอริทึม TRIAD (รายงานภายใน),โรงเรียนไฟฟ้าวิศวกรรมและสารสนเทศสถาบันบันดุงเทคโนโลยี 2006[4] Widyawardana Adiprawita ภาพถ่ายทางอากาศอย่างรวดเร็วระบบสำหรับการใช้โปรแกรมประยุกต์เกษตรความแม่นยำอากาศยานไร้คนขับ (รายงานภายใน), โรงเรียนวิศวกรรมไฟฟ้าและสารสนเทศ บันดุงสถาบันเทคโนโลยี 2007[5] Sven Ronnback พัฒนา อิน/GPSวนนำทางสำหรับการ uav ในที่สุด Lulea TekniskaUniversiteit, 2000[6] Yong Li จินหลิง Dempster แอนดรูว์ ลี Binghaoวัง Chris Rizos หัวเรื่องทัศนคติที่ต้นทุนต่ำระบบของจีพีเอสโดยอ้างอิง และmagnetometers และเซนเซอร์ inertial MEMS สำหรับมือถือโปรแกรมประยุกต์ มหาวิทยาลัยนิวเซาธ์เวลส์ ซิดนีย์นิวเซาธ์เวลส์ 2052 ออสเตรเลีย[7] Stelian Persa เปียเตอร์มะละกา หุ่นยนต์เซ็นเซอร์หลายนำระบบ รูปแบบการรับรู้ กลุ่มเทคนิคมหาวิทยาลัย Delft, Lorentzweg 1, Delft, 2628CJ เนเธอร์แลนด์[8] J.F. Vasconcelos, J. Calvario, P. Oliveira, C. SilvestreGPS ช่วย IMU สำหรับอากาศไม่ยานพาหนะ ห้อง Instituto Tecnico สถาบันการระบบและหุ่น ลิสบัว โปรตุเกส 2004[9] Michael J. คารุสโซ่ ใช้เซ็นเซอร์แม่เหล็กระบบต้นทุนต่ำพาส Honeywell, SSEC

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

4.2 ระบบ Autopilot ขั้นตอนวิธีการควบคุมของระบบอัตโนมัติประกอบด้วยสองชั้น ชั้นบนเป็นซีเควนแรก waypoint ชั้นล่างที่สองคือชุด PID (สัดส่วนบูรณาการและอนุพันธ์) ควบคุม waypoint ซีเควนจุด readsthe มอบให้กับระบบการควบคุมอัตโนมัติโดยผู้ประกอบการ waypoint โดยทั่วไปประกอบด้วยโลก 3 มิติการประสานงานที่มีเส้นรุ้งเส้นแวงและความสูง ขึ้นอยู่กับข้อมูล waypoint นี้และตำแหน่งปัจจุบันทัศนคติและความเร็วในพื้นดิน, ซีเควน waypoint จะส่งออกหลายวัตถุประสงค์: ทัศนคติ (ม้วน, สนามและหันเห / มุ่งหน้าวัตถุประสงค์) และวัตถุประสงค์ความเร็วพื้นดิน วัตถุประสงค์เหล่านี้จะถูกอ่านโดยตัวควบคุม PID เป็นจุดการตั้งค่าและจะนำมาเปรียบเทียบกับมูลค่าที่แท้จริงโดยใช้วิธีPID การผลิตมูลค่าคำสั่งเซอร์โวที่จะกระตุ้นควบคุมพื้นผิวลำตัวของ(ปีกลิฟท์และหางเสือ) และเค้น4.4 ภาพซอฟแวร์ทำดัชนีเร็วที่สุดเท่าที่ที่ดิน UAV ภาพและเมตาดาต้าที่มีเวลาที่แน่นอน, oerientation และตำแหน่งของชัตเตอร์ที่สามารถดาวน์โหลดได้ ดัชนีภาพซอฟแวร์แล้วจะบันทึกข้อมูลเมตาลงในฐานข้อมูลและสร้างภาพภาพโดยอัตโนมัติ วัตถุประสงค์หลักของการทำดัชนีภาพคือการตัดสินใจว่าภารกิจสามารถประสบความสำเร็จครอบคลุมพื้นที่ทั้งหมดหรือไม่ หากมีจุดที่ว่างเปล่าเงื่อนไขนี้สามารถระบุได้ในไม่ช้าหลังจากที่ดิน UAV ที่และภารกิจอื่นสามารถวางแผนในขณะที่ยังคงอยู่ในสถานที่6 ข้อสรุปยังคงมีหลายขั้นตอนที่จะดำเนินการวิจัยครั้งนี้ แต่มีหลายคำพูดสุดท้ายที่สามารถดึงออกมาจนมีตอนนี้ที่นี่พวกเขาจะ: •การสั่นสะเทือนทำให้หมาด ๆ วิศวกรรมสำหรับกล้องดิจิตอลที่มีการปรับปรุงให้ดีขึ้น ตรวจสอบต่อไปจำเป็นที่จะต้องมีการดำเนินการในการวัดคลื่นความถี่ของการสั่นสะเทือนบนแพลตฟอร์มกล้องได้อย่างมีประสิทธิภาพชื้นมัน ประสบความสำเร็จในการทำให้หมาด ๆ กล้องสั่นสะเทือนแพลตฟอร์มจะส่งผลโดยตรงต่อคุณภาพของภาพ. •เฟรมใช้ในการทดสอบครั้งนี้ได้รับอิทธิพลมาได้อย่างง่ายดายตามลม สำหรับการพัฒนาในอนาคตของเฟรม, สภาพนี้จะต้องดำเนินการในการออกแบบการพิจารณา. •ในระหว่างการทดสอบถอดและวิธีการเชื่อมโยงไปถึงเป็นอย่างมากที่สำคัญ เฟรมที่ใช้ในการทดสอบยังคงจำเป็นต้องใช้ประมาณ 100 เมตรรันเวย์ยาว นี้เกิดขึ้นจะเป็นเรื่องยากมากที่จะพบในการทดสอบหลายพื้นที่ ดังนั้นในระยะสั้นจะปิดหรืออาจจะเปิดตัวมือลำตัวจะเป็นประโยชน์มาก. •การบันทึกที่ถูกต้องเพิ่มเติมเวลาปฐมนิเทศและตำแหน่งในระหว่างการเปิดตัวภาพชัตเตอร์จะช่วยให้mosaiking ภาพถูกต้องมากขึ้น แนวคิดนี้เป็นที่รู้จักกันเป็น georeferencing โดยตรง ธรรมดาวิธีการ mosaicking ภาพ orthorectified จะต้องจุดควบคุมภาคพื้นดินซึ่งเป็นเรื่องยากและมีราคาแพงที่จะได้รับ เวลาที่ถูกต้องปฐมนิเทศและตำแหน่งที่จะช่วยให้กระบวนการ mosaicking ภาพอื่นๆ ตรงไปตรงมามีน้อยหรือไม่มีเลย gound จุดควบคุม แนวคิดเพิ่มเติมเช่นคาลมานนุ่มนวลสามารถนำมาใช้ที่นี่. อ้างอิง[1] บีเทย์เลอร์ซี Bil และเอสวัตคินส์ปี 2003 ฮอไรซอนตรวจจับStabilisation ทัศนคติ: การ Autopilot VMC 18 นานาชาติ UAV ประชุมระบบ Bristol, สหราชอาณาจักร, [2 ] Widyawardana Adiprawita, การพัฒนาของง่ายปีกปกครองตนเองคงหมดกำลังใจยานพาหนะทางอากาศฮาร์ดแวร์Controller (ภายในรายงาน), โรงเรียนวิศวกรรมไฟฟ้าและสารสนเทศบันดุงสถาบันเทคโนโลยี2006 [3] Widyawardana Adiprawita, การพัฒนาทัศนคติและมุ่งหน้าระบบอ้างอิงอยู่บนพื้นฐานของอัตราเฉื่อยบูรณาการและ TRIAD อัลกอริทึม (ภายในรายงาน), โรงเรียนวิศวกรรมไฟฟ้าและสารสนเทศบันดุงสถาบันเทคโนโลยี 2006 [4] Widyawardana Adiprawita อย่างรวดเร็วอากาศภาพถ่ายระบบสำหรับแม่นยำเกษตรแอพลิเคชันที่ใช้หมดกำลังใจยานพาหนะทางอากาศ(ภายในรายงาน), โรงเรียนวิศวกรรมไฟฟ้าและสารสนเทศบันดุงสถาบันเทคโนโลยี 2007 [5] สเวน Ronnback, การพัฒนาของ INS / GPS ห่วงนำทางสำหรับ UAV, Lulea Tekniska Universiteit 2000 [6] ยงหลี่แอนดรูทำการ Binghao ลี่ Jinling วังคริส Rizos, A ทัศนคติที่มีต้นทุนต่ำที่จะมุ่งหน้าระบบอ้างอิงจากการรวมกันของGPS และmagnetometers และ MEMS เซนเซอร์เฉื่อยสำหรับโทรศัพท์มือถือใช้งานมหาวิทยาลัยนิวเซาธ์เวลส์ซิดนีย์, NSW 2052 ออสเตรเลีย[7] Stelian Persa ปีเตอร์ Jonker, Multi-เซ็นเซอร์หุ่นยนต์ระบบนำทางแบบการรับรู้ของกลุ่มมหาวิทยาลัยเทคนิคเดลฟ์ Lorentzweg 1, เดลฟ์, 2628 CJ, เนเธอร์แลนด์[8] JF Vasconcelos เจ Calvario พี Oliveira ซีซิ, จีพีเอสได้รับความช่วยเหลือ IMU หมดกำลังใจ AIR ยานพาหนะ, Instituto Superior Tecnico สถาบันระบบและหุ่นยนต์, Lisboa โปรตุเกส 2004 [9] ไมเคิลเจคารูโซประยุกต์ใช้เซนเซอร์วัดสนามแม่เหล็กสำหรับเข็มทิศต้นทุนต่ำระบบHoneywell, SSEC

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

4.2 ระบบ autopilot
การควบคุมอัลกอริทึมของระบบขับเคลื่อนอัตโนมัติประกอบด้วย
2 ชั้น ชั้นบนเป็นเป้าหมายลำดับแรก .
2 ชั้นล่างเป็นชุดของตัวควบคุม PID ( สัดส่วน บูรณาการ และ อนุพันธ์
) ควบคุม ส่วน waypoint ซีเควน readsthe waypoints ให้ระบบควบคุมอัตโนมัติโดย
โอเปอเรเตอร์ แต่ละ waypoint โดยทั่วไปประกอบด้วย 3 โลก
ประสานงานที่ละติจูด , ลองจิจูดและระดับความสูง โดย
บน waypoint ข้อมูลและตำแหน่งปัจจุบัน ทัศนคติ ความเร็ว
และพื้นดินที่ waypoint ซีเควนจะออก
หลายวัตถุประสงค์ : ทัศนคติ ( ม้วน , ระดับเสียงและ Yaw / หัวเรื่อง
วัตถุประสงค์ ) และมีความเร็วภาคพื้นดิน วัตถุประสงค์เหล่านี้
จะถูกอ่านโดยตัวควบคุม การกำหนดจุดและจะ
เทียบกับมูลค่าที่แท้จริงโดยใช้อัลกอริทึม PID

สั่งผลิตค่าเซอร์โวจะปลุกเร้าควบคุมพื้นผิวของเฟรม ( c8
, ลิฟต์ และหางเสือ ) และ

4.4 รูปถ่ายเค้นดัชนีซอฟต์แวร์
ทันทีที่ UAV ที่ดิน , ภาพถ่าย และข้อมูล
ที่มีเวลาที่แน่นอน oerientation และตำแหน่งของ
ชัตเตอร์ รุ่นที่สามารถดาวน์โหลดได้ . ภาพดัชนี
ซอฟต์แวร์การบันทึกข้อมูลลงในฐานข้อมูล จากนั้นจะสร้างรูปขนาดย่อและ
รูปถ่ายโดยอัตโนมัติ วัตถุประสงค์หลักของ
ดัชนีภาพถ่ายเพื่อตัดสินใจว่าภารกิจจะสำเร็จ
ครอบคลุมทุกพื้นที่หรือไม่ ถ้ามีว่างจุด
เงื่อนไขนี้สามารถระบุได้ไม่นานหลังจากที่ UAV ที่ดิน
และภารกิจอื่นสามารถวางแผนในขณะที่ยังคงอยู่ในที่ตั้งข้อสังเกต

6 ปัจฉิมยังมีอีกหลายขั้นตอนที่จะเสร็จสิ้นการวิจัย แต่
มีหลายปัจฉิม กล่าวว่า สามารถวาดจนกว่า
ตอนนี้ ที่นี่พวกเขาจะ :
-
หน่วงการสั่นสะเทือนเชิงกลสำหรับ กล้อง ดิจิตอล ต้องปรับปรุง ตรวจสอบเพิ่มเติมต้อง
จะดำเนินการวัดสเปกตรัมของ
การสั่นสะเทือนบนแพลตฟอร์มกล้องมีประสิทธิภาพ
ชื้นแล้ว เสร็จหมาดๆกล้อง
สั่นสะเทือนแพลตฟอร์มจะส่งผลโดยตรงต่อ

คุณภาพภาพ แต่ละเฟรมที่ใช้ในการทดสอบนี้คือบ้าจี้
โดยลม การพัฒนาในอนาคตของเฟรม ,
อาการนี้ควรพิจารณาการออกแบบ
.
- ในระหว่างการทดสอบ , ถอดและขั้นตอนการลงจอดมาก
วิกฤต เฟรมที่ใช้สำหรับการทดสอบยังคงต้องการ
ประมาณ 100 เมตรยาวทางวิ่ง นี้
เกิดขึ้นจะค่อนข้างหายากในพื้นที่ทดสอบ
หลาย สั้นมากหรือบางทีถอดมือเปิด
เฟรมจะมีประโยชน์มาก .
- บันทึกของเวลาที่ถูกต้องมากขึ้น , การวางตำแหน่งในระหว่างการปล่อยภาพถ่ายชัตเตอร์และ

mosaiking จะช่วยให้ภาพที่ถูกต้องมากขึ้น แนวคิดนี้เป็นที่รู้จักกันเป็น georeferencing
โดยตรง วิธีปกติของ orthorectified mosaicking จะ

รูปต้องจุดควบคุมภาคพื้นดิน ซึ่งเป็นเรื่องยากและมีราคาแพงเพื่อขอรับ
. เวลาที่ถูกต้อง , การวางตำแหน่งจะช่วยให้ภาพและ

mosaicking กระบวนการมากขึ้นตรงไปตรงมากับเล็ก ๆน้อย ๆหรือจุดควบคุม gound
ไม่มี เพิ่มเติมแนวคิดแบบคาลมาน
เรียบ สามารถใช้อ้างอิงที่นี่

[ 1 ] B . Taylor , C . บิล , และ วัตกิ้นส์ , 2003 , Stabilisation ทัศนคติสัมผัสขอบฟ้า
: VMC autopilot
18ระหว่างประเทศระบบ UAV ประชุม , Bristol , อังกฤษ ,
[ 2 ] widyawardana adiprawita การพัฒนาง่าย
อิสระซ่อมปีกอากาศยานไร้คนขับ
ควบคุมฮาร์ดแวร์ ( งานภายใน ) โรงเรียน
วิศวกรรมไฟฟ้าและสารสนเทศสถาบันเทคโนโลยีบันดุง
)
[ 3 ] widyawardana adiprawita การพัฒนาทัศนคติ
และมุ่งหน้าระบบอ้างอิง โดย
คะแนนเฉื่อยการบูรณาการและสามขั้นตอนวิธี ( รายงานภายใน )
โรงเรียนวิศวกรรมไฟฟ้าและสารสนเทศสถาบันเทคโนโลยีบันดุง ,
)
[ 4 ] widyawardana adiprawita , ระบบถ่ายภาพทางอากาศอย่างรวดเร็วสำหรับการประยุกต์ใช้ความแม่นยำการเกษตร

ใช้อากาศยานไร้คนขับ ( งานภายใน ) โรงเรียน
วิศวกรรมไฟฟ้าและสารสนเทศสถาบันเทคโนโลยีบันดุง
, 2550 สเวน ronnback
[ 5 ] ,การพัฒนาของ INS / GPS นำทางสำหรับ UAV ห่วง

lulea tekniska , มหาวิทยาลัย , 2000
[ 6 ] ยงลี่ , แอนดรูว์ เดมป์สเตอร์ binghao Li , Jinling
วัง , คริส rizos , ทัศนคติที่ต้นทุนต่ำหัวเรื่อง
อ้างอิงระบบโดยการรวมกันของ GPS และเซ็นเซอร์เฉื่อยและ
magnetometers MEMS สำหรับการใช้งานโทรศัพท์มือถือ
, มหาวิทยาลัย รัฐนิวเซาท์เวลส์ของออสเตรเลีย , ซิดนีย์ , นิวเซาท์เวลส์ออสเตรเลียจัง

, [ 7 ] stelian เปอร์ซ่าปีเตอร์จะดีกว่า , ,ระบบนำทางหุ่นยนต์
มัลติเซ็นเซอร์ , กลุ่มการรับรู้รูปแบบ
มหาวิทยาลัยเทคนิคเดลฟต์ lorentzweg 1 , เดลฟต์ , เนเธอร์แลนด์ ซีเจตัว
, ,
[ 8 ] calvario ความเสถียร Vasconcelos เจ พี ซิลแวสตร์ โอลิเวียร่า , C .
, GPS ช่วย imu สำหรับยานพาหนะทางอากาศหมดกำลังใจ tecnico Instituto ดีกว่า
, ,
ระบบและสถาบันวิทยาการหุ่นยนต์ ลิสบอน , โปรตุเกส , 2004
[ 9 ] ไมเคิล เจ. คารูโซ การประยุกต์ใช้เซ็นเซอร์แม่เหล็ก
ต่ำต้นทุนระบบเข็มทิศ , Honeywell , SSEC