user does not need to pay attention

user does not need to pay attention to control it, instead the
wearer moves naturally as the system is able to follow the
wearer movements like a ’shadow’.
EMG signals contain rich information that can be used
to control and drive an exoskeleton robot and similar manmachine
devices in both rehabilitation and assistance [8]. The
wearable robot Hybrid Assistive Limb (HAL) developed by
Sankai et al. [3], is comprised of four actuators for hip and
knee assistance and uses feedback from both EMG and force
sensors. Similarly, Li et al. [5][4] and Fleischer et al. [2][9]
use EMG signals to control an exoskeleton.
However, in contrast to laboratory environments, where
the temperature and humidity are controlled in an indoor
setting, industrial environments present a big challenge for
monitoring technologies that are glued or fasten to the
exoskeleton’s wearer body.
EMG is considered as being overly complex and subject
to external conditions for use in industrial exoskeletons to
modulate its assistance. Thus, the wearer may sweat then
affect the EMG reading or the connectors of the EMG
sensors might detach which make this option not reliable.
A similar approach is to fasten the monitoring sensors to
the wearer, however, this can become invasive and due to
movements the sensors might shift positions or get loose,
making them not a reliable solution for industrial settings.
The robotic assistance of an industrial exoskeleton may
alternatively be regulated according to external conditions,
such as the weight of the object to be handled. In this
case, force sensors are integrated in the wearer’s footwear or
within the plantar area of the exoskeleton where the wearer
is standing on. Hence, from the force sensors it is possible
to detect the variation of planar pressure which enables the
exoskeleton’s controller to trigger the assistive force.
Ekso Bionics [10] is a commercial application using force
sensors for physical rehabilitation. It includes force sensors
in the footwear of the patient to analyze the pattern of the
gait, in order to provide assistance for walking practice. The
Ekso Bionics system places high-dense force sensors in the
footwear by covering the whole plantar area, in order to
ensure that the sensors receive all the pressure force. Due to
this extensive placement of sensors, the system is required
to adjust to individual foot shape and size making difficult to
be portable to common footwear other than their own special
footwear integrated in their exoskeleton system. On the other
hand, due to the massive use of sensors, the Ekso Bionics
system is among the highest cost applications in its field, by
pricing over 100,000 USD [11].





An exoskeleton is an external structural mechanism with
joints and links corresponding to those of the human body
[1]. Their main use is to assist the wearer by boosting
their strength and endurance for different purposes, such as
military, medical or civilian use.
It is a common practice in laboratory that the exoskeleton’s
wearer controls the system by indirect measures, such as
electromyography (EMG) [2][3][4][5] or force/torque measurement
generated from interaction [6][7]. This means that
the wearer does not directly control the exoskeleton with a
joystick as common cases for robots or mechanical systems.
The reason behind is that the hands and in some cases the full
body of the wearer are expected to be free. In this context,
the ideal exoskeleton should be able to infer the intention
of the user by indirect and reliable measures in which the

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ผู้ใช้ไม่ต้องสนใจกับควบคุมการใช้ แทนผู้สวมใส่เคลื่อนไหวตามธรรมชาติเป็นระบบสามารถติดตามการเคลื่อนไหวของผู้สวมใส่เช่น 'เงา'สัญญาณ EMG ประกอบด้วยข้อมูลที่หลากหลายที่สามารถใช้การควบคุม และไดรฟ์แบบหุ่นยนต์โครงกระดูกภายนอกคล้าย manmachineอุปกรณ์ในการฟื้นฟูสมรรถภาพและความช่วยเหลือ [8] การสวมใส่หุ่นยนต์ไฮบริดเพื่อผู้พิการแขนขา (HAL) พัฒนาโดยซันไก et al. [3], ประกอบด้วย actuators สี่สำหรับสะโพก และเข่าความช่วยเหลือและการใช้ผลป้อนกลับจาก EMG และแรงเซนเซอร์ ในทำนองเดียวกัน Li et al. [5] [4] และ Fleischer et al. [2] [9]ใช้สัญญาณ EMG เพื่อควบคุมมีโครงกระดูกภายนอกอย่างไรก็ตาม ตรงข้ามกับห้องปฏิบัติการสภาพแวดล้อม ที่มีควบคุมอุณหภูมิและความชื้นในร่มสภาพแวดล้อมที่ตั้ง อุตสาหกรรมปัจจุบันความท้าทายสำหรับเทคโนโลยีที่มีการติดกาว หรือยึดเพื่อการตรวจสอบการโครงกระดูกภายนอกของร่างกายผู้สวมใส่EMG ถือว่าเป็นการซับซ้อนมากเกินไป และเรื่องสภาพภายนอกสำหรับใช้ในอุตสาหกรรมเปลือกไปปรับความช่วยเหลือของ ดังนั้น ผู้สวมใส่อาจเหงื่อแล้วมีผลต่อการอ่าน EMG หรือตัวเชื่อมต่อของ EMGเซ็นเซอร์อาจแยกออกซึ่งทำให้ตัวเลือกนี้ไม่น่าเชื่อถือวิธีการคล้ายกันคือการ ยึดเซนเซอร์เพื่อตรวจสอบผู้สวมใส่ อย่างไรก็ตาม นี้สามารถกลายเป็นรุกราน และเนื่องจากเซ็นเซอร์การเคลื่อนไหวอาจเลื่อนตำแหน่ง หรือได้รับหลวมทำให้ได้โซลูชันการอุตสาหกรรมการตั้งค่าหุ่นยนต์ช่วยเหลือของโครงกระดูกภายนอกอุตสาหกรรมอาจนอกจากนี้ยัง ได้รับการควบคุมตามเงื่อนไขภายนอกเช่นน้ำหนักของวัตถุที่จะจัดการ ในการนี้กรณี แรงรวมเซ็นเซอร์ในรองเท้าของผู้สวมใส่ หรือบริเวณศรีษะของโครงกระดูกภายนอกกับภายในที่ผู้สวมใส่อยู่ยืน ด้วยเหตุนี้ จากเซ็นเซอร์แรง มันเป็นไปได้การตรวจสอบการเปลี่ยนแปลงของความดันระนาบซึ่งช่วยให้การควบคุมของโครงกระดูกภายนอกจะเรียกแรงช่วยเหลือEkso Bionics [10] เป็นโปรแกรมประยุกต์เชิงพาณิชย์ที่ใช้บังคับเซนเซอร์สำหรับการฟื้นฟูสมรรถภาพทางกายภาพ มีเซ็นเซอร์แรงในรองเท้าของผู้ป่วยเพื่อวิเคราะห์รูปแบบของการเดิน เพื่อให้ความช่วยเหลือสำหรับการฝึกเดิน การสถาน Ekso Bionics ระบบเซ็นเซอร์แรงหนาแน่นสูงในการรองเท้า โดยครอบคลุมพื้นที่ทั้งศรีษะ การให้แน่ใจว่า เซ็นเซอร์รับแรงดันทั้งหมด เนื่องจากการตำแหน่งนี้ครอบคลุมเซนเซอร์ ระบบจำเป็นต้องในการปรับแต่ละเท้ารูปร่างและขนาดที่ทำให้ยากต่อการสามารถพกพาไปรองเท้าทั่วไปนอกเหนือจากพิเศษของตนเองรองเท้าแบบบูรณาการในระบบโครงกระดูกภายนอกของพวกเขา อื่น ๆมือ เนื่องจากการใช้ขนาดใหญ่ของเซ็นเซอร์ Ekso Bionicsระบบเป็นโปรแกรมประยุกต์ต้นทุนสูงที่สุดในเขต โดยราคากว่า 100,000 บาท [11]มีโครงกระดูกภายนอกเป็นกลไกการโครงสร้างภายนอกด้วยข้อต่อและการเชื่อมโยงที่สอดคล้องกับร่างกายมนุษย์[1] ใช้หลักของพวกเขาคือการ ช่วยให้ผู้สวมใส่ โดยการส่งเสริมความแข็งแรงและความทนทานสำหรับวัตถุประสงค์ที่แตกต่างกัน เช่นใช้ทางการแพทย์ ทหาร หรือพลเรือนมันเป็นเรื่องธรรมดาในห้องปฏิบัติการที่ของโครงกระดูกภายนอกผู้สวมใส่ควบคุมระบบ โดยมาตรการทางอ้อม เช่นelectromyography (EMG) [2] [3] [4] [5] หรือการวัดแรง/แรงบิดสร้างขึ้นจากการโต้ตอบ [6] [7] ซึ่งหมายความ ว่าผู้สวมใส่โดยตรงควบคุมโครงกระดูกภายนอกด้วยการจอยสติ๊กเป็นกรณีทั่วไปหุ่นยนต์หรือระบบเครื่องจักรกลเหตุผลคือที่ มือ และในบางกรณีเต็มหลังร่างกายของผู้สวมใส่จะต้องเป็นอิสระ ในบริบทนี้โครงกระดูกภายนอกเหมาะควรจะอาศัยความตั้งใจของผู้ใช้โดยมาตรการทางอ้อม และเชื่อถือได้ซึ่งการ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ผู้ใช้ไม่จำเป็นต้องให้ความสนใจที่จะควบคุมมันแทน
ผู้สวมใส่จะย้ายตามธรรมชาติเป็นระบบที่มีความสามารถที่จะทำตาม
การเคลื่อนไหวของผู้สวมใส่เช่น 'เงา'.
สัญญาณ EMG มีข้อมูลมากมายที่สามารถนำมาใช้
ในการควบคุมและการขับรถหุ่นยนต์รพและที่คล้ายกัน manmachine
อุปกรณ์ทั้งในการฟื้นฟูสมรรถภาพและความช่วยเหลือ [8]
สวมใส่หุ่นยนต์ไฮบริด Assistive Limb (HAL) พัฒนาโดย
Sankai et al, [3] ประกอบด้วยสี่ตัวกระตุ้นสำหรับสะโพกและ
หัวเข่าให้ความช่วยเหลือและการใช้งานข้อเสนอแนะจากทั้งอีเอ็มและแรง
เซ็นเซอร์ ในทำนองเดียวกัน Li et al, [5] [4] และ Fleischer et al, [2] [9]
ใช้สัญญาณ EMG การควบคุมรพ.
แต่ในทางตรงกันข้ามกับสภาพแวดล้อมในห้องปฏิบัติการที่
อุณหภูมิและความชื้นที่ถูกควบคุมในร่ม
ตั้งค่าสภาพแวดล้อมอุตสาหกรรมนำเสนอความท้าทายที่ยิ่งใหญ่สำหรับ
เทคโนโลยีการตรวจสอบที่ได้รับการติดกาวหรือยึดไป
รพร่างกายของผู้สวมใส่.
อีเอ็มได้รับการพิจารณาว่าเป็นความซับซ้อนมากเกินไปและอาจมี
เงื่อนไขที่ภายนอกสำหรับการใช้งานในเปลือกอุตสาหกรรมเพื่อ
ปรับความช่วยเหลือ ดังนั้นผู้สวมใส่อาจมีเหงื่อออกแล้ว
ส่งผลกระทบต่อการอ่านอีเอ็มหรือการเชื่อมต่อของ EMG
เซ็นเซอร์อาจแยกที่ทำให้ตัวเลือกนี้ไม่น่าเชื่อถือ.
วิธีการที่คล้ายกันคือการยึดเซ็นเซอร์ติดตามเพื่อให้
ผู้สวมใส่อย่างไรเช่นนี้จะกลายเป็นรุกรานและเนื่องจากการ
เคลื่อนไหว เซ็นเซอร์อาจเปลี่ยนตำแหน่งหรือได้รับหลวม
ทำให้พวกเขาไม่ได้เป็นโซลูชั่นที่เชื่อถือได้สำหรับการตั้งค่าอุตสาหกรรม.
ความช่วยเหลือของหุ่นยนต์อุตสาหกรรมรพอาจ
ผลัดได้รับการควบคุมเป็นไปตามเงื่อนไขภายนอก
เช่นน้ำหนักของวัตถุที่จะจัดการ ในการนี้
กรณีเซ็นเซอร์แรงมีการบูรณาการในรองเท้าของผู้สวมใส่หรือ
บริเวณฝ่าเท้าของรพที่ผู้สวมใส่
จะยืนอยู่บน ดังนั้นจากเซ็นเซอร์แรงก็เป็นไปได้
ในการตรวจสอบการเปลี่ยนแปลงของความดันระนาบซึ่งจะช่วยให้การ
ควบคุมรพที่จะก่อให้เกิดแรงอำนวยความสะดวก.
Ekso ไบโอนิก [10] เป็นโปรแกรมเชิงพาณิชย์ใช้กำลัง
เซ็นเซอร์สำหรับการฟื้นฟูสมรรถภาพทางร่างกาย ซึ่งจะรวมถึงเซ็นเซอร์แรง
ในรองเท้าของผู้ป่วยในการวิเคราะห์รูปแบบของ
การเดินเพื่อที่จะให้ความช่วยเหลือสำหรับการปฏิบัติที่สามารถเดินได้
ระบบ Ekso ไบโอนิสถานเซ็นเซอร์แรงสูงหนาแน่นใน
รองเท้าโดยครอบคลุมพื้นที่ฝ่าเท้าทั้งเพื่อ
ให้มั่นใจว่าเซ็นเซอร์ได้รับทั้งหมดแรงดัน เนื่องจาก
ตำแหน่งที่กว้างขวางนี้ของเซ็นเซอร์ระบบจะต้อง
ปรับตัวให้เข้ากับรูปร่างเท้าของแต่ละบุคคลและการทำขนาดเรื่องยากที่จะ
จะพกพาไปรองเท้าทั่วไปอื่น ๆ กว่าพิเศษของตัวเอง
รองเท้าแบบบูรณาการในระบบของรพของพวกเขา ในอื่น ๆ
มือเนื่องจากการใช้งานขนาดใหญ่ของเซ็นเซอร์ที่ Ekso ไบโอนิก
ระบบเป็นหนึ่งในการประยุกต์ใช้ค่าใช้จ่ายสูงที่สุดในสาขาของตนโดย
การกำหนดราคากว่า 100,000 เหรียญสหรัฐ [11].





รพเป็นกลไกโครงสร้างภายนอกที่มี
ข้อต่อและการเชื่อมโยงที่สอดคล้องกับผู้ที่ ของร่างกายมนุษย์
[1] ใช้หลักของพวกเขาคือการให้ความช่วยเหลือผู้ที่สวมใส่โดยการส่งเสริม
ความแข็งแรงและความอดทนของพวกเขาสำหรับวัตถุประสงค์ที่ต่างกันเช่น
ทหารทางการแพทย์หรือการใช้พลเรือน.
มันเป็นหลักปฏิบัติทั่วไปในห้องปฏิบัติการที่รพของ
ผู้สวมใส่ควบคุมระบบโดยมาตรการทางอ้อมเช่น
ไฟฟ้า (EMG ) [2] [3] [4] [5] หรือบังคับ / แรงบิดวัด
ที่สร้างขึ้นจากการทำงานร่วมกัน [6] [7] ซึ่งหมายความว่า
ผู้สวมใส่ไม่ได้โดยตรงควบคุมรพที่มี
จอยสติกเป็นกรณีทั่วไปสำหรับหุ่นยนต์หรือระบบวิศวกรรม.
เหตุผลที่อยู่เบื้องหลังคือการที่มือและในบางกรณีเต็ม
ร่างกายของผู้สวมใส่ที่คาดว่าจะได้รับฟรี ในบริบทนี้
รพเหมาะควรจะสามารถที่จะสรุปความตั้งใจ
ของผู้ใช้โดยมาตรการทางอ้อมและมีความน่าเชื่อถือในการที่

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ผู้ใช้ไม่ต้องใส่ใจควบคุมมันแทนผู้สวมใส่เคลื่อนไหวตามธรรมชาติ เป็นระบบที่สามารถติดตามผู้สวมใส่เคลื่อนไหวเหมือนเป็น " เงา "สัญญาณ EMG มีข้อมูลมากมายที่สามารถใช้ได้เพื่อควบคุมและขับหุ่นยนต์เปลือกและ manmachine คล้ายอุปกรณ์ทั้งในการฟื้นฟูและช่วยเหลือ [ 8 ] ที่เครื่องแต่งตัวหุ่นยนต์ไฮบริดสิ่งอำนวยความสะดวกปีก ( HAL ) ที่พัฒนาโดยซันไก et al . [ 3 ] , ประกอบด้วยสี่ตัวกระตุ้นสำหรับสะโพกและความช่วยเหลือของเข่า และใช้ผลตอบรับจากทั้งเครื่องแรงเซ็นเซอร์ เหมือนกับ , Li et al . [ 5 ] [ 4 ] และ เฟลชเชอร์ et al . [ 2 ] [ 9 ]ใช้สัญญาณกล้ามเนื้อเพื่อควบคุมโครงสร้าง .อย่างไรก็ตาม ในทางตรงกันข้ามกับสภาพแวดล้อมห้องปฏิบัติการที่อุณหภูมิและความชื้นจะถูกควบคุมในร่มการตั้งค่าสภาพแวดล้อมอุตสาหกรรม ปัจจุบัน ความท้าทายใหญ่สำหรับการติดตามเทคโนโลยีที่ติดกาวหรือยึดไปโครงสร้างร่างกายของผู้สวมใส่ .EMG ถือว่าเป็นสุดเหวี่ยงซับซ้อนและวิชาสภาพภายนอกเพื่อใช้ในเปลือกอุตสาหกรรมการขอความช่วยเหลือของ ดังนั้น ผู้สวมใส่อาจจะเหงื่อตกแล้วส่งผลกระทบต่อกล้ามเนื้อ หรือการเชื่อมต่อของเครื่องอ่านเซ็นเซอร์อาจแยกออกซึ่งให้ตัวเลือกนี้เชื่อถือไม่ได้วิธีการที่คล้ายกันคือการยึดตรวจสอบ เซ็นเซอร์ผู้สวมใส่ อย่างไรก็ตาม นี้สามารถกลายเป็น invasive และเนื่องจากการเคลื่อนไหวเซ็นเซอร์อาจเปลี่ยนตำแหน่ง หรือได้รับหลวมทำให้พวกเขาไม่ได้เป็นโซลูชั่นที่เชื่อถือได้สำหรับการตั้งค่าของอุตสาหกรรมความช่วยเหลือของหุ่นยนต์โครงสร้างอุตสาหกรรมอาจหรือถูกควบคุมตามสภาพภายนอกเช่น น้ำหนักของวัตถุที่จะจัดการ ในนี้กรณีบังคับเซ็นเซอร์รวมในของผู้สวมใส่รองเท้าหรือภายในพื้นที่ส่วนของเปลือกที่สวมใส่ยืนอยู่บน ดังนั้น จากการบังคับเซ็นเซอร์มันเป็นไปได้เพื่อตรวจสอบการเปลี่ยนแปลงของความดันซึ่งช่วยให้ระนาบโครงสร้างของตัวควบคุมเพื่อเรียกแรงสิ่งอำนวยความสะดวกekso bionics [ 10 ] เป็นโปรแกรมเชิงพาณิชย์ที่ใช้บังคับเซ็นเซอร์สำหรับการฟื้นฟูสมรรถภาพทางกาย มันรวมถึงการบังคับเซ็นเซอร์ในรองเท้าของผู้ป่วยเพื่อวิเคราะห์รูปแบบของการเดินเพื่อให้ความช่วยเหลือเดินซ้อม ที่หนาแน่นสูง ระบบเซ็นเซอร์แรง ekso ท่วมสถานที่ในรองเท้า โดยครอบคลุมทั้งบริเวณฝ่าเท้า เพื่อให้แน่ใจว่าเซ็นเซอร์ได้รับความกดดัน แรง เนื่องจากตำแหน่งนี้อย่างละเอียดของเซ็นเซอร์ เป็นระบบที่ต้องการปรับรูปร่างและขนาดเท้าแต่ละทำให้ยากเป็นแบบพกพาพิเศษกว่ารองเท้าทั่วไปอื่น ๆของตัวเองรองเท้าแบบบูรณาการในระบบโครงสร้างของพวกเขา ในอื่น ๆมือ เนื่องจากการใช้ขนาดใหญ่ของเซ็นเซอร์ , ekso ไบโอนิกส์ระบบงานต้นทุนเป็นหนึ่งในที่สูงที่สุดในสาขา , โดยราคากว่า 100000 USD [ 11 ]มีโครงสร้างเป็นโครงสร้างกับกลไกภายนอกข้อต่อและการเชื่อมโยงกันของร่างกายมนุษย์[ 1 ] ใช้หลักของพวกเขาคือการช่วยให้ผู้สวมใส่ โดยส่งเสริมของความแข็งแรงและความอดทนเพื่อวัตถุประสงค์ที่แตกต่างกัน เช่นทหาร ใช้ทางการแพทย์ หรือพลเรือนมันเป็นแนวปฏิบัติทั่วไปในห้องปฏิบัติการที่เป็นโครงสร้าง* การควบคุมระบบ โดยมาตรการทางอ้อม เช่นคลื่นไฟฟ้ากล้ามเนื้อ ( EMG ) [ 2 ] [ 3 ] [ 4 ] [ 5 ] หรือบังคับ / การวัดแรงบิดที่เกิดจากปฏิสัมพันธ์ [ 6 ] [ 7 ] นี่หมายความว่าผู้สวมใส่ไม่ตรงการควบคุมโครงสร้างกับจอยสติ๊กเป็นกรณีทั่วไปสำหรับหุ่นยนต์หรือระบบเครื่องกลเหตุผลที่อยู่เบื้องหลัง ที่ มือ และในบางกรณี เต็มร่างกายของผู้สวมใส่ที่คาดว่าจะเป็นอิสระ ในบริบทนี้โครงสร้างปูที่เหมาะควรจะสามารถยืนยันความตั้งใจของผู้ใช้โดยตรงและเชื่อถือได้ ซึ่งมาตรการ