The topic of reachable workspaces o

The topic of reachable workspaces of robotic manipulators has received considerable attention over the past half century. One approach to generating workspaces is by sampling joint angles and evaluating the boundary of the resulting set in the space of rigid-body motions. In the case when the manipulator has discrete actuation, such as stepper motors or pneumatic cylinders, not only the boundary of the workspace, but also the density of reachable poses within the workspace is important. Following previous efforts that focused on characterizing this workspace density, we show that this density is particularly efficient to evaluate in the special case of planar serial arms with revolute joints. We then show how the resulting density can be used in inverse kinematics algorithms that are equally applicable for discrete-state and continuous-motion robot arms.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

หัวข้อสามารถเข้าถึงพื้นที่ทำงานของกลหุ่นยนต์ได้รับความสนใจมากกว่าครึ่งศตวรรษที่ผ่านมา เป็นวิธีหนึ่งในการสร้างพื้นที่ทำงาน โดยสุ่มตัวอย่างมุมมองร่วม และประเมินขอบเขตของชุดผลลัพธ์ในช่องว่างของการเคลื่อนไหวร่างกายที่แข็ง ในกรณีเมื่อ manipulator จะมีแยกกัน actuation เช่นมอเตอร์ stepper หรือถังลม ไม่เพียงแต่ขอบเขตของพื้นที่ทำงาน แต่ความหนาแน่นของการโพสท่าที่สามารถเข้าถึงภายในพื้นที่เป็นสำคัญ ต่อความพยายามก่อนหน้านี้ที่มุ่งเน้นในการกำหนดลักษณะของความหนาแน่นพื้นที่นี้ เราแสดงว่าความหนาแน่นนี้มีประสิทธิภาพโดยเฉพาะการประเมินในกรณีพิเศษของแผ่นดินประจำระนาบกับรอยต่อ revolute เราจากนั้นแสดงวิธีการใช้ความหนาแน่นได้ในอัลกอริทึม kinematics ผกผันที่เท่า ๆ กันสามารถใช้ได้กับอาวุธหุ่นยนต์ รัฐแยกกัน และเคลื่อน ไหวอย่างต่อเนื่อง

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

หัวข้อของการเข้าถึงพื้นที่ทำงานของหุ่นยนต์ manipulators ได้รับความสนใจมากในช่วงครึ่งศตวรรษที่ผ่านมา วิธีการหนึ่งที่จะสร้างพื้นที่ทำงานเป็นโดยการสุ่มตัวอย่างมุมร่วมกันและประเมินขอบเขตของชุดที่มีผลในพื้นที่ของการเคลื่อนไหวร่างกายแข็ง ในกรณีที่เมื่อหุ่นยนต์มีการดำเนินการต่อเนื่องเช่นมอเตอร์ stepper หรือถังลมที่ไม่เพียง แต่ขอบเขตของพื้นที่ทำงาน แต่ยังมีความหนาแน่นของการโพสท่าสามารถเข้าถึงได้ภายในพื้นที่ที่มีความสำคัญ ต่อไปนี้ความพยายามก่อนหน้านี้ที่มุ่งเน้นการพัฒนาการความหนาแน่นของพื้นที่ทำงานนี้เราแสดงให้เห็นว่ามีความหนาแน่นนี้จะมีประสิทธิภาพโดยเฉพาะอย่างยิ่งในการประเมินในกรณีพิเศษของแขนอนุกรมภาพถ่ายกับข้อ revolute จากนั้นเราจะแสดงให้เห็นว่ามีความหนาแน่นส่งผลให้สามารถนำมาใช้ในขั้นตอนวิธีการจลนศาสตร์ผกผันที่มีความเท่าเทียมกันที่ใช้บังคับสำหรับรัฐต่อเนื่องและหุ่นยนต์อย่างต่อเนื่องการเคลื่อนไหวแขน

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

หัวข้อของการเข้าถึงพื้นที่ทำงานของหุ่นยนต์ที่ได้รับความสนใจมากกว่าศตวรรษครึ่งที่ผ่านมา วิธีการหนึ่งที่จะสร้างพื้นที่ทำงานเป็น 3 มุมร่วมกันและประเมินขอบเขตของผลตั้งในพื้นที่ของการเคลื่อนไหวร่างกายแข็ง ในกรณีเมื่อมีการปลุกเร้าแบบไม่ต่อเนื่อง เช่น มอเตอร์ stepper หรือนิวเมติกกระบอกไม่เพียง แต่ขอบเขตของพื้นที่ทำงาน แต่ยังมีความหนาแน่นของท่าได้ภายในพื้นที่ทำงานเป็นสำคัญ ต่อไปนี้ก่อนหน้านี้ความพยายามที่มุ่งเน้นลักษณะนี้เราพบว่าพื้นที่ความหนาแน่นความหนาแน่นโดยมีประสิทธิภาพเพื่อประเมินในกรณีพิเศษของระนาบอนุกรมแขนข้อต่อ revolute .จากนั้นเราจะแสดงวิธีการทำให้ความหนาแน่นสามารถใช้ขั้นตอนวิธีแบบผกผันใช้ได้อย่างเท่าเทียมกันสำหรับสถานะไม่ต่อเนื่องและแขนหุ่นยนต์เคลื่อนไหวอย่างต่อเนื่อง