The Phantom Premium 3.0, 6DoF, high

The Phantom Premium 3.0, 6DoF, high-force robot (SensAble Technologies, Inc.) is an excellent choice for providing force-feedback in virtual reality experiments 5, 6, but it is inherently non-MR safe, introduces significant noise to the sensitive fMRI equipment, and its electric motors may be affected by the fMRI's strongly varying magnetic field. We have constructed a table and shielding system that allows the robot to be safely introduced into the fMRI environment and limits both the degradation of the fMRI signal by the electrically noisy motors and the degradation of the electric motor performance by the strongly varying magnetic field of the fMRI. With the shield, the signal to noise ratio (SNR: mean signal/noise standard deviation) of the fMRI goes from a baseline of ˜380 to ˜330, and ˜250 without the shielding. The remaining noise appears to be uncorrelated and does not add artifacts to the fMRI of a test sphere (Figure 2). The long, stiff handle allows placement of the robot out of range of the most strongly varying parts of the magnetic field so there is no significant effect of the fMRI on the robot. The effect of the handle on the robot's kinematics is minimal since it is lightweight (˜2.6 lbs) but extremely stiff 3/4" graphite and well balanced on the 3DoF joint in the middle. The end result is an fMRI compatible, haptic system with about 1 cubic foot of working space, and, when combined with virtual reality, it allows for a new set of experiments to be performed in the fMRI environment including naturalistic reaching, passive displacement of the limb and haptic perception, adaptation learning in varying force fields, or texture identification 5, 6.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

พรีเมี่ยม Phantom 3.0, 6DoF สูงบังคับหุ่นยนต์ (SensAble เทคโนโลยี Inc.) เป็นการให้ผลป้อนกลับแรงในความเป็นจริงเสมือนการทดลอง 5, 6 แต่มันเป็นความไม่นายปลอดภัย แนะนำเสียงที่สำคัญอุปกรณ์สำคัญ fMRI และของมอเตอร์ไฟฟ้าอาจรับผลกระทบจากสนามแม่เหล็กของ fMRI ขอแตกต่างกัน เราจะสร้างตารางและการ shielding ระบบที่ช่วยให้หุ่นยนต์ไปอย่างปลอดภัยถูกนำเข้าไปในสิ่งแวดล้อม fMRI และจำกัดการลดประสิทธิภาพของสัญญาณ fMRI โดยมอเตอร์ไฟฟ้าเสียงดังและลดประสิทธิภาพการทำงานของมอเตอร์ไฟฟ้าจากสนามแม่เหล็กแตกต่างกันอย่างยิ่งของการ fMRI มีโล่ สัญญาณต่อสัญญาณรบกวน (SNR: หมายถึง ส่วนเบี่ยงเบนมาตรฐานของสัญญาณ/เสียง) ของ fMRI ไปจากพื้นฐานของ ˜380 ˜330 และ ˜250 โดยการ shielding เสียงที่เหลือเป็น uncorrelated และเพิ่มสิ่งประดิษฐ์กับ fMRI ของทรงกลมทดสอบ (2 รูป) ยาว จับแข็งช่วยให้ตำแหน่งของหุ่นยนต์อยู่นอกช่วงของส่วนที่แตกต่างกันอย่างยิ่งใหญ่ของสนามแม่เหล็กดังนั้นจึงไม่มีผลสำคัญของการ fMRI บนหุ่นยนต์ ผลของการจัดการของหุ่นยนต์ kinematics จะน้อยเนื่องจากน้ำหนักเบา (˜2.6 ปอนด์) แต่ก้านแข็งมาก 3/4 " และความสมดุลบน 3DoF ร่วมตรงกลาง ผลลัพธ์สุดท้ายคือ fMRI เข้ากันได้ ระบบ haptic ด้วยประมาณ 1 ลูกบาศก์ฟุต ของพื้นที่ทำงาน และ เมื่อรวมกับความเป็นจริงเสมือน จะได้ชุดใหม่ทดลองการ fMRI สิ่งแวดล้อมรวมถึง naturalistic ย้ายแฝงของขา และรู้ haptic ปรับตัวเรียนรู้แตกต่างกันกองทัพเขต หรือเนื้อรหัส 5, 6

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ผี Premium 3.0 6DoF สูงบังคับหุ่นยนต์ (sensable Technologies, Inc) เป็นทางเลือกที่ดีในการให้ข้อเสนอแนะการบังคับในการทดลองเสมือนจริง 5, 6, แต่มันเป็นอย่างโดยเนื้อแท้ไม่ MR-ปลอดภัยแนะนำเสียงรบกวนอย่างมีนัยสำคัญที่จะมีความละเอียดอ่อน อุปกรณ์ fMRI และมอเตอร์ไฟฟ้าของมันอาจจะรับผลกระทบจากสนามแม่เหล็กของ fMRI ที่แตกต่างกันอย่างมาก เราได้สร้างตารางและการป้องกันระบบที่ช่วยให้หุ่นยนต์ที่จะนำมาใช้อย่างปลอดภัยในสภาพแวดล้อม fMRI และข้อ จำกัด ทั้งการย่อยสลายของสัญญาณ fMRI โดยมอเตอร์ไฟฟ้ามีเสียงดังและการย่อยสลายของประสิทธิภาพการทำงานของมอเตอร์ไฟฟ้าโดยสนามแม่เหล็กแรงที่แตกต่างของ fMRI ด้วยโล่อัตราส่วนสัญญาณต่อสัญญาณรบกวน (SNR: หมายถึงส่วนเบี่ยงเบนมาตรฐานสัญญาณ / เสียง) ของ fMRI ไปจากพื้นฐานของ ~ 380 ~ 330 และ 250 ~ โดยไม่ป้องกัน เสียงที่เหลือดูเหมือนจะเป็น uncorrelated และไม่ได้เพิ่มสิ่งประดิษฐ์ที่จะ fMRI ของทรงกลมการทดสอบ (รูปที่ 2) ยาวจับแข็งช่วยให้ตำแหน่งของหุ่นยนต์ที่ออกมาในช่วงของชิ้นส่วนที่แตกต่างกันอย่างมากที่สุดของสนามแม่เหล็กดังนั้นจึงไม่มีผลกระทบอย่างมีนัยสำคัญของ fMRI กับหุ่นยนต์ ผลกระทบของการจัดการเกี่ยวกับกลศาสตร์การเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์มีน้อยเพราะมันมีน้ำหนักเบา (~ 2.6 £) แต่แข็งมาก 3/4 "ไฟท์และความสมดุลในการร่วมกันในกลาง 3DoF. ผลลัพธ์ที่ได้คือเข้ากันได้กับระบบสัมผัส fMRI ด้วย ประมาณ 1 ลูกบาศก์ฟุตของพื้นที่ทำงานและเมื่อรวมกับความเป็นจริงเสมือนจะช่วยให้ชุดใหม่ของการทดลองที่จะดำเนินการในสภาพแวดล้อมทางธรรมชาติ fMRI รวมถึงการกำจัด passive ของกิ่งและการรับรู้สัมผัสการเรียนรู้การปรับตัวที่แตกต่างกันในสนามพลัง หรือบัตรประจำตัวของพื้นผิวที่ 5, 6

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ผี - 3.0 , 6dof , หุ่นยนต์บังคับสูง ( sensable Technologies , Inc ) เป็นทางเลือกที่ดีสำหรับการให้แรงป้อนกลับในความเป็นจริง เสมือนการทดลองที่ 5 , 6 , แต่มันเป็นอย่างโดยเนื้อแท้ไม่ใช่คุณปลอดภัย แนะนำเสียงสำคัญกับอุปกรณ์ไว fMRI และมอเตอร์ไฟฟ้าของมันอาจได้รับผลกระทบจาก fMRI เป็นสนามแม่เหล็กที่มีการเปลี่ยนแปลงอย่างมาก .เราได้สร้างตารางและระบบป้องกันที่ช่วยให้หุ่นยนต์ให้ปลอดภัยแนะนำในสภาพแวดล้อมและข้อ จำกัด ทั้งการสแกนสมองของสัญญาณ fMRI โดยเครื่องยนต์เสียงดัง ระบบไฟฟ้าและการย่อยสลายของประสิทธิภาพมอเตอร์ไฟฟ้าโดยมีสนามแม่เหล็กที่มีการเปลี่ยนแปลงของ fMRI . ด้วยโล่ , อัตราส่วนสัญญาณต่อเสียงรบกวน ( SNR :หมายถึงสัญญาณเสียง / ส่วนเบี่ยงเบนมาตรฐาน ) ของ fMRI ไปจากพื้นฐานของ˜เพื่อ˜ 330 และ˜ 250 โดยไม่ป้องกัน . เสียงที่เหลือดูเหมือนจะ uncorrelated และไม่เพิ่มสิ่งประดิษฐ์เพื่อสแกนสมองเป็นแบบทรงกลม ( รูปที่ 2 ) ยาว ,จับแข็งช่วยให้ตำแหน่งของหุ่นยนต์ออกจากช่วงของอย่างมากที่สุด ซึ่งส่วนของสนามแม่เหล็กจึงไม่มีผลของการสแกนสมองหุ่นยนต์ ผลของการจัดการเกี่ยวกับหุ่นยนต์จลนศาสตร์มีน้อยเนื่องจากมีน้ำหนักเบา ( ˜ 2.6 ปอนด์ ) แต่แข็งมาก 3 / 4 " กราไฟท์และสมดุลใน 3dof ร่วมกันตรงกลาง ผลลัพธ์ที่ได้คือการสแกนสมองที่เข้ากันได้ระบบสัมผัสด้วยประมาณ 1 ลูกบาศก์ฟุตของพื้นที่ทำงาน และเมื่อรวมกับเสมือนจริงจะช่วยให้สำหรับชุดใหม่ของการทดลองจะดำเนินการในสภาพแวดล้อมรวมทั้ง fMRI ดถึง การเคลื่อนตัวเรื่อยๆของแขนขาและสัมผัส การรับรู้ การเรียนรู้ การปรับตัวที่แตกต่างกันในเขตข้อมูลบังคับหรือเนื้อตัว 5 , 6