Figure 6. Schematic representation

Figure 6. Schematic representation of the VEHIL closed-loop working principle. Every integration time step the simulation loop runs clockwise via the VUT, the chassis dyno, the MARS, and the MB, whose motion is detected by the VUT’s sensor.Figure 7. Visual representation of a cut-in scenario in the virtual world: the ACC-equipped vehicle (2) drives on the middle lane when suddenly a vehicle (1) cuts in from the right lane at a lower speed.
{C2}, notated as C2x2. Through the link between the simulation entity E in its local frame and its virtual object O in the global frame, the entity updates the state Gx2 of the associated object O2 in the global frame of the virtual world {G}. The link between entity and object is indicated by the dashed lines in figure 6.
An important feature of the MARS modelling concept is that an entity (e.g. a vehicle model) uses abstract sensors S and actuators A to interface with other objects in the virtual world. Through its abstract sensor S2 the entity E2 can collect information about the state Gx1 of another object O1 (e.g. vehicle 1, associated with E1) in the virtual world. Vice versa, the entity has an abstract actuator A2 to change the state Gx1 of O1. Note that these sensors and actuators are handled in an abstract way: they have no dynamics and data processing features. Instead they can be interpreted as queries and actions on the virtual world. Real sensors and actuators are model led as part of the entity’s internal dynamics [23].
Using this simulation principle, the relative motion between vehicles 1 and 2 (entities E1 and E2) from the viewpoint of vehicle 2 is obtained by a coordinate transformation, where the state of vehicle 1 Gx1 is represented in the coordinate frame {C2} of vehicle 2, i.e. C2x1.
For the transformation to relative position and orientation, we then get
C2p (2)
C2q1 = CG2qGq1, (3)
where CG2R is the rotation matrix from frame {G} to {C2} and q represents the orientation in Euler parameters [38]. If we neglect the vertical vehicle dynamics (z,ϕ,θ) and only consider relative motion in the horizontal plane (x,y,ψ) the coordinate transformation in
(2) and (3) simplifies to
C

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

รูปที่ 6 แสดงแผนผังวงจรหลักการทำงานวนรอบปิด VEHIL ทุกขั้นตอนรวมเวลาลูปจำลองรันตามเข็มนาฬิกาผ่าน VUT สีแชสซี อังคาร และ MB ตรวจพบการเคลื่อนที่ โดยเซ็นเซอร์ของ VUT รูปที่ 7 ภาพของการตัดในสถานการณ์ในโลกเสมือนจริง: ไดรฟ์พร้อมบัญชียานพาหนะ (2) ในเลนกลางเมื่อจู่ ๆ รถ (1) ตัดในจากเลนขวาที่ความเร็วต่ำ{C2 }, notated เป็น C2x2 ผ่านการเชื่อมโยงระหว่างเอนทิตีการจำลอง E ในเฟรมของท้องถิ่นและวัตถุของเสมือน O ในกรอบสากล เอนทิตีปรับปรุงสถานะ Gx2 ของวัตถุเชื่อมโยง O2 ในกรอบสากลของโลกเสมือน {G } เชื่อมโยงระหว่างเอนทิตีและวัตถุแสดง โดยเส้นประในรูปที่ 6คุณลักษณะสำคัญของแนวคิดในการสร้างแบบจำลองดาวอังคารเป็นที่เอนทิตี (เช่นรุ่นรถ) ใช้เซ็นเซอร์นามธรรม S และหัวขับ A อินเทอร์เฟสกับวัตถุอื่น ๆ ในโลกเสมือนจริง ผ่านเซ็นเซอร์ของนามธรรม S2 E2 เอนทิตีสามารถเก็บข้อมูลเกี่ยวกับสถานะ Gx1 ของวัตถุอื่น O1 (เช่นยานพาหนะ 1 เกี่ยวข้องกับ E1) ในโลกเสมือนจริง ในทางกลับกัน เอนทิตีมี actuator เป็นนามธรรม A2 เปลี่ยนสถานะ Gx1 O1 จัดการที่ นี้เซนเซอร์และหัวขับในทางนามธรรมหมายเหตุ: มี dynamics และลักษณะการทำงานประมวลผลข้อมูลไม่ แต่ พวกเขาสามารถจะแปลเป็นแบบสอบถามและการดำเนินการบนโลกเสมือน เซนเซอร์จริงและหัวขับมีแบบจำลองที่นำมาเป็นส่วนหนึ่งของของเอนทิตีภายใน dynamics [23]โดยใช้หลักการจำลองนี้ เคลื่อนที่สัมพัทธ์ระหว่างยานพาหนะ 1 และ 2 (ตี E1 และ E2) จากมุมมองของรถ 2 ได้รับ โดยการประสานงาน ที่แสดงสถานะของยานพาหนะ 1 Gx1 ในกรอบประสานงาน {C2 } ของยานพาหนะ 2 เช่น C2x1สำหรับการเปลี่ยนแปลงตำแหน่งการวางแนว เราแล้วได้รับC2p (2)C2q1 = CG2qGq1, (3)ที่ CG2R เป็นเมตริกซ์การหมุนจากเฟรม {G } กับ {C2 } และ q หมายถึงการวางแนวในพารามิเตอร์ออยเลอร์ [38] ถ้าเราละเลยการเปลี่ยนแปลงรถแนวตั้ง (z ϕ θ) และพิจารณาเฉพาะ ญาติ เคลื่อนไหวในระนาบแนวนอน (x, y ψ) การประสานงานใน(2) และ (3) ช่วยให้ง่ายเพื่อC

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

รูปที่ 6 แผนผังแสดงของ VEHIL วงปิดหลักการทำงาน ทุกครั้งที่บูรณาการขั้นตอนห่วงจำลองวิ่งตามเข็มนาฬิกาผ่าน vut, ไดโนตัวถังที่ดาวอังคารและ MB ซึ่งตรวจพบการเคลื่อนไหวโดย sensor.Figure vut 7. การแสดงภาพของสถานการณ์ที่ตัดในในโลกเสมือนที่: รถแม็กพร้อมอุปกรณ์ (2) ไดรฟ์ในเลนกลางเมื่อจู่ ๆ รถ (1) ตัดมาจากเลนขวาด้วยความเร็วที่ต่ำกว่า.
{C2} notated เป็น C2x2 ผ่านการเชื่อมโยงระหว่างนิติบุคคลจำลอง E อยู่ในกรอบของท้องถิ่นและวัตถุเสมือน O ในกรอบโลกกิจการ GX2 ปรับปรุงสถานะของวัตถุที่เกี่ยวข้อง O2 ในกรอบระดับโลกของโลกเสมือนจริง {G} การเชื่อมโยงระหว่างนิติบุคคลและวัตถุถูกระบุด้วยเส้นประในรูป 6.
คุณลักษณะที่สำคัญของแนวคิดการสร้างแบบจำลองดาวอังคารคือกิจการ (เช่นรูปแบบรถ) ใช้เซ็นเซอร์นามธรรม S และตัวกระตุ้นที่จะติดต่อกับวัตถุอื่น ๆ ในโลกเสมือนจริง . ผ่านการเซ็นเซอร์นามธรรมของ S2 นิติบุคคล E2 สามารถเก็บรวบรวมข้อมูลเกี่ยวกับ GX1 สถานะของวัตถุอื่น O1 (เช่นรถ 1 ที่เกี่ยวข้องกับ E1) ในโลกเสมือนจริง ในทางกลับกันกิจการที่มีตัวกระตุ้นนามธรรม A2 ที่จะเปลี่ยนสถานะของ GX1 O1 โปรดทราบว่าเซ็นเซอร์ตัวกระตุ้นเหล่านี้และได้รับการจัดการในทางนามธรรมพวกเขามีการเปลี่ยนแปลงและไม่มีคุณสมบัติการประมวลผลข้อมูล แต่พวกเขาสามารถตีความได้ว่าคำสั่งและการกระทำในโลกเสมือนจริง เซ็นเซอร์จริงและตัวกระตุ้นที่มีรูปแบบที่นำไปเป็นส่วนหนึ่งของกิจการการเปลี่ยนแปลงภายใน [23].
ใช้หลักการจำลองนี้เคลื่อนไหวที่สัมพันธ์ระหว่างยานพาหนะที่ 1 และ 2 (หน่วยงาน E1 และ E2) จากมุมมองของยานพาหนะที่ 2 จะได้รับโดยการเปลี่ยนแปลงที่ประสานงาน ที่รัฐของยานพาหนะ 1 GX1 เป็นตัวแทนในการประสานงานกรอบ {C2} ของยานพาหนะ 2 คือ C2x1.
สำหรับการเปลี่ยนแปลงไปยังตำแหน่งที่ญาติและการวางแนวที่เรานั้นได้รับ
C2P (2)
C2q1 = CG2qGq1 (3)
ที่ CG2R เป็น เมทริกซ์หมุนจากกรอบ {G} เป็น {} C2 และแสดงให้เห็นถึงการวางคิวในพารามิเตอร์ของออยเลอร์ [38] หากเราละเลยการเปลี่ยนแปลงของรถแนวตั้ง (ซีφ, θ) และจะพิจารณาการเคลื่อนไหวของญาติในแนวระนาบ (x, y, ψ) ประสานงานการเปลี่ยนแปลงใน
(2) และ (3) ช่วยลดความยุ่งยากในการ
C

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

รูปที่ 6 แสดงแผนผังของ vehil ระบบควบคุมการทำงานหลัก ทุกขั้นตอนรวมห่วงจำลองวิ่งตามเข็มนาฬิกาผ่านวุฒิ , ตัวถัง Dyno , ดาวอังคาร , และบางครั้งที่ตรวจพบโดยการเคลื่อนไหวของ vut เซนเซอร์ รูปที่ 7 ภาพที่เป็นตัวแทนของการตัดในสถานการณ์ในโลกเสมือน :บัญชีพร้อมรถ ( 2 ) ขับในเลนกลาง จู่ๆ รถ ( 1 ) ตัดจากเลนขวาที่ความเร็วต่ำกว่า
{ C2 } , หมายเหตุเป็น c2x2 . ผ่านการเชื่อมโยงระหว่างการจำลองตัว E ในกรอบในท้องถิ่นของตนและของวัตถุเสมือนโอในกรอบโลก องค์กร การปรับปรุงสภาพของวัตถุที่เกี่ยวข้อง gx2 O2 ในกรอบสากลของโลกเสมือนจริง { G }การเชื่อมโยงระหว่างเอนทิตี และเป็นวัตถุที่แสดงด้วยเส้นประในรูปที่ 6
คุณสมบัติที่สำคัญของดาวอังคารแนวคิดแบบเป็นนิติบุคคล เช่น โมเดลรถ ) ใช้เซ็นเซอร์ตัวกระตุ้นที่เป็นนามธรรมและการติดต่อกับวัตถุอื่น ๆในโลกเสมือนจริง ผ่านเซ็นเซอร์นามธรรม S2 องค์กร E2 สามารถรวบรวมข้อมูลเกี่ยวกับสถานะของวัตถุที่มี gx1 อื่น ( เช่นรถ 1ที่เกี่ยวข้องกับ E1 ) ในโลกเสมือนจริง ในทางกลับกัน นิติบุคคลมีนามธรรม Actuator A2 เพื่อเปลี่ยนสถานะ gx1 ของ 01 . ทราบว่าเซ็นเซอร์เหล่านี้และตัวกระตุ้น มีการจัดการในลักษณะนามธรรม มันไม่มีการเปลี่ยนแปลงและลักษณะการประมวลผลข้อมูล แทนพวกเขาสามารถตีความเป็นแบบสอบถามและการกระทำบนโลกเสมือนจริงเซ็นเซอร์จริงและ actuators เป็นแบบ LED ที่เป็นส่วนหนึ่งของระบบพลวัตภายใน [ 23 ] .
นี้โดยใช้การจำลองหลักการ สัมพัทธ์ระหว่างยานพาหนะ 1 และ 2 ( องค์กรและ E1 E2 ) จากมุมมองของยานพาหนะ 2 ได้โดยประสานงานการแปลง ซึ่งรัฐ gx1 ยานพาหนะ 1 เป็นตัวแทนในการประสานงานกรอบ { C2 } 2
c2x1 ยานพาหนะ ได้แก่ .การเปลี่ยนแปลงตำแหน่งของญาติและปฐมนิเทศ เราก็ c2p ( 2 )

c2q1 = cg2qgq1 ( 3 )
ที่ cg2r คือการหมุนเมทริกซ์จากกรอบ { G } { C2 } Q แทนการปฐมนิเทศในออยเลอร์พารามิเตอร์ [ 38 ] ถ้าเราละเลยพลศาสตร์ของยานพาหนะในแนวดิ่ง ( Z , ϕθ , และเพียงพิจารณาสัมพัทธ์ในระนาบแนวนอน ( X , Y , ψ ) ประสานงานการเปลี่ยนแปลง
( 2 ) และ ( 3 ) ง่าย




C