การแข่งขันกีฬาเพื่อคนพิการนั้นเริ่มต้นเป็นครั้งแรกในปี 1948 ณ เมือง สโตก แมนเดอวิลล์ ประเทศอังกฤษ พร้อมกับโอลิมปิกปี 1948 ที่กรุงลอนดอน ซึ่งได้จัดให้มีการแข่งขันกีฬาคนพิการที่เมือง สโตก แมนเดอวิลล์ ในครั้งนั้นนับเป็นการจัดการแข่งขันกีฬาเพื่อผู้พิการที่อยู่บนรถเข็นเป็นครั้งแรก
หลังจากนั้นอีก 4 ปี นักกีฬาจากเนเธอร์แลนด์ ก็เป็นอีกประเทศหนึ่งที่เข้าร่วมในการแข่งขันกีฬาเพื่อผู้พิการรายการนี้ ซึ่งนับเป็นการแสดงความสนใจจากนานาชาติ และเป็นจุดเริ่มต้นสำคัญที่ทำให้ผู้คนทั่วโลกได้รู้จักการแข่งขันพาราลิมปิก หรือโอลิมปิกของผู้พิการมาจนปัจจุบัน
โอลิมปิกสำหรับคนพิการได้ถูกจัดขึ้นอย่างสมบูรณ์แบบเป็นครั้งแรกที่กรุงโรม ประเทศอิตาลี ในปี 1960 การแข่งขันถูกจัดขึ้นหลังจากที่มหกรรมโอลิมปิกได้ผ่านพ้น นั่นคือ จุดเริ่มต้นแห่งหน้าประวัติศาสตร์การกีฬา และเป็นครั้งแรกของการแข่งขันกีฬาสำหรับผู้พิการที่คนทั่วไป
รู้จักกันดีในนาม พาราลิมปิก เกมส์ ในครั้งนั้นมีนักกีฬาพิการจากประเทศต่างๆ เข้าร่วมการแข่งขัน 400 คนจาก 23 ประเทศ เข้าร่วมชิงชัยกันใน 8 ประเภทกีฬา ทั้งนี้ 6 ประเภทยังคงใช้แข่งขันมาจนถึงปัจจุบันนี้ อันได้แก่ ยิงธนู, ว่ายน้ำ, ฟันดาบ, บาสเกตบอล, เทเบิลเทนนิส และกรีฑา นับจากนั้นการแข่งขันพาราลิมปิกได้ถูกกำหนดให้จัดขึ้นทุกๆ 4 ปี และ เป็นช่วงเวลาเดียวกันกับการแข่งขันกีฬาโอลิมปิก
เมื่อการแข่งขันพาราลิมปิกจัดมาถึงปี 1976 ที่เมืองโตรอนโต ประเทศแคนาดา นักกีฬาพิการให้ความสนใจเริ่มเข้าร่วมกันมากขึ้น ทำให้เกิดแนวความคิดที่เปิดโอกาสให้นักกีฬาพิการจากทั่วโลกนอกจากนักกีฬาที่ต้องนั่งอยู่บนรถเข็น ให้มีโอกาสได้เข้าร่วมการแข่งขันมากขึ้น และในปีเดียวกันนั้น การแข่งขันพาราลิมปิกฤดูหนาวก็ได้ถือกำเนิดขึ้นที่สวีเดน
ในปี 1988 การแข่งขันพาราลิมปิกฤดูร้อนที่กรุงโซล ประเทศเกาหลีใต้ ได้สร้างโฉมหน้าใหม่ให้กับวงการกีฬาของผู้พิการขึ้นอีกครั้ง เมื่อทางคณะกรรมการโอลิมปิกของเกาหลีใต้ได้จัดให้มีการแข่งขันพาราลิมปิก ขึ้นในสนามเดียวกันกับการแข่งขันโอลิมปิกที่เพิ่งจะจบไป นับแต่นั้นพาราลิมปิกจึงถูกจัดขึ้นในสนามการแข่งขันเดียวกับกีฬาโอลิมปิกตลอดมา
นับตั้งแต่ปี 1960 การแข่งขันพาราลิมปิกฤดูร้อนได้ถูกจัดขึ้นมาแล้ว 11 ครั้ง และพาราลิมปิกฤดูหนาวได้ถูกจัดขึ้นมา 7 ครั้ง เท่าที่ผ่านมา การแข่งขันพาราลิมปิกฤดูร้อนครั้งที่ 11 ในปี 2000 ณ นครซิดนีย์ ประเทศออสเตรเลีย นับเป็นการแข่งขันที่ประสบความสำเร็จเป็นอย่างมาก
ส่วนพาราลิมปิกฤดูหนาวก็ประสบความสำเร็จไม่น้อยไปกว่ากันในเดือนมีนาคมปี 2002 ที่เมืองซอลท์เลคซิตี้ ประเทศสหรัฐอเมริกา
ปัจจุบัน พาราลิมปิก นับเป็นมหกรรมกีฬาที่นับว่ามีความสำคัญมากที่สุดรายการหนึ่ง จะเป็นรองก็แต่เพียงโอลิมปิกเกมส์เท่านั้น สำหรับพาราลิมปิกครั้งที่ 12 ซึ่งจะจัดที่ นครเอเธนส์ ประเทศกรีซ ก็จะเป็นการพัฒนาไปอีกก้าวหนึ่งของกีฬาเพื่อผู้พิการ นับตั้งแต่ทศวรรษที่ 70 ซึ่งนักกีฬาพิการจากประเทศกรีซได้เข้าร่วมการแข่งขันพาราลิมปิกเกมส์ ในปี 1976
พาราลิมปิก ไม่ได้มีวัตถุประสงค์เพื่อจัดการแข่งขันกีฬาเพื่อผู้พิการแต่เพียงอย่างเดียวเท่านั้น เหนือกว่านั้นคือ การได้รับความยอมรับจากสังคมว่าผู้พิการนั้นก็มีความสามารถที่จะช่วยเหลือพึ่งพาตนเองได้ แม้จะไม่อยู่ในสภาพครบ 32 ประการอย่างบุคคลปกติทั่วไป การลงแข่งกีฬาก็นับเป็นทางออกอย่างหนึ่งที่ทำให้ผู้พิการรู้สึกภูมิใจได้ไม่น้อยว่า พวกเขาสามารถยืนอยู่ในจุดที่ช่วยเหลือตนเองได้ และเป็นที่ยอมรับของสังคม