This paper deals with precise inser

This paper deals with precise insertion processing
(peg-in-hole task) for speeding up and increasing
flexibility of assembly process in factory automation. When
a gap between a peg and a hole is narrower than positioning
accuracy of robotic manipulator, it is impossible to succeed
the peg-in-hole task by conventional position control
methods. Moreover, in the case that a robotic hand holds a
deformable thin ring and put it around a shaft, the insertion
process becomes increasingly difficult because the gripping
force deforms the ring and the narrow gap is crushed.
We propose a novel mating technique based on passive
alignment principle (PAP) in order to solve the twin problems
of accuracy and deformation. The PAPmechanism can
correct the ring position in nanoorder and remove the ring
deformation. We derived the limitations of the PAP, which
are remaining position errors after the PAP applied, based
on Hertz stress. We also analyzed accuracy requirements
of industrial robotic manipulator for applying the PAP and
calculated allowance diagrams. We conducted 280 mating
and insertion experiments with four kinds of materials of
rings and shafts with three different insertion directions.
The success rate 97.8% validates our proposed PAP-based
mating algorithm.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ข้อเสนอนี้ มีการประมวลผลแม่นยำแทรก(งานหมุดในหลุม) เพิ่มขึ้น และเพิ่มความยืดหยุ่นของกระบวนการประกอบในโรงงานอัตโนมัติ เมื่อช่องว่างระหว่างหมุดตอกหลุมจะแคบกว่าตำแหน่งความถูกต้องของหุ่นยนต์ manipulator ไม่สำเร็จงานหมุดในหลุม โดยควบคุมตำแหน่งทั่วไปวิธีการนี้ นอกจากนี้ ในกรณีที่หุ่นยนต์มือถือเป็นdeformable บางแหวน และใส่รอบเพลา การแทรกกระบวนการกลายเป็นยากขึ้นเนื่องจากการจับแรง deforms แหวน และอัดช่องว่างแคบเรานำเสนอนวนิยายพันธุ์เทคนิคขึ้นอยู่เรื่อย ๆหลักการจัดตำแหน่ง (PAP) เพื่อแก้ปัญหาห้องความแม่นยำและความผิดปกติ สามารถ PAPmechanismแก้ไขตำแหน่งแหวนใน nanoorder และเอาแหวนความผิดปกติ เราได้ข้อจำกัดของ PAP ซึ่งเหลือข้อผิดพลาดของตำแหน่งจาก PAP ที่ใช้ ใช้บนเฮิรตซ์ความเครียด นอกจากนี้เรายังวิเคราะห์ความต้องการความแม่นยำของอุตสาหกรรมหุ่นยนต์ manipulator สำหรับใช้ PAP และคำนวณค่าไดอะแกรม เราดำเนินการผสมพันธุ์ 280และการทดลองการแทรก มีสี่ชนิดของวัสดุแหวนและเพลากับแทรกแตก 3 ทิศทางความสำเร็จอัตรา 97.8% ตรวจสอบของเราเสนอใช้ PAPขั้นตอนวิธีการผสมพันธุ์

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

กระดาษนี้เกี่ยวข้องกับการประมวลผลที่แม่นยำแทรก
(PEG-งานในหลุม) สำหรับการเร่งขึ้นและเพิ่ม
ความยืดหยุ่นของกระบวนการผลิตในโรงงานอัตโนมัติ เมื่อ
ช่องว่างระหว่างหมุดและหลุมแคบกว่าการวางตำแหน่งของ
ความถูกต้องของหุ่นยนต์หุ่นยนต์มันเป็นไปไม่ได้ที่จะประสบความสำเร็จใน
งาน PEG-ในหลุมโดยการควบคุมตำแหน่งเดิม
วิธีการ นอกจากนี้ในกรณีที่มือหุ่นยนต์ถือ
แหวนบาง deformable และวางไว้รอบเพลา, แทรก
กระบวนการกลายเป็นเรื่องยากมากขึ้นเพราะจับ
แรง deforms แหวนและช่องว่างแคบบด.
เราเสนอเทคนิคการผสมพันธุ์นิยายบนพื้นฐานเรื่อย ๆ
หลักการจัดตำแหน่ง (PAP) เพื่อที่จะแก้ปัญหาแฝด
ของความถูกต้องและการเสียรูป PAPmechanism สามารถ
แก้ไขตำแหน่งแหวนใน nanoorder และเอาแหวน
เปลี่ยนรูป เราได้รับข้อ จำกัด ของ PAP ซึ่ง
เหลือข้อผิดพลาดตำแหน่งหลังจากที่หัวนมนำไปใช้ตาม
ความเครียดเฮิร์ตซ์ นอกจากนี้เรายังต้องการความถูกต้องวิเคราะห์
ของอุตสาหกรรมหุ่นยนต์หุ่นยนต์สำหรับการใช้ PAP และ
แผนภาพค่าเผื่อการคำนวณ เราดำเนินการ 280 การผสมพันธุ์
และการแทรกการทดลองกับสี่ชนิดของวัสดุของ
แหวนและเพลากับสามทิศทางแทรกที่แตกต่างกัน.
อัตราความสำเร็จ 97.8% ตรวจสอบ PAP ตามที่เราเสนอ
ขั้นตอนวิธีการผสมพันธุ์