First of all, we set a driving cond

First of all, we set a driving condition (i.e., target angle uE and travelling time TE), while the coefficients an are the
optimized parameters. By using the input function in Eq. (6), the trajectory profile is calculated from Eqs. (1)–(3). Next,
numerical integration of Eq. (9) using the calculated trajectory profile yields the displacement of the flexible manipulator
(i.e., the objective function F1 is obtained). The driving torque is obtained from inverse dynamics analysis of Eq. (8), and then
the objective function F2 is calculated. To simultaneously minimize the two objective functions, the coefficients an are tuned
by vector evaluated particle swarm optimization (VEPSO) [26], which is a multi-objective optimization method. Finally, this
optimization approach serves to generate the optimal trajectory. It should be noted that the residual vibration suppression
and energy conservation of the flexible manipulator can be attained by driving the joint angle along the obtained optimal
trajectory, that is, the proposed method is categorized as an open-loop control considering that the sensors measuring the
vibrations are not required.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ครั้งแรก เราตั้งเงื่อนไขการขับขี่ (เช่น uE มุมเป้าหมายและเดินทางเวลา TE), ในขณะที่สัมประสิทธิ์มีการปรับแต่งพารามิเตอร์ โดยใช้ฟังก์ชันการป้อนข้อมูลใน Eq. (6), โปรไฟล์วิถีคำนวณ Eqs (1)–(3) ถัดไปผลรวมตัวเลขของ Eq. (9) โดยใช้โพรไฟล์การคำนวณวิถีย้ายของ manipulator ยืดหยุ่น(เช่น ฟังก์ชันวัตถุประสงค์ F1 จะได้รับ) แรงบิดขับจะได้รับจากการวิเคราะห์ dynamics ผกผัน Eq. (8), และจากนั้นมีคำนวณฟังก์ชันวัตถุประสงค์ F2 พร้อมลดสองฟังก์ชั่นวัตถุประสงค์ สัมประสิทธิ์มีความคืบหน้าโดยเวกเตอร์ประเมินเพิ่มประสิทธิภาพฝูงอนุภาค (VEPSO) [26], ซึ่งเป็นวิธีการเพิ่มประสิทธิภาพแบบ ในที่สุด นี้วิธีการเพิ่มประสิทธิภาพของอาหารเพื่อสร้างวิถีลูกที่เหมาะสม มันควรจะสังเกตที่การปราบปรามเหลือสั่นสะเทือนและอนุรักษ์พลังงานของ manipulator ยืดหยุ่นสามารถบรรลุ โดยการขับรถร่วมมุมตามที่ได้รับเหมาะสมวิถี ที่เป็น วิธีการนำเสนอจะแบ่งประเภทเป็นวงเปิดควบคุมพิจารณาที่เซ็นเซอร์วัดการไม่จำเป็นต้องสั่นสะเทือน

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

แรกของทั้งหมดที่เราตั้งเป็นเงื่อนไขที่ขับรถ (เช่นมุมเป้าหมาย UE และเวลาในการเดินทาง TE) ในขณะที่ค่าสัมประสิทธิ์เป็น
พารามิเตอร์ที่ดีที่สุด โดยใช้ฟังก์ชั่นการป้อนข้อมูลในสมการ (6) รายละเอียดวิถีคำนวณจาก EQS (1) - (3) ถัดไป
บูรณาการเชิงตัวเลขของสมการ (9) โดยใช้รายละเอียดวิถีคำนวณอัตราผลตอบแทนการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ที่มีความยืดหยุ่น
(เช่น F1 ฟังก์ชันวัตถุประสงค์ที่ได้รับ) แรงบิดขับรถจะได้รับจากการวิเคราะห์การเปลี่ยนแปลงผกผันของสมการ (8) แล้ว
F2 ฟังก์ชันวัตถุประสงค์มีการคำนวณ ไปพร้อม ๆ กันลดสองฟังก์ชันวัตถุประสงค์สัมประสิทธิ์ที่จะปรับ
โดยเวกเตอร์การประเมินการเพิ่มประสิทธิภาพจับกลุ่มอนุภาค (VEPSO) [26] ซึ่งเป็นวิธีการเพิ่มประสิทธิภาพหลายวัตถุประสงค์ สุดท้ายนี้
แนวทางการเพิ่มประสิทธิภาพการให้บริการเพื่อสร้างวิถีที่ดีที่สุด มันควรจะตั้งข้อสังเกตว่าการปราบปรามการสั่นสะเทือนที่เหลือ
และการอนุรักษ์พลังงานของหุ่นยนต์ที่มีความยืดหยุ่นสามารถบรรลุได้โดยการขับรถมุมร่วมกันตามที่ดีที่สุดที่ได้รับ
วิถีที่เป็นวิธีที่นำเสนอจะถูกจัดประเภทเป็นตัวควบคุมวงเปิดการพิจารณาว่าเซ็นเซอร์วัด
การสั่นสะเทือนที่ไม่จำเป็น