B. MatchingAs shown in [7] several

B. Matching
As shown in [7] several methods exist for analyzing the
translation between consecutive images. If feature points are
extracted, then some kind of matching algorithm is required
to calculate translation. In [12] Harris corners are extracted
and in the matching are performed with normalized cross
correlation over an 11x11 pixel neighborhood. Usually
normalized cross correlation is used on small regions. Two
reasons are less computational cost and fewer problems
caused by different projections of the images. The
perpendicular mounting of the cameras and selection of a
lens with low distortion reduces these problems.
Since normalized cross correlation can provide a measure
of traveled distance directly without any feature extraction,
this method is selected. Sub-pixel accuracy is obtained by
fitting a paraboloid to the peak in the similarity image [13].
First similarity between the stereo pair is calculated to obtain
the height and then between two consecutive images of the
left camera to obtain the translation. Fig. 3 shows how the
disparities are calculated.

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

B. จับคู่
แสดงให้เห็นในขณะที่ [7] วิธีการต่างๆที่มีอยู่สำหรับการวิเคราะห์
การแปลระหว่างภาพที่ต่อเนื่องกัน หากจุดคุณลักษณะจะ
สกัดแล้วชนิดของขั้นตอนวิธีการจับคู่บางส่วนจำเป็นต้องมี
การคำนวณการแปล ใน [12] มุมแฮร์ริสได้รับการสกัด
และการจับคู่ที่มีการดำเนินการกับข้ามปกติ
ความสัมพันธ์กว่าพื้นที่ใกล้เคียงพิกเซล 11x11 โดยปกติแล้ว
ความสัมพันธ์ข้ามปกติที่ใช้ในภูมิภาคที่มีขนาดเล็ก สอง
เหตุผลที่มีค่าใช้จ่ายในการคำนวณน้อยลงและปัญหาน้อยลง
เกิดจากการคาดการณ์ที่แตกต่างกันของภาพ
การติดตั้งในแนวตั้งฉากของกล้องและการเลือก
เลนส์ที่มีความเพี้ยนต่ำช่วยลดปัญหาเหล่านี้.
ตั้งแต่ความสัมพันธ์ข้ามปกติสามารถให้วัด
ของระยะทางที่เดินทางโดยตรงโดยไม่ต้องดึงความสามารถใด ๆ
วิธีนี้จะถูกเลือก ความถูกต้องพิกเซลย่อยจะได้รับโดย
การปรับ paraboloid ไปบนยอดเขาในภาพที่คล้ายคลึงกัน [13].
ความคล้ายคลึงกันครั้งแรกระหว่างคู่สเตอริโอที่มีการคำนวณเพื่อให้ได้
ความสูงแล้วระหว่างสองภาพที่ต่อเนื่องของ
กล้องด้านซ้ายที่จะได้รับการแปล มะเดื่อ 3 แสดงให้เห็นว่า
มีการคำนวณความไม่เสมอภาค

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

B . จับคู่
ดังแสดงใน [ 7 ] มีหลายวิธีการวิเคราะห์
แปลระหว่างภาพติดต่อกัน ถ้าคะแนนคุณลักษณะเป็น
สกัดแล้วบางประเภทของการจับคู่แบบถูกต้อง
เพื่อคำนวณการแปล ใน [ 12 ] แฮร์ริสมุมสกัด
และการจับคู่จะแสดงด้วยรูปกางเขน
ความสัมพันธ์กว่าฟุตบอลพิกเซลเพื่อนบ้าน โดยปกติ
มาตรฐาน ค่าสหสัมพันธ์ข้ามจะถูกใช้ในพื้นที่เล็กๆ 2
เหตุผลปัญหาการคำนวณค่าใช้จ่ายน้อยลงและน้อยลง
ที่เกิดจากประมาณการที่แตกต่างกันของภาพ
ตั้งฉากติดตั้งกล้องและการเลือกของ
เลนส์กับความเพี้ยนน้อยช่วยลดปัญหาเหล่านี้ เนื่องจากปกติ
ค่าสหสัมพันธ์ข้ามสามารถให้วัดระยะห่างของเดินทางได้โดยตรงโดยไม่ต้องใด ๆ

มีการสกัดthis method is selected. Sub-pixel accuracy is obtained by
fitting a paraboloid to the peak in the similarity image [13].
First similarity between the stereo pair is calculated to obtain
the height and then between two consecutive images of the
left camera to obtain the translation. Fig. 3 shows how the
disparities are calculated.