Where V is the velocity, γ is rotational velocity of point P, as shown in Figure 1, on vehicle. These terms can be estimated from the GNSS position data when assuming that slip angle is very small.
เมื่อ V คือความเร็วγคือความเร็วการหมุนของจุด P ที่แสดงในรูปที่ 1 ในยานพาหนะ เงื่อนไขเหล่านี้สามารถประมาณได้จาก GNSS ข้อมูลตำแหน่งเมื่อสมมติว่ามุมใบขนาดเล็กมาก