- ข้อความ
- ประวัติศาสตร์
Suspension: Simulink Controller Des
Suspension: Simulink Controller Design
Contents
◾Simulink Model
◾Extracting a linear model into MATLAB
◾Implementing full state-feedback control
◾Closed-loop response
Simulink Model
The Simulink model for the suspension system was developed in the Suspension: Simulink Modeling section, and can be downloaded here: suspmod.mdl.
Extracting a linear model into MATLAB
A linear model of the system (in state space or transfer function form) can be extracted from a Simulink model into MATLAB. This is done through the use of In1 and Out1 blocks and the MATLAB function linmod. We will extract only the model from the input U to the output X1-X2.
◾First, replace the U Step block with an In1 block.
◾Also, replace the Scope block with an Out1 block. (These blocks can be found in the Ports & Subsystems library). This defines the input and output of the system for the extraction process.
Save your file as "suspmod.mdl" (select Save As from the File menu). MATLAB will extract the linear model from the saved model file, not from the open model window. At the MATLAB prompt, enter the following commands. You should see the following output, providing both state-space and transfer function models of the system.
[A,B,C,D]=linmod('suspmod')
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
A =
1.0e+03 *
0 0 0.0010 0
0 0 0 0.0010
-0.0320 0.0320 -0.0001 0.0001
0.2500 -1.8125 0.0011 -0.0480
B =
0
0
0.0004
-0.0031
C =
1 -1 0 0
D =
0
num =
0 0 0.0035 0.0188 0.6250
den =
1.0e+04 *
0.0001 0.0048 0.1851 0.1721 5.0000
To verify the model extraction, we will generate an open-loop step response of the extracted transfer function in MATLAB. Enter the following command in MATLAB. You should see the following plot which is equivalent to the Scope's output.
step(num,den);
Implementing full state-feedback control
In the Suspension: State-Space Controller Design page a full state-feedback controller was designed feeding back the following five states:
(1)$$ left[ X_1 frac{dX_1}{dt} Y_1=X_1-X_2 frac{dY_1}{dt} int Y_1 dt
ight]^T $$
The controller used the following feedback gain matrix:
K = [ 0 2.3E6 5E8 0 8E6 ]
To implement this in Simulink, we will contain the open-loop system from earlier in this page in a Subsystem block.
◾Create a new model window.
◾Drag a Subsystem block from the Subsystems & Ports library into your new model window.
◾Double-click on this block. You will see a blank window representing the contents of the subsystem (which is currently empty).
◾Open your previously saved model of the vehicle suspension system, suspmod.mdl.
◾Select Select All from the Edit menu (or Ctrl-A), and select Copy from the Edit menu (or Ctrl-C).
◾Select the blank subsystem window from your new model and select Paste from the Edit menu (or Ctrl-V). You should see your original system in this new subsystem window (you may need to use the scroll bars to center on it).
◾Label the In1 block "U", and the Out1 block "y1".
◾Replace the W Step block with an In1 block and label this block "W".
Now we will generate the other state outputs from the subsystem.
◾Insert an Out1 block below the "y1" block and label it "d/dt(y1)", Tap a line off the line leading into the Damper 1 gain block (V1-V2) and connect it to the d/dt(y1) Out block.
◾Insert another Out1 block below the "d/dt(y1)" Out1 block and label it "x1".
◾Tap a line off the "x1" line and connect it to this Out1 block.
◾Insert another Out1 block below the "x1" Out1 block and label it "d/dt(x1)".
◾Tap a line off the "v1" line and connect it to this Out1 block.
The final, extra, state needs to be generated, which is the integral of Y1.
◾Insert an Integrator block above the "y1" Out block and connect its input with a line tapped of the input to the "y1" Out1 block.
◾Insert an Out1 block, label it "int(y1)", and connect it to the output of the new Integrator block.
Since the state outputs will be used to form a vector, it is important that they be numbered in the right order.
◾Edit the "x1" Out1 block and change its Port Number to "1".
◾Similarly, change the "d/dt(x1)" Out1 block's port number to "2", "y1" Out1 block's port number to "3", "d/dt(y1)" Out1 block's port number to "4", and "int(y1)" Out1 block's port number to "5".
◾The In1 blocks should be numbered such that "U" is "1" and "W" is "2". Some of these numbers may already be correct.
◾Close the Subsystem window. You should now see input and output terminals on the Subsystem block.
◾Name this block "Suspension Model".
◾You should resize this block so that you can read all of the labels. To do this, highlight it by single-clicking on it and drag one of the highlighted corners to the right size. Notice that the model has two inputs and five outputs. Each input and output is a scalar signal in this model.
Now, we will build a full state-feedback controller around the plant model. First, we need to create a vector signal out of the five scalar outputs in order to multiply by the feedback gain matrix K.
◾Insert a Mux block (from the Signal Rounting library) to the right of the Suspension Model block. The Mux takes multiple inputs and combines them into a vector signal. By default, the Mux has two inputs.
◾Edit the Mux block and change the Number of Inputs to "5".
◾Resize the Mux so that it is the same height as the Suspension Model block.
Now, we will close the loop.
◾Insert a Matrix Gain block (from the Math Operations library) below the Suspension Model block.
◾Flip the Matrix Gain left-to-right and edit its value to "K".
◾Insert a Sum block to the left of the Suspension Model block.
◾Edit its signs to "+-".
◾Connect the output of the Matrix Gain to the negative input of the Sum block.
◾Connect the output of the Sum block to the "U" input of the Suspension Model.
◾Insert a Step block and connect it to the positive input of the Sum block.
◾Label the step block "r" and edit its Step Time to "0" and its Final Value to "0" (we are commanding the vehicle to stay level).
◾Insert a Step block and connect it to the "W" input of the Suspension Model.
◾Edit its Step Time to "0" and its Final Value to "-.1" (we are now assuming a 10cm deep pothole).
◾Insert a Scope block and tap a line off the "y1" output of the Suspension Model and connect it to the Scope.
Closed-loop response
To simulate this system, first, an appropriate simulation time must be set. Select Parameters from the Simulation menu and enter "2" in the Stop Time field. The design requirements included a settling time of less than 5 sec, and the system actually settles in 2 sec. The physical parameters must now be set. Run the following commands at the MATLAB prompt:
m1 = 2500;
m2 = 320;
k1 = 80000;
k2 = 500000;
b1 = 350;
b2 = 15020;
The last step is to assign values to the feedback gain matrix K. Execute the following command at the MATLAB prompt.
K = [ 0 2.3e6 5e8 0 8e6 ];
Run the simulation (Ctrl-T or Start on the Simulation menu). When the simulation is finished, double-click on the scope and hit its autoscale button. You should see the following output.
Contents
◾Simulink Model
◾Extracting a linear model into MATLAB
◾Implementing full state-feedback control
◾Closed-loop response
Simulink Model
The Simulink model for the suspension system was developed in the Suspension: Simulink Modeling section, and can be downloaded here: suspmod.mdl.
Extracting a linear model into MATLAB
A linear model of the system (in state space or transfer function form) can be extracted from a Simulink model into MATLAB. This is done through the use of In1 and Out1 blocks and the MATLAB function linmod. We will extract only the model from the input U to the output X1-X2.
◾First, replace the U Step block with an In1 block.
◾Also, replace the Scope block with an Out1 block. (These blocks can be found in the Ports & Subsystems library). This defines the input and output of the system for the extraction process.
Save your file as "suspmod.mdl" (select Save As from the File menu). MATLAB will extract the linear model from the saved model file, not from the open model window. At the MATLAB prompt, enter the following commands. You should see the following output, providing both state-space and transfer function models of the system.
[A,B,C,D]=linmod('suspmod')
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
A =
1.0e+03 *
0 0 0.0010 0
0 0 0 0.0010
-0.0320 0.0320 -0.0001 0.0001
0.2500 -1.8125 0.0011 -0.0480
B =
0
0
0.0004
-0.0031
C =
1 -1 0 0
D =
0
num =
0 0 0.0035 0.0188 0.6250
den =
1.0e+04 *
0.0001 0.0048 0.1851 0.1721 5.0000
To verify the model extraction, we will generate an open-loop step response of the extracted transfer function in MATLAB. Enter the following command in MATLAB. You should see the following plot which is equivalent to the Scope's output.
step(num,den);
Implementing full state-feedback control
In the Suspension: State-Space Controller Design page a full state-feedback controller was designed feeding back the following five states:
(1)$$ left[ X_1 frac{dX_1}{dt} Y_1=X_1-X_2 frac{dY_1}{dt} int Y_1 dt
ight]^T $$
The controller used the following feedback gain matrix:
K = [ 0 2.3E6 5E8 0 8E6 ]
To implement this in Simulink, we will contain the open-loop system from earlier in this page in a Subsystem block.
◾Create a new model window.
◾Drag a Subsystem block from the Subsystems & Ports library into your new model window.
◾Double-click on this block. You will see a blank window representing the contents of the subsystem (which is currently empty).
◾Open your previously saved model of the vehicle suspension system, suspmod.mdl.
◾Select Select All from the Edit menu (or Ctrl-A), and select Copy from the Edit menu (or Ctrl-C).
◾Select the blank subsystem window from your new model and select Paste from the Edit menu (or Ctrl-V). You should see your original system in this new subsystem window (you may need to use the scroll bars to center on it).
◾Label the In1 block "U", and the Out1 block "y1".
◾Replace the W Step block with an In1 block and label this block "W".
Now we will generate the other state outputs from the subsystem.
◾Insert an Out1 block below the "y1" block and label it "d/dt(y1)", Tap a line off the line leading into the Damper 1 gain block (V1-V2) and connect it to the d/dt(y1) Out block.
◾Insert another Out1 block below the "d/dt(y1)" Out1 block and label it "x1".
◾Tap a line off the "x1" line and connect it to this Out1 block.
◾Insert another Out1 block below the "x1" Out1 block and label it "d/dt(x1)".
◾Tap a line off the "v1" line and connect it to this Out1 block.
The final, extra, state needs to be generated, which is the integral of Y1.
◾Insert an Integrator block above the "y1" Out block and connect its input with a line tapped of the input to the "y1" Out1 block.
◾Insert an Out1 block, label it "int(y1)", and connect it to the output of the new Integrator block.
Since the state outputs will be used to form a vector, it is important that they be numbered in the right order.
◾Edit the "x1" Out1 block and change its Port Number to "1".
◾Similarly, change the "d/dt(x1)" Out1 block's port number to "2", "y1" Out1 block's port number to "3", "d/dt(y1)" Out1 block's port number to "4", and "int(y1)" Out1 block's port number to "5".
◾The In1 blocks should be numbered such that "U" is "1" and "W" is "2". Some of these numbers may already be correct.
◾Close the Subsystem window. You should now see input and output terminals on the Subsystem block.
◾Name this block "Suspension Model".
◾You should resize this block so that you can read all of the labels. To do this, highlight it by single-clicking on it and drag one of the highlighted corners to the right size. Notice that the model has two inputs and five outputs. Each input and output is a scalar signal in this model.
Now, we will build a full state-feedback controller around the plant model. First, we need to create a vector signal out of the five scalar outputs in order to multiply by the feedback gain matrix K.
◾Insert a Mux block (from the Signal Rounting library) to the right of the Suspension Model block. The Mux takes multiple inputs and combines them into a vector signal. By default, the Mux has two inputs.
◾Edit the Mux block and change the Number of Inputs to "5".
◾Resize the Mux so that it is the same height as the Suspension Model block.
Now, we will close the loop.
◾Insert a Matrix Gain block (from the Math Operations library) below the Suspension Model block.
◾Flip the Matrix Gain left-to-right and edit its value to "K".
◾Insert a Sum block to the left of the Suspension Model block.
◾Edit its signs to "+-".
◾Connect the output of the Matrix Gain to the negative input of the Sum block.
◾Connect the output of the Sum block to the "U" input of the Suspension Model.
◾Insert a Step block and connect it to the positive input of the Sum block.
◾Label the step block "r" and edit its Step Time to "0" and its Final Value to "0" (we are commanding the vehicle to stay level).
◾Insert a Step block and connect it to the "W" input of the Suspension Model.
◾Edit its Step Time to "0" and its Final Value to "-.1" (we are now assuming a 10cm deep pothole).
◾Insert a Scope block and tap a line off the "y1" output of the Suspension Model and connect it to the Scope.
Closed-loop response
To simulate this system, first, an appropriate simulation time must be set. Select Parameters from the Simulation menu and enter "2" in the Stop Time field. The design requirements included a settling time of less than 5 sec, and the system actually settles in 2 sec. The physical parameters must now be set. Run the following commands at the MATLAB prompt:
m1 = 2500;
m2 = 320;
k1 = 80000;
k2 = 500000;
b1 = 350;
b2 = 15020;
The last step is to assign values to the feedback gain matrix K. Execute the following command at the MATLAB prompt.
K = [ 0 2.3e6 5e8 0 8e6 ];
Run the simulation (Ctrl-T or Start on the Simulation menu). When the simulation is finished, double-click on the scope and hit its autoscale button. You should see the following output.
0/5000
ระบบกันสะเทือน: ออกแบบควบคุม Simulink เนื้อหารุ่น ◾Simulink◾Extracting แบบจำลองเชิงเส้นลงใน MATLABควบคุมเสนอแนะรัฐเต็มรูปแบบ ◾Implementingตอบรับ ◾Closed วนรุ่น Simulinkแบบ Simulink ระบบระงับได้รับการพัฒนาในการระงับ: Simulink โมเดลส่วน และสามารถดาวน์โหลดได้ที่นี่: suspmod.mdl การแยกแบบเชิงเส้นใน MATLABแบบจำลองเชิงเส้นของระบบ (ในพื้นที่หรือโอนย้ายฟังก์ชันฟอร์มรัฐ) สามารถสกัดจากแบบ Simulink ใน MATLAB ซึ่งทำได้โดยใช้ In1 และบล็อก Out1 และ MATLAB ในฟังก์ชัน linmod เราจะนำแบบจำลองจากการป้อนข้อมูลคุณเพื่อผลลัพธ์ X 1 - X 2 ◾First บล็อกขั้นตอนแทน U In1 ด้วยการ◾Also แทนบล็อกขอบเขต ด้วยการบล็อก Out1 (บล็อกเหล่านี้สามารถพบในไลบรารีพอร์ตและย่อย) นี้กำหนดเข้าและผลผลิตของระบบสำหรับกระบวนการแยก บันทึกแฟ้มเป็น "suspmod.mdl" (เลือก Save As จากเมนู'แฟ้ม') MATLAB จะแยกแบบเชิงเส้น จากไฟล์แบบจำลองที่บันทึกไว้ ไม่ใช่ จากหน้าต่างแบบเปิด ที่พรอมต์ของ MATLAB ป้อนคำสั่งต่อไปนี้ คุณจะเห็นผลลัพธ์ต่อไปนี้ ให้พื้นที่รัฐและโอนย้ายโมเดลฟังก์ชันของระบบ [A,B,C,D]=linmod('suspmod')[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)=เป็น 1.0e + 03 * 0 0 0.0010 0 0 0 0 0.0010 -0.0320 0.0320-0.0001 มาก 0.0001 0.2500-1.8125 0.0011-0.0480B = 0 0 0.0004 -0.0031C = -1 1 0 0D = 0num = 0 0 0.0035 0.0188 0.6250เดน = 1.0e + 04 * มาก 0.0001 0.0048 0.1851 0.1721 5.0000การตรวจสอบแยกรุ่น เราจะสร้างการตอบสนองขั้นตอนเปิดวงของฟังก์ชันโอนย้ายแยกใน MATLAB ป้อนคำสั่งต่อไปนี้ใน MATLAB คุณควรเห็นพล็อตดังต่อไปนี้ซึ่งจะเท่ากับผลผลิตของขอบเขต step(num,den)ใช้การควบคุมเต็มรูปแบบรัฐเสนอแนะในการระงับ: หน้าออกแบบควบคุมพื้นที่สถานะตัวควบคุมเต็มรัฐเสนอแนะถูกออกแบบให้อาหารกลับอเมริกาห้าต่อไปนี้: (1) $ left [X_1 frac{dX_1}{dt } Y_1 = X_1 X_2 frac{dY_1}{dt } int Y_1 dt
ight]^T $ควบคุมการใช้เมตริกซ์กำไรข้อเสนอแนะต่อไปนี้:K = [0 2.3E6 5E8 0 8E6]การดำเนินใน Simulink เราจะประกอบด้วยระบบเปิดวงจากก่อนหน้านี้ในเพจนี้ในบล็อกระบบย่อย◾Create ที่หน้าต่างรูปแบบใหม่◾Drag บล็อกระบบย่อยจากไลบรารีย่อยและพอร์ตในหน้าต่างของคุณรุ่นใหม่◾Double-คลิกที่บล็อกนี้ คุณจะเห็นหน้าต่างว่างแสดงเนื้อหาของระบบย่อย (ซึ่งยังไม่มี)◾Open รุ่นของคุณบันทึกไว้ก่อนหน้านี้ของระบบระบบกันสะเทือนรถยนต์ suspmod.mdl◾Select เลือกทั้งหมด จากเมนูแก้ไข (หรือ Ctrl A), และเลือกคัดลอกจากเมนูแก้ไข (หรือ Ctrl C)◾Select หน้าต่างระบบย่อยว่างจากรุ่นใหม่ของคุณและเลือกวางจากแก้ไขเมนู (หรือ Ctrl V) คุณจะเห็นระบบเดิมของคุณในหน้าต่างระบบย่อยใหม่นี้ (คุณอาจต้องใช้แถบเลื่อนเพื่อศูนย์บน) ◾Label บล็อค In1 "U" และบล็อก Out1 "y1"◾Replace ขั้นตอน W บล็อกกับบล็อกการ In1 และป้ายชื่อบล็อกนี้ "W"ตอนนี้เราจะสร้าง สถานะการแสดงผลจากระบบย่อย◾Insert Out1 เป็นบล็อกด้านล่างบล็อค "y1" และป้ายชื่อ "d/dt(y1)" เคาะบรรทัดจากบรรทัดที่นำเข้า 1 อุปกรณ์ลดความเข้าบล็อก (V1-V2) และเชื่อมต่อกับ d/dt(y1) ออกบล็อก ◾Insert Out1 อื่นบล็อกด้านล่างบล็อก "d/dt(y1)" Out1 และกำหนดชื่อ "x 1"◾Tap บรรทัดปิดรายการ "x 1" และเชื่อมต่อกับบล็อกนี้ Out1◾Insert อื่น Out1 บล็อกด้านล่าง "x 1" Out1 บล็อก และป้ายชื่อ "d/dt(x1)"◾Tap บรรทัดปิดบรรทัด "v1" และเชื่อมต่อกับบล็อกนี้ Out1สุดท้าย พิเศษ รัฐต้องถูกสร้างขึ้น ซึ่งเป็นทฤษฎีบูรณาการของ Y1◾Insert ตัวรวมมีทรัพยากรเหนือ "y1" บล็อก และเชื่อมต่อมันเข้ากับบรรทัดเคาะของอินพุตให้บล็อก Out1 "y1" ◾Insert บล็อคการ Out1 ป้ายชื่อ "int(y1)" และเชื่อมต่อกับการแสดงผลของบล็อกตัวรวมใหม่เนื่องจากจะใช้แสดงผลสถานะแบบเวกเตอร์ เป็นสิ่งสำคัญที่พวกเขามีลำดับเลขตามลำดับที่เหมาะสม◾Edit "x 1" Out1 บล็อก และเปลี่ยนหมายเลขพอร์ตเป็น "1"◾Similarly เปลี่ยนหมายเลขพอร์ตของบล็อก "d/dt(x1)" Out1 "2", "y1" Out1 บล็อกหมายเลขพอร์ตเป็น "3", "d/dt(y1)" Out1 บล็อกพอร์ตเลข "4" และเลข "5" "int(y1)" Out1 บล็อกพอร์ตที่ บล็อก In1 ◾The ควรจะมีตัวเลขที่ "U" เป็น "1" และ "W" เป็น "2" ของตัวเลขเหล่านี้อยู่แล้วได้ถูกต้อง◾Close หน้าต่างระบบย่อย ตอนนี้คุณควรดูป้อน และผลเทอร์มินัลบนบล็อกระบบย่อย◾Name "ระงับรุ่น" บล็อกนี้◾You ควรปรับขนาดบล็อกนี้เพื่อให้คุณสามารถอ่านป้ายชื่อทั้งหมด การทำเช่นนี้ เน้น โดยเดียวคลิกที่มัน และลากมุมเน้นอย่างใดอย่างหนึ่งให้มีขนาดเหมาะสม โปรดสังเกตว่า แบบจำลองมีสองอินพุตและเอาท์พุตที่ห้า แต่ละอินพุต และแสดงผลสัญญาณแบบสเกลาในรูปแบบนี้ได้ ตอนนี้ เราจะสร้างตัวควบคุมเต็มรัฐเสนอแนะสถานแบบโรงงาน ครั้งแรก เราจำเป็นต้องสร้างสัญญาณเวกเตอร์จาก outputs สเกลา 5 การคูณเมตริกซ์กำไรผลป้อนกลับคุณ ◾Insert บล็อก Mux (จากรี Rounting สัญญาณ) ทางด้านขวาของบล็อกรูปแบบแขวน Mux ใช้หลายอินพุต และรวมพวกเขาเป็นสัญญาณแบบเวกเตอร์ โดยค่าเริ่มต้น Mux มี 2 อินพุต ◾Edit บล็อค Mux และเปลี่ยนเลขอินพุตกับ "5"◾Resize Mux เพื่อจะมีความสูงเป็นช่วงแบบระงับตอนนี้ เราจะปิดลูป◾Insert เมตริกซ์เพื่อบล็อก (จากไลบรารีการดำเนินการทางคณิตศาสตร์) ด้านล่างช่วงแบบระงับ◾Flip เมตริกซ์เข้าซ้ายไปขวา และแก้ไขเป็นค่า "K"◾Insert บล็อกผลรวมทางด้านซ้ายของบล็อกรูปแบบแขวน◾Edit ของสัญญาณการ " + -"◾Connect ผลกำไรเมตริกซ์รับสัญญาณลบของบล็อกรวม◾Connect การแสดงผลของบล็อกรวม "U" รับสัญญาณรุ่นระงับขั้นตอน ◾Insert บล็อก และเชื่อมต่อกับอินพุตบวกของบล็อกรวมขั้นตอนการ ◾Label บล็อก "r" และแก้ไขเวลาขั้นตอนในการ "0" และค่าสุดท้ายเป็น "0" (เรามีห้องพักทั้งรถพักระดับ)ขั้นตอน ◾Insert บล็อก และเชื่อมต่อกับการป้อน "W" แบบแขวน◾Edit ขั้นตอนของเวลา "0" และค่าสุดท้ายของการ "-. 1" (เรามีตอนนี้สมมติว่าเป็น pothole ลึก 10 ซม)◾Insert บล็อกขอบเขตและเคาะบรรทัดปิดแบบระงับผล "y1" และเชื่อมต่อกับขอบเขตปิดผลตอบรับเมื่อจำลองระบบนี้ แรก การจำลองที่เหมาะสมเวลาต้องการ เลือกพารามิเตอร์จากเมนูการจำลอง และป้อน "2" ในฟิลด์หยุดเวลา ความต้องการออกแบบรวมเวลา settling ของน้อยกว่า 5 วินาที และระบบจริงชำระใน 2 วินาที ตอนนี้เซ็ตพารามิเตอร์ทางกายภาพ เรียกใช้คำสั่งต่อไปนี้ที่พรอมต์ MATLAB: m1 = 2500m2 = 320k1 = 80000k2 = 500000b1 = 350b2 = 15020ขั้นตอนสุดท้ายคือการ กำหนดค่าเมตริกซ์กำไรผลป้อนกลับคุณดำเนินการคำสั่งต่อไปนี้ที่พรอมต์ของ MATLABK = [0 2.3e6 5e8 0 8e6];รันการจำลอง (Ctrl T หรือเริ่มต้นบนเมนูการจำลอง) เมื่อการจำลองเสร็จสิ้น คลิกสองครั้งที่ขอบเขต และกดปุ่ม autoscale คุณจะเห็นผลลัพธ์ต่อไปนี้
ight]^T $ควบคุมการใช้เมตริกซ์กำไรข้อเสนอแนะต่อไปนี้:K = [0 2.3E6 5E8 0 8E6]การดำเนินใน Simulink เราจะประกอบด้วยระบบเปิดวงจากก่อนหน้านี้ในเพจนี้ในบล็อกระบบย่อย◾Create ที่หน้าต่างรูปแบบใหม่◾Drag บล็อกระบบย่อยจากไลบรารีย่อยและพอร์ตในหน้าต่างของคุณรุ่นใหม่◾Double-คลิกที่บล็อกนี้ คุณจะเห็นหน้าต่างว่างแสดงเนื้อหาของระบบย่อย (ซึ่งยังไม่มี)◾Open รุ่นของคุณบันทึกไว้ก่อนหน้านี้ของระบบระบบกันสะเทือนรถยนต์ suspmod.mdl◾Select เลือกทั้งหมด จากเมนูแก้ไข (หรือ Ctrl A), และเลือกคัดลอกจากเมนูแก้ไข (หรือ Ctrl C)◾Select หน้าต่างระบบย่อยว่างจากรุ่นใหม่ของคุณและเลือกวางจากแก้ไขเมนู (หรือ Ctrl V) คุณจะเห็นระบบเดิมของคุณในหน้าต่างระบบย่อยใหม่นี้ (คุณอาจต้องใช้แถบเลื่อนเพื่อศูนย์บน) ◾Label บล็อค In1 "U" และบล็อก Out1 "y1"◾Replace ขั้นตอน W บล็อกกับบล็อกการ In1 และป้ายชื่อบล็อกนี้ "W"ตอนนี้เราจะสร้าง สถานะการแสดงผลจากระบบย่อย◾Insert Out1 เป็นบล็อกด้านล่างบล็อค "y1" และป้ายชื่อ "d/dt(y1)" เคาะบรรทัดจากบรรทัดที่นำเข้า 1 อุปกรณ์ลดความเข้าบล็อก (V1-V2) และเชื่อมต่อกับ d/dt(y1) ออกบล็อก ◾Insert Out1 อื่นบล็อกด้านล่างบล็อก "d/dt(y1)" Out1 และกำหนดชื่อ "x 1"◾Tap บรรทัดปิดรายการ "x 1" และเชื่อมต่อกับบล็อกนี้ Out1◾Insert อื่น Out1 บล็อกด้านล่าง "x 1" Out1 บล็อก และป้ายชื่อ "d/dt(x1)"◾Tap บรรทัดปิดบรรทัด "v1" และเชื่อมต่อกับบล็อกนี้ Out1สุดท้าย พิเศษ รัฐต้องถูกสร้างขึ้น ซึ่งเป็นทฤษฎีบูรณาการของ Y1◾Insert ตัวรวมมีทรัพยากรเหนือ "y1" บล็อก และเชื่อมต่อมันเข้ากับบรรทัดเคาะของอินพุตให้บล็อก Out1 "y1" ◾Insert บล็อคการ Out1 ป้ายชื่อ "int(y1)" และเชื่อมต่อกับการแสดงผลของบล็อกตัวรวมใหม่เนื่องจากจะใช้แสดงผลสถานะแบบเวกเตอร์ เป็นสิ่งสำคัญที่พวกเขามีลำดับเลขตามลำดับที่เหมาะสม◾Edit "x 1" Out1 บล็อก และเปลี่ยนหมายเลขพอร์ตเป็น "1"◾Similarly เปลี่ยนหมายเลขพอร์ตของบล็อก "d/dt(x1)" Out1 "2", "y1" Out1 บล็อกหมายเลขพอร์ตเป็น "3", "d/dt(y1)" Out1 บล็อกพอร์ตเลข "4" และเลข "5" "int(y1)" Out1 บล็อกพอร์ตที่ บล็อก In1 ◾The ควรจะมีตัวเลขที่ "U" เป็น "1" และ "W" เป็น "2" ของตัวเลขเหล่านี้อยู่แล้วได้ถูกต้อง◾Close หน้าต่างระบบย่อย ตอนนี้คุณควรดูป้อน และผลเทอร์มินัลบนบล็อกระบบย่อย◾Name "ระงับรุ่น" บล็อกนี้◾You ควรปรับขนาดบล็อกนี้เพื่อให้คุณสามารถอ่านป้ายชื่อทั้งหมด การทำเช่นนี้ เน้น โดยเดียวคลิกที่มัน และลากมุมเน้นอย่างใดอย่างหนึ่งให้มีขนาดเหมาะสม โปรดสังเกตว่า แบบจำลองมีสองอินพุตและเอาท์พุตที่ห้า แต่ละอินพุต และแสดงผลสัญญาณแบบสเกลาในรูปแบบนี้ได้ ตอนนี้ เราจะสร้างตัวควบคุมเต็มรัฐเสนอแนะสถานแบบโรงงาน ครั้งแรก เราจำเป็นต้องสร้างสัญญาณเวกเตอร์จาก outputs สเกลา 5 การคูณเมตริกซ์กำไรผลป้อนกลับคุณ ◾Insert บล็อก Mux (จากรี Rounting สัญญาณ) ทางด้านขวาของบล็อกรูปแบบแขวน Mux ใช้หลายอินพุต และรวมพวกเขาเป็นสัญญาณแบบเวกเตอร์ โดยค่าเริ่มต้น Mux มี 2 อินพุต ◾Edit บล็อค Mux และเปลี่ยนเลขอินพุตกับ "5"◾Resize Mux เพื่อจะมีความสูงเป็นช่วงแบบระงับตอนนี้ เราจะปิดลูป◾Insert เมตริกซ์เพื่อบล็อก (จากไลบรารีการดำเนินการทางคณิตศาสตร์) ด้านล่างช่วงแบบระงับ◾Flip เมตริกซ์เข้าซ้ายไปขวา และแก้ไขเป็นค่า "K"◾Insert บล็อกผลรวมทางด้านซ้ายของบล็อกรูปแบบแขวน◾Edit ของสัญญาณการ " + -"◾Connect ผลกำไรเมตริกซ์รับสัญญาณลบของบล็อกรวม◾Connect การแสดงผลของบล็อกรวม "U" รับสัญญาณรุ่นระงับขั้นตอน ◾Insert บล็อก และเชื่อมต่อกับอินพุตบวกของบล็อกรวมขั้นตอนการ ◾Label บล็อก "r" และแก้ไขเวลาขั้นตอนในการ "0" และค่าสุดท้ายเป็น "0" (เรามีห้องพักทั้งรถพักระดับ)ขั้นตอน ◾Insert บล็อก และเชื่อมต่อกับการป้อน "W" แบบแขวน◾Edit ขั้นตอนของเวลา "0" และค่าสุดท้ายของการ "-. 1" (เรามีตอนนี้สมมติว่าเป็น pothole ลึก 10 ซม)◾Insert บล็อกขอบเขตและเคาะบรรทัดปิดแบบระงับผล "y1" และเชื่อมต่อกับขอบเขตปิดผลตอบรับเมื่อจำลองระบบนี้ แรก การจำลองที่เหมาะสมเวลาต้องการ เลือกพารามิเตอร์จากเมนูการจำลอง และป้อน "2" ในฟิลด์หยุดเวลา ความต้องการออกแบบรวมเวลา settling ของน้อยกว่า 5 วินาที และระบบจริงชำระใน 2 วินาที ตอนนี้เซ็ตพารามิเตอร์ทางกายภาพ เรียกใช้คำสั่งต่อไปนี้ที่พรอมต์ MATLAB: m1 = 2500m2 = 320k1 = 80000k2 = 500000b1 = 350b2 = 15020ขั้นตอนสุดท้ายคือการ กำหนดค่าเมตริกซ์กำไรผลป้อนกลับคุณดำเนินการคำสั่งต่อไปนี้ที่พรอมต์ของ MATLABK = [0 2.3e6 5e8 0 8e6];รันการจำลอง (Ctrl T หรือเริ่มต้นบนเมนูการจำลอง) เมื่อการจำลองเสร็จสิ้น คลิกสองครั้งที่ขอบเขต และกดปุ่ม autoscale คุณจะเห็นผลลัพธ์ต่อไปนี้
การแปล กรุณารอสักครู่..
แขวน: Simulink การออกแบบระบบควบคุมเนื้อหา◾Simulinkรุ่น◾Extractingรูปแบบเชิงเส้นเป็น MATLAB ◾Implementingเต็มรูปแบบการควบคุมของรัฐ-ข้อเสนอแนะการตอบสนอง◾ClosedวงSimulink รุ่นแบบ Simulink สำหรับระบบกันสะเทือนได้รับการพัฒนาในการระงับ: ส่วน Simulink การสร้างแบบจำลองและสามารถ ดาวน์โหลดได้ที่นี่:. suspmod.mdl สกัดแบบเชิงเส้นเป็น MATLAB รูปแบบเชิงเส้นของระบบ (ในพื้นที่รัฐหรือโอนรูปแบบฟังก์ชั่น) สามารถสกัดได้จากรูปแบบ Simulink เป็น MATLAB นี้จะกระทำผ่านการใช้ In1 และ OUT1 บล็อกและฟังก์ชั่น MATLAB linmod เราจะดึงเพียงโมเดลจากการป้อนข้อมูล U เพื่อการส่งออก X1-X2. ◾Firstแทนที่บล็อก U ขั้นตอนที่มีบล็อก In1. ◾Alsoเปลี่ยนขอบเขตบล็อกด้วยบล็อก OUT1 (บล็อกเหล่านี้สามารถพบได้ในพอร์ตและห้องสมุดระบบย่อย) นี้กำหนดเข้าและส่งออกของระบบสำหรับกระบวนการสกัด. บันทึกไฟล์ของคุณเป็น "suspmod.mdl" (เลือกบันทึกเป็นจากเมนู File) MATLAB จะดึงโมเดลเชิงเส้นตรงจากแฟ้มรูปแบบการบันทึกไว้ไม่ได้มาจากหน้าต่างแบบเปิด ที่พรอมต์ MATLAB ป้อนคำสั่งต่อไป คุณควรจะเห็นผลลัพธ์ต่อไปนี้ให้ทั้งของรัฐพื้นที่และรูปแบบฟังก์ชั่นการถ่ายโอนของระบบ. [A, B, C, D] = linmod ('suspmod') [num แล้ว] = ss2tf (A, B, C, D) = 1.0e + 03 * 0 0 0.0010 0 0 0 0 0.0010 -0.0320 0.0320 -0.0001 0.0001 0.2500 -1.8125 0.0011 -0.0480 B = 0 0 0.0004 -0.0031 C = 1 -1 0 0 D = 0 num = 0 0 0.0035 0.0188 0.6250 ถ้ำ = 1.0e + 04 * 0.0001 0.0048 0.1851 0.1721 5.0000 เมื่อต้องการตรวจสอบการสกัดแบบที่เราจะสร้างการตอบสนองขั้นตอนเปิดวงของฟังก์ชั่นการถ่ายโอนสกัดใน MATLAB ป้อนคำสั่งต่อไปนี้ใน MATLAB คุณควรจะเห็นพล็อตต่อไปซึ่งเทียบเท่ากับการส่งออกขอบเขตของ. ขั้นตอน (num แล้ว) การใช้การควบคุมของรัฐ-ความคิดเห็นเต็มรูปแบบในการระงับการ: การออกแบบระบบควบคุมรัฐอวกาศหน้าควบคุมของรัฐความคิดเห็นเต็มรูปแบบได้รับการออกแบบให้อาหารกลับห้าต่อไปนี้ รัฐ: (1) $$ left [X_1 frac {dX_1} {dt} y_1 = X_1-X_2 frac {dY_1} {dt} int y_1 dt ขวา] ^ T $$ ควบคุม ใช้เมทริกซ์กําไรข้อเสนอแนะต่อไปนี้: K = [0 2.3E6 5E8 0 8e6] . ในการดำเนินการนี้ใน Simulink เราจะมีระบบเปิดวงจากก่อนหน้านี้ในหน้านี้ในบล็อกระบบย่อย. ◾Createหน้าต่างรุ่นใหม่◾Drag บล็อกระบบย่อยจากห้องสมุดระบบย่อยและพอร์ตลงในหน้าต่างรูปแบบใหม่ของคุณ. ◾Doubleคลิกที่บล็อกนี้ คุณจะเห็นหน้าต่างว่างเปล่าที่เป็นตัวแทนของเนื้อหาของระบบย่อย (ซึ่งเป็นที่ว่างเปล่าในปัจจุบัน). ◾Openรูปแบบของคุณบันทึกไว้ก่อนหน้าของระบบกันสะเทือนรถ suspmod.mdl. ◾Selectเลือกทั้งหมดจากเมนูแก้ไข (หรือ Ctrl-A) และเลือกคัดลอกจากเมนูแก้ไข (หรือ Ctrl-C). ◾Selectหน้าต่างระบบย่อยว่างเปล่าจากรูปแบบใหม่ของคุณและเลือกวางจากเมนูแก้ไข (หรือ Ctrl-V) คุณควรจะเห็นระบบเดิมของคุณในหน้าต่างระบบย่อยใหม่นี้ (คุณอาจต้องใช้แถบเลื่อนไปยังศูนย์ในนั้น). ◾Labelบล็อก In1 "U" และบล็อก OUT1 "y1". ◾Replaceบล็อก W ขั้นตอนด้วย บล็อก In1 และป้ายบล็อกนี้ "W". ตอนนี้เราจะสร้างเอาท์พุทของรัฐอื่น ๆ จากระบบย่อย. ◾Insertบล็อก OUT1 ด้านล่าง "y1" บล็อกและป้ายมัน "D / dt (y1)" แตะเส้นปิด สายที่จะเข้าสู่บล็อกกำไรจาก 1 แดมเปอร์ (V1-V2) และเชื่อมต่อกับ D / dt (y1) ออกบล็อก. ◾Insertอีกบล็อก OUT1 ด้านล่าง "D / dt (y1)" บล็อก OUT1 และป้ายมัน "x1 ". ◾Tapสายออก "x1" สายและเชื่อมต่อกับบล็อก OUT1 นี้. ◾Insertอีกบล็อก OUT1 ด้านล่าง "x1" บล็อก OUT1 และป้ายมัน "D / dt (x1)". ◾Tapสายออก "v1" สายและเชื่อมต่อกับบล็อก OUT1 นี้. สุดท้ายพิเศษของรัฐจะต้องมีการสร้างขึ้นซึ่งเป็นหนึ่งของ Y1. ◾Insertบล็อก Integrator เหนือ "y1" บล็อกออกและเชื่อมต่อการป้อนข้อมูลด้วยสายการทาบทาม เข้ากับ "y1" บล็อก OUT1. ◾Insertบล็อก OUT1, ป้ายมัน "int (y1)" และเชื่อมต่อกับการส่งออกของบล็อก Integrator ใหม่. ตั้งแต่เอาท์พุทของรัฐที่จะนำมาใช้ในรูปแบบเวกเตอร์, มันเป็นสิ่งสำคัญที่พวกเขาเป็นเลขในลำดับที่ถูกต้อง. ◾Edit "x1" บล็อก OUT1 และเปลี่ยนหมายเลขพอร์ตเป็น "1". ◾Similarlyเปลี่ยน "D / dt (x1)" หมายเลขพอร์ตบล็อก OUT1 ถึง "2 "," y1 "หมายเลขพอร์ตบล็อก OUT1 เพื่อ" 3 "," D / dt (y1) "หมายเลขพอร์ตบล็อก OUT1 เพื่อ" 4 "และ" int (y1) "หมายเลขพอร์ตบล็อก OUT1 เพื่อ" 5 ". ◾The In1 บล็อกควรจะเป็นเลขดังกล่าวว่า "U" เป็น "1" และ "W" เป็น "2" บางส่วนของตัวเลขเหล่านี้อาจจะถูกต้อง. ◾Closeหน้าต่างระบบย่อย ขณะนี้คุณควรเห็นเข้าและขาออกในบล็อกระบบย่อย. ◾Nameบล็อกนี้ "Suspension Model". ◾Youควรปรับขนาดบล็อกนี้เพื่อให้คุณสามารถอ่านฉลาก การทำเช่นนี้เน้นมันโดยคลิกเดียวกับมันและลากหนึ่งในมุมที่เน้นให้มีขนาดที่เหมาะสม ขอให้สังเกตว่ารูปแบบที่มีสองปัจจัยการผลิตและห้าเอาท์พุท แต่ละ input และ output เป็นสัญญาณที่สเกลาร์ในรุ่นนี้. ตอนนี้เราจะสร้างการควบคุมของรัฐความคิดเห็นเต็มรูปแบบรอบโรงงาน อันดับแรกเราต้องสร้างสัญญาณเวกเตอร์ออกจากห้าเอาท์พุทสเกลาร์เพื่อที่จะคูณด้วยกำไรจากข้อเสนอแนะของเมทริกซ์เค◾Insertบล็อก Mux (จากห้องสมุดสัญญาณ Rounting) ไปทางขวาของระบบกันสะเทือนแบบบล็อก Mux ต้องใช้ปัจจัยการผลิตที่หลากหลายและรวมพวกเขาเป็นสัญญาณเวกเตอร์ โดยค่าเริ่มต้น Mux มีสองปัจจัยการผลิต. ◾Editบล็อก Mux และเปลี่ยนจำนวนของปัจจัยการผลิตเพื่อ "5". ◾Resize Mux เพื่อที่จะสูงเช่นเดียวกับระบบกันสะเทือนแบบบล็อก. ตอนนี้เราจะปิดวง◾Insertบล็อก Matrix กําไร (จากห้องสมุดดำเนินการทางคณิตศาสตร์) ด้านล่างระบบกันสะเทือนแบบบล็อก. ◾Flipกําไรจากเมทริกซ์จากซ้ายไปขวาและแก้ไขค่าในการ "K". ◾Insertบล็อกรวมทางด้านซ้ายของรุ่นระบบกันสะเทือน . บล็อก◾Editสัญญาณเป็น "+ -". . ◾Connectการส่งออกของกําไรจากการเมทริกซ์ในการป้อนข้อมูลเชิงลบของบล็อกซำ. ◾Connectการส่งออกของบล็อกรวมกับ "U" ป้อนข้อมูลของรุ่น Suspension ◾Insert บล็อกขั้นตอนและเชื่อมต่อกับการป้อนข้อมูลในเชิงบวกของบล็อกซำ. ◾Labelบล็อกขั้นตอน "R" และแก้ไขเวลาขั้นตอนที่เป็น "0" และมูลค่าสุดท้ายเป็น "0" (เรามีผู้บังคับบัญชายานพาหนะที่จะเข้าพักในระดับ) . ◾Insertบล็อกขั้นตอนและเชื่อมต่อกับ "W" ป้อนข้อมูลของรุ่น Suspension. ◾Editเวลาขั้นตอนที่เป็น "0" และมูลค่ารอบชิงชนะเลิศในการ "-.1" (ตอนนี้เรากำลังสมมติว่าหลุมลึก 10 ซม) ◾Insertบล็อกขอบเขตและแตะเส้นออก "y1" การส่งออกของรุ่น Suspension และเชื่อมต่อกับขอบเขต. การตอบสนองปิดวงเพื่อจำลองระบบนี้เป็นครั้งแรกเวลาจำลองที่เหมาะสมจะต้องตั้งค่า เลือกพารามิเตอร์จากเมนูจำลองและป้อน "2" ในฟิลด์หยุดเวลา ความต้องการการออกแบบรวมเวลานั่งน้อยกว่า 5 วินาทีและระบบจริง settles ใน 2 วินาที พารามิเตอร์ทางกายภาพในขณะนี้จะต้องตั้งค่า เรียกใช้คำสั่งต่อไปนี้ที่พร้อมท์ MATLAB: m1 = 2500; m2 = 320; k1 = 80000; k2 = 500000; b1 = 350; b2 = 15020; ขั้นตอนสุดท้ายคือการกำหนดค่าในการรับข้อเสนอแนะของเมทริกซ์เคดำเนินการดังต่อไปนี้ คำสั่งที่พร้อมท์ MATLAB. K = [0 2.3e6 5e8 8e6 0]; เรียกใช้การจำลอง (Ctrl-T หรือเริ่มต้นที่เมนูจำลอง) เมื่อจำลองเสร็จแล้วดับเบิลคลิกที่ขอบเขตและกดปุ่มปรับมาตราส่วนอัตโนมัติ คุณควรจะเห็นผลลัพธ์ต่อไปนี้
การแปล กรุณารอสักครู่..
ระงับ : Simulink การออกแบบตัวควบคุมเนื้อหา◾
◾ Simulink Model สกัดแบบเชิงใน Matlab
◾การป้อนกลับสถานะเต็มควบคุมวงปิดการ◾
Simulink โมเดล Simulink โมเดลสำหรับระบบช่วงล่างที่ถูกพัฒนาขึ้นในการระงับ : Simulink โมเดลส่วนและสามารถดาวน์โหลดได้ที่นี่ : suspmod.mdl .
แยกแบบเชิงเส้นใน Matlab
แบบจำลองเชิงเส้นของระบบ ( สภาพพื้นที่หรือฟังก์ชันถ่ายโอนแบบ ) สามารถสกัดได้จากแบบจำลองใน Simulink Matlab . นี้จะกระทำผ่านการใช้ 1 และบล็อก out1 และโปรแกรมการทำงาน linmod . เราจะสกัดรูปแบบจากข้อมูลในการแสดงผล x1-x2 .
◾แรกแทน u ขั้นตอนบล็อกกับบล็อก 1 .
◾ยังแทนที่ขอบเขตปิดกั้นด้วย out1 บล็อก( บล็อกเหล่านี้สามารถพบได้ในพอร์ต&ระบบห้องสมุด ) นี้กำหนดอินพุตและเอาต์พุตของระบบสำหรับกระบวนการสกัด
บันทึกไฟล์ของคุณเป็น " suspmod . MDL " ( เลือกบันทึกเป็นจากเมนู File ) โปรแกรมจะแยกโมเดลเชิงเส้นจากบันทึกรูปแบบไฟล์จากหน้าต่างแบบเปิด ที่โปรแกรมให้ป้อนคำสั่งต่อไปนี้ คุณควรจะเห็นผลต่อไปนี้ให้ทั้งสภาพพื้นที่และการถ่ายโอนรูปแบบการทำงานของระบบ
[ A , B , C , D ] = linmod ( 'suspmod ' )
[ Num , the ] = ss2tf ( A , B , C , D )
=
1.0e 03 *
0 0 0 0 0 0 องค์ประกอบองค์ประกอบ
-0.0320 0.0320 -0.0001 =
-
= 0.0011 0.2500 -1.8125 0.0480 ข =
0
0
ไปนาน
- 0.0031
c =
1 - 1 0 0
D =
0
=
0 0 0.0035 num =
0.0188 0.6250 เดน 1.0e 04 *
2 0.0048 0.1851 0.1721 5.0000
เพื่อตรวจสอบรูปแบบการสกัดเราจะสร้างแบบปิดขั้นตอนการแยกฟังก์ชันถ่ายโอนใน Matlab . ใส่คำสั่งในโปรแกรมต่อไปนี้ คุณควรเห็นพล็อตซึ่งเทียบเท่ากับขอบเขตออกต่อไปนี้
ขั้นตอน ( Num , the ) ;
การป้อนกลับสถานะการควบคุมเต็ม
ในจังหวะ :ปริภูมิสถานะการออกแบบตัวควบคุมตัวควบคุมแบบป้อนกลับสเตตหน้าเต็มมาป้อนกลับห้ารัฐดังต่อไปนี้ :
( 1 ) เหรียญซ้าย [ x_1 frac { } { } dx_1 DT = y_1 x_1-x_2 frac dy_1 DT } { } { int y_1 DT ]
t $
ตัวควบคุมใช้ต่อไปนี้ความคิดเห็นได้รับเมทริกซ์ :
k = [ 0 2.3e6 5e8 0 8e6 ]
ใช้ Simulink ใน ,เราจะมีแบบปิดระบบจากก่อนหน้านี้ในหน้านี้ในระบบบล็อก
◾สร้างรูปแบบใหม่ . .
◾ลากระบบบล็อกจากระบบ&พอร์ตในหน้าต่างห้องสมุดรูปแบบใหม่ของคุณ .
◾ดับเบิลคลิกที่บล็อกนี้ . คุณจะเห็นหน้าต่างว่างเปล่าแทนเนื้อหาของระบบ ( ซึ่งขณะนี้ว่างเปล่า ) .
◾เปิดบันทึกไว้ก่อนหน้านี้รูปแบบของระบบช่วงล่างรถยนต์ suspmod . MDL .
◾เลือก เลือกจากเมนูแก้ไข ( หรือ ctrl-a ) และเลือกคัดจากเมนูแก้ไข ( หรือ Ctrl - C )
◾เลือกหน้าต่างย่อยว่างจากรูปแบบใหม่ของคุณและเลือกวางจากเมนูแก้ไข ( หรือ Ctrl - V ) .คุณควรจะได้เห็นระบบเดิมของคุณในหน้าต่างระบบใหม่นี้ ( คุณอาจจะต้องใช้แถบเลื่อนไปที่ศูนย์เลย )
◾ป้าย 1 บล็อก " U " และ out1 บล็อก " y1 W "
◾แทนที่ขั้นตอนบล็อก 1 บล็อก และมีป้ายนี้บล็อก " W "
ตอนนี้เราจะสร้างรัฐอื่น ๆผลผลิตจากระบบ
◾แทรก out1 บล็อกด้านล่าง " y1 " ปิดกั้นและป้าย " D / dt ( y1 ) "เคาะบรรทัดจากบรรทัดชั้นนำในแดม 1 เข้าบล็อก ( v1-v2 ) และเชื่อมต่อกับ D / dt ( y1 ) จากบล็อก
◾แทรกอีก out1 บล็อกด้านล่าง " D / dt ( y1 ) " out1 กั้นและป้าย " x1 " .
◾แตะเส้นปิด " x1 " บรรทัดและเชื่อมต่อกับบล็อกนี้ out1 .
◾แทรกอีก out1 บล็อกด้านล่าง " x1 " out1 กั้นและป้าย " D / แฟรช ( X1
) "◾แตะเส้นปิด " V1 " บรรทัดและเชื่อมต่อกับบล็อกนี้ out1 .
สุดท้ายพิเศษ รัฐต้องสร้างขึ้นซึ่งเป็นส่วนหนึ่งของ y1
◾แทรก ) บล็อกข้างต้น " y1 " ของบล็อกและเชื่อมต่อข้อมูลกับสายเจาะของ เข้า " y1 " out1 บล็อก
◾แทรก out1 บล็อก ป้ายมัน " INT ( y1 ) " และเชื่อมต่อกับ output ของบล็อก
) ใหม่ตั้งแต่รัฐโดยจะใช้รูปแบบเวกเตอร์ , มันเป็นสิ่งสำคัญที่พวกเขาเป็นเลขในลำดับที่ถูกต้อง
◾แก้ไข " x1 " out1 บล็อกและเปลี่ยนพอร์ตหมายเลข " 1 "
◾ในทํานองเดียวกัน เปลี่ยน " D / DT ( x1 ) " out1 หมายเลขพอร์ตเพื่อบล็อก " 2 " , " y1 out1 บล็อก " หมายเลขพอร์ต " 3 " , " D / dt ( y1 ) " out1 บล็อกพอร์ตเลข " 4 " และ " INT ( y1 ) " out1 บล็อกพอร์ตหมายเลข " 5 "
◾ที่ 1 บล็อกควรเป็นเลขดังกล่าวว่า " คุณ " เป็น " 1 " และ " W " คือ " 2 " บางส่วนของตัวเลขเหล่านี้อาจได้ถูกต้อง
◾ปิดระบบหน้าต่าง ตอนนี้คุณควรจะเห็นเข้าและส่งออกเทอร์มินัลในระบบบล็อก ชื่อ
◾บล็อกนี้ " ช่วงล่างแบบ "
◾คุณควรปรับขนาดบล็อกนี้เพื่อให้คุณสามารถอ่านทั้งหมดของป้ายชื่อ ที่ต้องทำแบบนี้เน้นมันเดียวโดยการคลิกและลากหนึ่งในเน้นมุมขนาด สังเกตว่านางแบบสองห้าปัจจัยการผลิตและผลผลิต แต่ละอินพุตและเอาต์พุตเป็นสเกลาร์สัญญาณในรูปแบบนี้
ตอนนี้เราจะสร้างเต็มรูปแบบตัวควบคุมแบบป้อนกลับสเตตรอบโรงงานต้นแบบ ครั้งแรกเราต้องสร้างเวกเตอร์สัญญาณจากห้าด้านผลผลิตเพื่อคูณด้วยอัตราขยายป้อนกลับแบบ K .
◾แทรก mux บล็อก ( จากสัญญาณ rounting ห้องสมุด ) ด้านขวาของช่วงล่างแบบบล็อก ที่มักใช้ปัจจัยการผลิตหลายและรวมไว้ในเวกเตอร์สัญญาณ โดยค่าเริ่มต้น มักมี 2 ข้อมูล
◾แก้ไข mux บล็อกและเปลี่ยนหมายเลขของกระผม "
5 "◾ปรับขนาด mux ให้มันสูงเท่าช่วงล่างแบบบล็อก
ตอนนี้เราจะปิดวง
◾ใส่เมทริกซ์ได้รับบล็อก ( จากการดําเนินการทางคณิตศาสตร์ห้องสมุด ) ล่าง ช่วงล่างแบบบล็อก
◾พลิกเมทริกซ์ได้ ซ้าย ขวา และแก้ไขค่าของ " K "
◾แทรกผลรวมบล็อกด้านซ้ายของช่วงล่างแบบบล็อก
◾แก้ไขของป้าย "
- "◾เชื่อมต่อผลผลิตของเมทริกซ์ได้รับการป้อนข้อมูลที่เป็นลบของผลรวมบล็อก
◾เชื่อมต่อผลผลิตรวมบล็อก " U " ใส่ของช่วงล่างแบบ
◾แทรกขั้นตอนป้องกันและเชื่อมต่อกับบวกใส่ของรวมบล็อก
◾ป้ายขั้นตอนบล็อก " R " และแก้ไขเวลาก้าวของ " 0 " และสุดท้ายค่า " 0 " ( เราสั่งรถให้อยู่ระดับ ) .
◾แทรกขั้นตอนป้องกันและเชื่อมต่อกับตัว " W " ใส่ของช่วงล่างแบบ
◾แก้ไขเวลาก้าวของ " 0 " และสุดท้ายค่า " - 1 " ( ตอนนี้เราสมมติว่าเป็นหลุมลึก 10 เซนติเมตร )
◾แทรกขอบเขตปิดกั้นและแตะเส้นปิด " y1 " ผลผลิตของช่วงล่างแบบและเชื่อมต่อกับขอบเขต .
วงปิดการจําลองระบบนี้ ครั้งแรก เวลาที่เหมาะสมจำลองจะต้องตั้งค่าเลือกพารามิเตอร์จากเมนูจำลองและป้อน " 2 " ในเวลาหยุด ฟิลด์ ข้อกำหนดการออกแบบรวมถึงการจ่ายเงินในเวลาที่น้อยกว่า 5 วินาที และระบบจ่ายจริงใน 2 วินาที พารามิเตอร์ทางกายภาพจะถูกตั้งค่า เรียกใช้คำสั่งต่อไปนี้ที่พร้อมท์ : MATLAB
M1 = 2500 ;
2 =
= 320 ; K1 , K2 = 500000 ;
;
1 = 350 ;
2 = 15020
;ขั้นตอนสุดท้ายคือการกำหนดค่าความคิดเห็นได้รับเมทริกซ์ K . รันคำสั่งในโปรแกรม MATLAB prompt ดังนี้
k = [ 0 2.3e6 5e8 0 8e6 ] ;
เรียกใช้การจำลอง ( ctrl-t หรือเริ่มต้นในเมนูจำลอง ) เมื่อใช้เสร็จแล้ว ดับเบิ้ลคลิกบนขอบเขตของบันทึกและกดที่ปุ่ม คุณควรจะเห็นผล ดังนี้
◾ Simulink Model สกัดแบบเชิงใน Matlab
◾การป้อนกลับสถานะเต็มควบคุมวงปิดการ◾
Simulink โมเดล Simulink โมเดลสำหรับระบบช่วงล่างที่ถูกพัฒนาขึ้นในการระงับ : Simulink โมเดลส่วนและสามารถดาวน์โหลดได้ที่นี่ : suspmod.mdl .
แยกแบบเชิงเส้นใน Matlab
แบบจำลองเชิงเส้นของระบบ ( สภาพพื้นที่หรือฟังก์ชันถ่ายโอนแบบ ) สามารถสกัดได้จากแบบจำลองใน Simulink Matlab . นี้จะกระทำผ่านการใช้ 1 และบล็อก out1 และโปรแกรมการทำงาน linmod . เราจะสกัดรูปแบบจากข้อมูลในการแสดงผล x1-x2 .
◾แรกแทน u ขั้นตอนบล็อกกับบล็อก 1 .
◾ยังแทนที่ขอบเขตปิดกั้นด้วย out1 บล็อก( บล็อกเหล่านี้สามารถพบได้ในพอร์ต&ระบบห้องสมุด ) นี้กำหนดอินพุตและเอาต์พุตของระบบสำหรับกระบวนการสกัด
บันทึกไฟล์ของคุณเป็น " suspmod . MDL " ( เลือกบันทึกเป็นจากเมนู File ) โปรแกรมจะแยกโมเดลเชิงเส้นจากบันทึกรูปแบบไฟล์จากหน้าต่างแบบเปิด ที่โปรแกรมให้ป้อนคำสั่งต่อไปนี้ คุณควรจะเห็นผลต่อไปนี้ให้ทั้งสภาพพื้นที่และการถ่ายโอนรูปแบบการทำงานของระบบ
[ A , B , C , D ] = linmod ( 'suspmod ' )
[ Num , the ] = ss2tf ( A , B , C , D )
=
1.0e 03 *
0 0 0 0 0 0 องค์ประกอบองค์ประกอบ
-0.0320 0.0320 -0.0001 =
-
= 0.0011 0.2500 -1.8125 0.0480 ข =
0
0
ไปนาน
- 0.0031
c =
1 - 1 0 0
D =
0
=
0 0 0.0035 num =
0.0188 0.6250 เดน 1.0e 04 *
2 0.0048 0.1851 0.1721 5.0000
เพื่อตรวจสอบรูปแบบการสกัดเราจะสร้างแบบปิดขั้นตอนการแยกฟังก์ชันถ่ายโอนใน Matlab . ใส่คำสั่งในโปรแกรมต่อไปนี้ คุณควรเห็นพล็อตซึ่งเทียบเท่ากับขอบเขตออกต่อไปนี้
ขั้นตอน ( Num , the ) ;
การป้อนกลับสถานะการควบคุมเต็ม
ในจังหวะ :ปริภูมิสถานะการออกแบบตัวควบคุมตัวควบคุมแบบป้อนกลับสเตตหน้าเต็มมาป้อนกลับห้ารัฐดังต่อไปนี้ :
( 1 ) เหรียญซ้าย [ x_1 frac { } { } dx_1 DT = y_1 x_1-x_2 frac dy_1 DT } { } { int y_1 DT ]
t $
ตัวควบคุมใช้ต่อไปนี้ความคิดเห็นได้รับเมทริกซ์ :
k = [ 0 2.3e6 5e8 0 8e6 ]
ใช้ Simulink ใน ,เราจะมีแบบปิดระบบจากก่อนหน้านี้ในหน้านี้ในระบบบล็อก
◾สร้างรูปแบบใหม่ . .
◾ลากระบบบล็อกจากระบบ&พอร์ตในหน้าต่างห้องสมุดรูปแบบใหม่ของคุณ .
◾ดับเบิลคลิกที่บล็อกนี้ . คุณจะเห็นหน้าต่างว่างเปล่าแทนเนื้อหาของระบบ ( ซึ่งขณะนี้ว่างเปล่า ) .
◾เปิดบันทึกไว้ก่อนหน้านี้รูปแบบของระบบช่วงล่างรถยนต์ suspmod . MDL .
◾เลือก เลือกจากเมนูแก้ไข ( หรือ ctrl-a ) และเลือกคัดจากเมนูแก้ไข ( หรือ Ctrl - C )
◾เลือกหน้าต่างย่อยว่างจากรูปแบบใหม่ของคุณและเลือกวางจากเมนูแก้ไข ( หรือ Ctrl - V ) .คุณควรจะได้เห็นระบบเดิมของคุณในหน้าต่างระบบใหม่นี้ ( คุณอาจจะต้องใช้แถบเลื่อนไปที่ศูนย์เลย )
◾ป้าย 1 บล็อก " U " และ out1 บล็อก " y1 W "
◾แทนที่ขั้นตอนบล็อก 1 บล็อก และมีป้ายนี้บล็อก " W "
ตอนนี้เราจะสร้างรัฐอื่น ๆผลผลิตจากระบบ
◾แทรก out1 บล็อกด้านล่าง " y1 " ปิดกั้นและป้าย " D / dt ( y1 ) "เคาะบรรทัดจากบรรทัดชั้นนำในแดม 1 เข้าบล็อก ( v1-v2 ) และเชื่อมต่อกับ D / dt ( y1 ) จากบล็อก
◾แทรกอีก out1 บล็อกด้านล่าง " D / dt ( y1 ) " out1 กั้นและป้าย " x1 " .
◾แตะเส้นปิด " x1 " บรรทัดและเชื่อมต่อกับบล็อกนี้ out1 .
◾แทรกอีก out1 บล็อกด้านล่าง " x1 " out1 กั้นและป้าย " D / แฟรช ( X1
) "◾แตะเส้นปิด " V1 " บรรทัดและเชื่อมต่อกับบล็อกนี้ out1 .
สุดท้ายพิเศษ รัฐต้องสร้างขึ้นซึ่งเป็นส่วนหนึ่งของ y1
◾แทรก ) บล็อกข้างต้น " y1 " ของบล็อกและเชื่อมต่อข้อมูลกับสายเจาะของ เข้า " y1 " out1 บล็อก
◾แทรก out1 บล็อก ป้ายมัน " INT ( y1 ) " และเชื่อมต่อกับ output ของบล็อก
) ใหม่ตั้งแต่รัฐโดยจะใช้รูปแบบเวกเตอร์ , มันเป็นสิ่งสำคัญที่พวกเขาเป็นเลขในลำดับที่ถูกต้อง
◾แก้ไข " x1 " out1 บล็อกและเปลี่ยนพอร์ตหมายเลข " 1 "
◾ในทํานองเดียวกัน เปลี่ยน " D / DT ( x1 ) " out1 หมายเลขพอร์ตเพื่อบล็อก " 2 " , " y1 out1 บล็อก " หมายเลขพอร์ต " 3 " , " D / dt ( y1 ) " out1 บล็อกพอร์ตเลข " 4 " และ " INT ( y1 ) " out1 บล็อกพอร์ตหมายเลข " 5 "
◾ที่ 1 บล็อกควรเป็นเลขดังกล่าวว่า " คุณ " เป็น " 1 " และ " W " คือ " 2 " บางส่วนของตัวเลขเหล่านี้อาจได้ถูกต้อง
◾ปิดระบบหน้าต่าง ตอนนี้คุณควรจะเห็นเข้าและส่งออกเทอร์มินัลในระบบบล็อก ชื่อ
◾บล็อกนี้ " ช่วงล่างแบบ "
◾คุณควรปรับขนาดบล็อกนี้เพื่อให้คุณสามารถอ่านทั้งหมดของป้ายชื่อ ที่ต้องทำแบบนี้เน้นมันเดียวโดยการคลิกและลากหนึ่งในเน้นมุมขนาด สังเกตว่านางแบบสองห้าปัจจัยการผลิตและผลผลิต แต่ละอินพุตและเอาต์พุตเป็นสเกลาร์สัญญาณในรูปแบบนี้
ตอนนี้เราจะสร้างเต็มรูปแบบตัวควบคุมแบบป้อนกลับสเตตรอบโรงงานต้นแบบ ครั้งแรกเราต้องสร้างเวกเตอร์สัญญาณจากห้าด้านผลผลิตเพื่อคูณด้วยอัตราขยายป้อนกลับแบบ K .
◾แทรก mux บล็อก ( จากสัญญาณ rounting ห้องสมุด ) ด้านขวาของช่วงล่างแบบบล็อก ที่มักใช้ปัจจัยการผลิตหลายและรวมไว้ในเวกเตอร์สัญญาณ โดยค่าเริ่มต้น มักมี 2 ข้อมูล
◾แก้ไข mux บล็อกและเปลี่ยนหมายเลขของกระผม "
5 "◾ปรับขนาด mux ให้มันสูงเท่าช่วงล่างแบบบล็อก
ตอนนี้เราจะปิดวง
◾ใส่เมทริกซ์ได้รับบล็อก ( จากการดําเนินการทางคณิตศาสตร์ห้องสมุด ) ล่าง ช่วงล่างแบบบล็อก
◾พลิกเมทริกซ์ได้ ซ้าย ขวา และแก้ไขค่าของ " K "
◾แทรกผลรวมบล็อกด้านซ้ายของช่วงล่างแบบบล็อก
◾แก้ไขของป้าย "
- "◾เชื่อมต่อผลผลิตของเมทริกซ์ได้รับการป้อนข้อมูลที่เป็นลบของผลรวมบล็อก
◾เชื่อมต่อผลผลิตรวมบล็อก " U " ใส่ของช่วงล่างแบบ
◾แทรกขั้นตอนป้องกันและเชื่อมต่อกับบวกใส่ของรวมบล็อก
◾ป้ายขั้นตอนบล็อก " R " และแก้ไขเวลาก้าวของ " 0 " และสุดท้ายค่า " 0 " ( เราสั่งรถให้อยู่ระดับ ) .
◾แทรกขั้นตอนป้องกันและเชื่อมต่อกับตัว " W " ใส่ของช่วงล่างแบบ
◾แก้ไขเวลาก้าวของ " 0 " และสุดท้ายค่า " - 1 " ( ตอนนี้เราสมมติว่าเป็นหลุมลึก 10 เซนติเมตร )
◾แทรกขอบเขตปิดกั้นและแตะเส้นปิด " y1 " ผลผลิตของช่วงล่างแบบและเชื่อมต่อกับขอบเขต .
วงปิดการจําลองระบบนี้ ครั้งแรก เวลาที่เหมาะสมจำลองจะต้องตั้งค่าเลือกพารามิเตอร์จากเมนูจำลองและป้อน " 2 " ในเวลาหยุด ฟิลด์ ข้อกำหนดการออกแบบรวมถึงการจ่ายเงินในเวลาที่น้อยกว่า 5 วินาที และระบบจ่ายจริงใน 2 วินาที พารามิเตอร์ทางกายภาพจะถูกตั้งค่า เรียกใช้คำสั่งต่อไปนี้ที่พร้อมท์ : MATLAB
M1 = 2500 ;
2 =
= 320 ; K1 , K2 = 500000 ;
;
1 = 350 ;
2 = 15020
;ขั้นตอนสุดท้ายคือการกำหนดค่าความคิดเห็นได้รับเมทริกซ์ K . รันคำสั่งในโปรแกรม MATLAB prompt ดังนี้
k = [ 0 2.3e6 5e8 0 8e6 ] ;
เรียกใช้การจำลอง ( ctrl-t หรือเริ่มต้นในเมนูจำลอง ) เมื่อใช้เสร็จแล้ว ดับเบิ้ลคลิกบนขอบเขตของบันทึกและกดที่ปุ่ม คุณควรจะเห็นผล ดังนี้
การแปล กรุณารอสักครู่..
ภาษาอื่น ๆ
การสนับสนุนเครื่องมือแปลภาษา: กรีก, กันนาดา, กาลิเชียน, คลิงออน, คอร์สิกา, คาซัค, คาตาลัน, คินยารวันดา, คีร์กิซ, คุชราต, จอร์เจีย, จีน, จีนดั้งเดิม, ชวา, ชิเชวา, ซามัว, ซีบัวโน, ซุนดา, ซูลู, ญี่ปุ่น, ดัตช์, ตรวจหาภาษา, ตุรกี, ทมิฬ, ทาจิก, ทาทาร์, นอร์เวย์, บอสเนีย, บัลแกเรีย, บาสก์, ปัญจาป, ฝรั่งเศส, พาชตู, ฟริเชียน, ฟินแลนด์, ฟิลิปปินส์, ภาษาอินโดนีเซี, มองโกเลีย, มัลทีส, มาซีโดเนีย, มาราฐี, มาลากาซี, มาลายาลัม, มาเลย์, ม้ง, ยิดดิช, ยูเครน, รัสเซีย, ละติน, ลักเซมเบิร์ก, ลัตเวีย, ลาว, ลิทัวเนีย, สวาฮิลี, สวีเดน, สิงหล, สินธี, สเปน, สโลวัก, สโลวีเนีย, อังกฤษ, อัมฮาริก, อาร์เซอร์ไบจัน, อาร์เมเนีย, อาหรับ, อิกโบ, อิตาลี, อุยกูร์, อุสเบกิสถาน, อูรดู, ฮังการี, ฮัวซา, ฮาวาย, ฮินดี, ฮีบรู, เกลิกสกอต, เกาหลี, เขมร, เคิร์ด, เช็ก, เซอร์เบียน, เซโซโท, เดนมาร์ก, เตลูกู, เติร์กเมน, เนปาล, เบงกอล, เบลารุส, เปอร์เซีย, เมารี, เมียนมา (พม่า), เยอรมัน, เวลส์, เวียดนาม, เอสเปอแรนโต, เอสโทเนีย, เฮติครีโอล, แอฟริกา, แอลเบเนีย, โคซา, โครเอเชีย, โชนา, โซมาลี, โปรตุเกส, โปแลนด์, โยรูบา, โรมาเนีย, โอเดีย (โอริยา), ไทย, ไอซ์แลนด์, ไอร์แลนด์, การแปลภาษา.
- Because the World sacred Music festival
- ผู้ช่วยผู้จัดการ
- พี่สาวของฉันจะคลอดลูกตอนนี้เธออยู่โรงพยา
- วันนี้ฉันมีทำสัญญาห้องเช่าสำหรับmy frien
- กลบทราย
- Tok Tak is responsible for planning the
- ฉันยืนยันตามที่คุณส่งไฟล์มา
- wear splash goggles, lab coat, suitable
- จะงด
- แต่ฉันมีปัญหา
- ฉันกำลังศึกษาอยู่ที่มหาวิทยาลัยเกษมบัญฑิ
- that's why super cheap
- จ่ายชำระหนี้และปิดสัญญา
- issue
- รักยายที่สุด
- that's just a well made fairy tale
- ฉันขอใช้เวลาซ่อมคอมพิวเตอร์
- และ ฉันอยากจะประสบความสำเร็จแบบเธอ
- EPDM acc. to EN681-1 (0°C up to +50ºC)
- Regarding previously email, I would like
- So, I only can see you online is here...
- เช็นเชอร์ถอย
- Who you think?
- ฉันกำลังศึกษาอยู่ที่มหาวิทยาลัยเกษมบัญฑิ
