All three controllers are tested wi

All three controllers are tested with the same sequence of four position set-points as shown in the top row of Fig. 7–9 for the controllers III-A–III-C and exemplarily in Fig. 6 for the decoupling controller from Section III-C. No additional interpolator is used between the desired set-points. Note that for the model-free controller from Section III-A the set-point for the end-effector irEE,d is commanded, while for the coupled (Section III-B) and the decoupling controller (Section III-C) the desired position of the UAV’s center of mass irCM,d is commanded. Every set-point is sent as soon as the previous waypoint is reached within 1cm accuracy. Hence, the duration of the trajectory segments for the three different controllers varies, as can be seen in the top row of Fig. 7–9. With the model-free controller it takes about 19s to execution the complete trajectory sequence, the coupled controller needs approximately 17s and the decoupling controller is slowest with about 20s. The mean squared error (MSE) of the deviation from the four position set-points is very similar for the model-free (MSE: 0.028), the coupled (MSE: 0.029), and the decoupling controller (MSE: 0.029). However, the path of the UAV’s center of mass in Fig. 5 reveals a deviation from the direct connection between two waypoints of up to 8cm for the decoupling controller.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

จะมีทดสอบตัวควบคุมสามทั้งหมด มีสี่ตำแหน่งชุดจุดดังแสดง ในแถวบนของวันที่ 7 – 9 รูปสำหรับตัวควบคุม III-A – III-C และ exemplarily ในรูปที่ 6 สำหรับตัวควบคุม decoupling III-เซลเซียสส่วนลำดับเดียวกัน Interpolator ไม่มีเพิ่มเติมจะใช้ระหว่างจุดต้องการชุด หมายเหตุว่า สำหรับตัวควบคุมแบบฟรีจากส่วน III A จุดชุดสำหรับ irEE สิ้นฟเฟก d สั่ง ในขณะที่คู่ (ส่วน III-B) และ decoupling ของตัวควบคุม (ส่วน III-C) ตำแหน่งที่ต้องการของ UAV จุดศูนย์ถ่วงของ บัญชา irCM, d ส่งชุดทุกจุดเป็น waypoint ก่อนหน้าอยู่ห่าง 1 ซม.ความถูกต้อง ด้วยเหตุนี้ ระยะเวลาของส่วนวิถีสำหรับตัวควบคุมที่แตกต่างกันสาม สามารถเห็นได้ในแถวบนของวันที่ 7 – 9 รูปแตกต่างกันไป ด้วยรุ่นฟรีตัวจะประมาณ 19s ลำดับสมบูรณ์วิถีดำเนินการ ควบคุมคู่ต้องประมาณ 17s และควบคุม decoupling คือ slowest มีประมาณ 20s พลาดกำลังสองเฉลี่ย (MSE) ของส่วนเบี่ยงเบนจากคะแนนชุดสี่ตำแหน่งคือคล้ายกันมากสำหรับรุ่นฟรี (MSE: 0.028), คู่ที่ (MSE: 0.029), และตัวควบคุม decoupling (MSE: 0.029) อย่างไรก็ตาม เส้นทางของ UAV ของศูนย์กลางมวลในรูปที่ 5 เผยความเบี่ยงเบนจากการเชื่อมต่อโดยตรงระหว่าง 2 จุดของ 8 ซม.สำหรับตัวควบคุม decoupling

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ทั้งสามตัวควบคุมการทดสอบด้วยลำดับเดียวกันสี่ตำแหน่งตั้งจุดดังแสดงในแถวบนสุดของรูป 7-9 สำหรับตัวควบคุมที่สาม-A-III-C และ exemplarily ในรูป 6 สำหรับตัวควบคุม decoupling จากมาตรา III-C ไม่มี interpolator เพิ่มเติมจะใช้ในระหว่างที่ต้องการการตั้งจุด โปรดทราบว่าสำหรับตัวควบคุมแบบฟรีจากมาตรา III-A การตั้งจุดสิ้นสุด effector irEE, D ได้รับคำสั่งในขณะที่สำหรับคู่ (มาตรา III-B) และควบคุม decoupling (ส่วน III-C) ที่ต้องการ ตำแหน่งของศูนย์ UAV ของมวล ircm, D ได้รับคำสั่ง ทุกคนตั้งจุดจะถูกส่งเร็วที่สุดเท่าที่ waypoint ก่อนหน้าจะถึงภายใน 1 ซมความถูกต้อง ดังนั้นระยะเวลาของกลุ่มวิถีสำหรับสามตัวควบคุมที่แตกต่างกันจะแตกต่างกันที่สามารถมองเห็นได้ในแถวบนสุดของรูป 7-9 กับตัวควบคุมแบบฟรีจะใช้เวลาประมาณ 19s ที่จะดำเนินการตามลำดับวิถีสมบูรณ์ควบคุมควบคู่ต้องการประมาณ 17s และควบคุม decoupling เป็นที่ช้าที่สุดเกี่ยวกับ 20s ค่าเฉลี่ยกำลังสองข้อผิดพลาด (MSE) ของการเบี่ยงเบนจากสี่ตำแหน่งตั้งจุดจะคล้ายกันมากสำหรับรุ่นฟรี (MSE: 0.028) ควบคู่ไป (MSE: 0.029) และควบคุม decoupling นี้ (MSE: 0.029) อย่างไรก็ตามเส้นทางของศูนย์ UAV ของมวลในมะเดื่อ 5 เผยให้เห็นการเบี่ยงเบนจากการเชื่อมต่อโดยตรงระหว่างสองจุดได้ถึง 8 ซมสำหรับตัวควบคุม decoupling

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ทั้งหมดสามตัวควบคุมจะทดสอบกับลำดับเดียวกันของชุดสี่ตำแหน่งจุดที่แสดงในแถวด้านบนของรูปที่ 7 – 9 สำหรับตัวควบคุม iii-a –และในรูปที่ 6 iii-c exemplarily สำหรับ decoupling ควบคุมจากส่วน iii-c. ไม่มีนเตอร์โปเลเตอร์เพิ่มเติมจะใช้ระหว่างที่ต้องการตั้งค่าจุด หมายเหตุ สำหรับรุ่นฟรี iii-a จุดชุดควบคุมจากส่วนปลาย ( iree , D คือบัญชาในขณะที่คู่ ( มาตรา iii-b ) และ State Controller ( มาตรา iii-c ) ตําแหน่งที่ต้องการ ศูนย์ของ UAV ของมวล ircm , D จะบัญชา ชุดทุกจุดจะถูกส่งทันทีที่ waypoint ก่อนหน้าจะมาถึงภายใน 1 cm ความถูกต้อง ดังนั้นระยะเวลาของวิถีที่แตกต่างกันสามกลุ่มควบคุม แตกต่างกันไป ดังจะเห็นได้ในแถวด้านบนของรูปที่ 7 – 9 กับรุ่นฟรีควบคุมใช้เวลาประมาณ 19s เพื่อการดำเนินการลำดับเส้นทางเสร็จสมบูรณ์ คู่ควบคุมความต้องการประมาณกล็อก และช้าที่สุด มีประมาณ 20 decoupling ของตัวควบคุม คือ ความผิดพลาดกำลังสอง ( MSE ) ของส่วนเบี่ยงเบนจากสี่ตำแหน่งตั้งค่าจุดที่คล้ายกันมากกับรุ่นฟรี ( MSE : 0.028 ) , คู่ ( MSE : 0.029 ) และ State Controller ( MSE : 0.029 ) อย่างไรก็ตาม เส้นทางของศูนย์ของ UAV ของมวลในรูปที่ 5 แสดงการเบี่ยงเบนจากการเชื่อมต่อโดยตรงระหว่างสองจุดได้ถึง 8 เซนติเมตร สำหรับ decoupling ตัวควบคุม