3. Estimate the camera poses. In co

3. Estimate the camera poses. In contrast to [11], we use the epipolar geometry only for the first two cameras of the sequence. Since we assume the camera calibration to be known, we perform the initialisation of the first two cameras using the essential matrix [10]. This allows the re construction to be performed metrically, instead of projectively. The poses of the remaining cameras are then estimated using the POSIT algorithm [3], so that all poses are reconstructed within the same coordinate frame. If the camera was moved in an orbit around the scene, we use the LoopClosing algorithm from [17] to distribute the drift error amongst all cameras. The pose estimation is concluded by a global bundle adjustment [15].
The reconstructed camera path is shown in figure 1.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

3. ประเมินโพสท่ากล้อง ตรงข้าม [11], เราใช้เรขาคณิต epipolar สำหรับกล้องสองลำดับ เนื่องจากเราสมมติเทียบกล้องจะรู้จัก เราทำ initialisation ของกล้องสองใช้เมตริกซ์สำคัญ [10] นี้ช่วยให้เรื่องการก่อสร้างที่จะดำเนินการ metrically, projectively แทน โพสท่ากล้องเหลือแล้วไว้ใช้อัลกอริธึม POSIT [3], เพื่อให้มีเชิดโพสท่าทั้งหมดภายในเฟรมเดียวกันประสานงานกัน ถ้ากล้องถูกย้ายไปในวงโคจรรอบฉาก เราใช้อัลกอริทึม LoopClosing จาก [17] เพื่อกระจายข้อผิดพลาดดริฟท์ในบรรดากล้องทั้งหมด ก่อให้เกิดการประเมินจะสรุป โดยการปรับกลุ่มสากล [15] เส้นทางที่กล้องสร้างขึ้นใหม่จะแสดงในรูปที่ 1

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

3. ประเมินการโพสท่ากล้อง ในทางตรงกันข้ามกับ [11] เราจะใช้รูปทรงเรขาคณิต epipolar เฉพาะสำหรับกล้องสองคนแรกของลำดับ เนื่องจากเราถือว่าการสอบเทียบกล้องให้เป็นที่รู้จักเราดำเนินการ initialisation ของสองคนแรกกล้องโดยใช้เมทริกซ์ที่สำคัญ [10] นี้จะช่วยให้การก่อสร้างใหม่ที่จะดำเนินการ metrically แทน projectively โพสท่าของกล้องที่เหลือจะมีการประเมินแล้วใช้ขั้นตอนวิธีการวางตัว [3] เพื่อให้การโพสท่าทั้งหมดจะถูกสร้างขึ้นใหม่ภายในประสานงานเดียวกันกรอบ หากกล้องถูกย้ายไปอยู่ในวงโคจรรอบ ๆ ฉากที่เราใช้อัลกอริทึม LoopClosing จาก [17] ข้อผิดพลาดในการกระจายดริฟท์ในหมู่กล้องทั้งหมด การประมาณท่าจะได้ข้อสรุปโดยการปรับกำทั่วโลก [15].
เส้นทางกล้องใหม่จะแสดงในรูปที่ 1

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

3 . ราคากล้องท่าน ในทางตรงกันข้ามกับ [ 11 ] เราใช้ epipolar เรขาคณิตเพียงสองกล้องแรกของลำดับ เนื่องจากเราถือว่ากล้องสอบเทียบให้เป็นที่รู้จัก เราดำเนินการ initialisation ของกล้องสองตัวแรกใช้เป็นเมทริกซ์ [ 10 ] นี้จะช่วยให้สร้าง Re จะดําเนินการชั่งตวงวัด แทนที่จะ projectively .อากัปกิริยาของกล้องที่เหลืออยู่ก็ประมาณโดยใช้ขั้นตอนวิธีการวางตัว [ 3 ] เพื่อให้ทุกอากัปกิริยาที่สร้างภายในกรอบพิกัดเดียวกัน ถ้ากล้องถูกย้ายไปโคจรรอบฉาก เราใช้ขั้นตอนวิธี loopclosing [ 17 ] แจกลอยข้อผิดพลาดในหมู่ทั้งหมดกล้อง โพสประมาณว่าโดยสากลการมัด [ 15 ]
การสร้างกล้องเส้นทางที่แสดงในรูปที่ 1