Over the past decades, design and c

Over the past decades, design and control a robotic arm is not an easy job. Many consideration need to be taken care while designing and controlling robotic arm. In addition, different robotic arm design may lead to different control solution. Furthermore, it is difficult for the robotic arm to follow the assigned geometry path in high precision and accuracy manner. This paper introduces the design and development of 6-DOF (degree of freedom) PC-Based Robotic Arm (PC-ROBOARM). The main context of the study is concerning a 6-DOF robotic arm, which is modeled as three-link, with each joint connected with a suitable servomotor. The robotic arm design and control solution is implemented by self developed computer software which is named as SMART ARM. It is a computer aided design and control solution for 6-DOF robotic arm which come with an user friendly graphical user interface (GUI). It allows user to model or design virtual robotic arm before building the real one. Therefore, the user can estimate the optimum size of actual robotic arm at the beginning so as to minimize the building cost and suite the practical environment. Furthermore, once the actual robotic arm has been built, the user can reuse the software to control the actual robotic arm in an effortless way without wasting time in constructing new control solution. The software also provides simulation feature. Through simulation in the GUI, the software assists greatly in visualizing the robotic arm trajectory planning. The PC-ROBOARM is actual robotic arm developed to prove the simulation results. The 6-DOF robotic arm design is based on PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) jointed-arm model. Both point-to-point motion and continuous path motion are tested in simulation and actual arm controls.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

กว่าทศวรรษที่ผ่านมาการออกแบบและการควบคุมแขนหุ่นยนต์ไม่ได้เป็นงานง่าย การพิจารณาจำนวนมากจำเป็นต้องได้รับการดูแลขณะที่การออกแบบและการควบคุมแขนหุ่นยนต์ ในนอกจากนี้การออกแบบที่แตกต่างกันของแขนหุ่นยนต์ที่อาจนำไปสู่​​การแก้ปัญหาการควบคุมที่แตกต่างกัน นอกจากนี้มันเป็นเรื่องยากสำหรับแขนหุ่นยนต์ไปตามเส้นทางเรขาคณิตที่ได้รับมอบหมายในความแม่นยำสูงและลักษณะที่ถูกต้องบทความนี้อธิบายการออกแบบและพัฒนาจาก 6-DOF (องศาอิสระ) คอมพิวเตอร์ที่ใช้แขนหุ่นยนต์ (PC-roboarm) บริบทหลักของการศึกษาคือการที่เกี่ยวข้องกับ 6-DOF แขนหุ่นยนต์ซึ่งเป็นแบบจำลองสาม-link ที่มีร่วมกันเชื่อมต่อกับกระตุกเหมาะสมแต่ละ การออกแบบแขนหุ่นยนต์และการแก้ไขปัญหาการควบคุมดำเนินการโดยซอฟแวร์คอมพิวเตอร์ที่พัฒนาขึ้นมาซึ่งมีชื่อเป็นสมาร์ทแขนมันเป็นคอมพิวเตอร์ช่วยออกแบบและโซลูชั่นสำหรับการควบคุมแขนหุ่นยนต์ 6-DOF ที่มาพร้อมกับส่วนติดต่อผู้ใช้ที่ใช้งานง่ายกราฟิก (GUI) มันช่วยให้ผู้ใช้ในการจำลองหรือการออกแบบแขนหุ่นยนต์เสมือนก่อนที่จะสร้างจริง ดังนั้นผู้ใช้สามารถที่จะประเมินขนาดที่เหมาะสมของแขนหุ่นยนต์ที่เกิดขึ้นจริงที่จุดเริ่มต้นเพื่อที่จะลดค่าใช้จ่ายอาคารและชุดสภาพแวดล้อมจริง ยิ่งไปกว่านั้นครั้งหนึ่งเคยเป็นแขนหุ่นยนต์ที่เกิดขึ้นจริงได้รับการสร้างผู้ใช้สามารถนำมาใช้ซอฟแวร์ในการควบคุมแขนหุ่นยนต์ที่เกิดขึ้นจริงในวิธีที่ง่ายดายโดยไม่ต้องเสียเวลาในการสร้างโซลูชั่นการควบคุมใหม่ ซอฟแวร์ยังมีคุณลักษณะการจำลอง ผ่านการจำลองใน GUI, ซอฟแวร์ช่วยอย่างมากในการสร้างภาพแขนหุ่นยนต์การวางแผนเส้นทางการเคลื่อนที่คอมพิวเตอร์ roboarm เป็นแขนหุ่นยนต์ที่เกิดขึ้นจริงการพัฒนาที่จะพิสูจน์ผลการจำลองแบบ การออกแบบแขน 6-DOF ห​​ุ่นยนต์จะขึ้นอยู่กับเสือพูมา (เครื่องสากลที่สามารถตั้งโปรแกรมสำหรับการประชุม) รุ่นปล้องแขน ทั้งการเคลื่อนไหวจากจุดหนึ่งไปยังอีกจุดหนึ่งและการเคลื่อนไหวอย่างต่อเนื่องเส้นทางจะถูกทดสอบในการจำลองและการควบคุมแขนที่เกิดขึ้นจริง

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

กว่าทศวรรษที่ผ่านมา การออกแบบและการควบคุมแขนหุ่นยนต์ไม่ได้เป็นงานง่าย พิจารณามากจำเป็นต้องได้รับการดูแลในขณะออกแบบ และการควบคุมแขนหุ่นยนต์ แขนหุ่นยนต์ต่าง ๆ ออกอาจทำให้โซลูชั่นการควบคุมที่แตกต่างกัน นอกจากนี้ มันเป็นเรื่องยากสำหรับแขนหุ่นยนต์ตามเส้นทางกำหนดเรขาคณิตในลักษณะที่ถูกต้องและความแม่นยำสูง เอกสารนี้แนะนำการออกแบบและพัฒนา 6 กรม (องศาความเป็นอิสระ) ใช้ PC หุ่นยนต์แขน (PC-ROBOARM) บริบทหลักของการศึกษาเป็นเรื่อง 6 กรมหุ่นยนต์แขน ซึ่งจำลองเป็นสามลิงค์ กับแต่ละร่วมกับ servomotor เหมาะ มีดำเนินการแก้ปัญหาออกแบบและการควบคุมแขนหุ่นยนต์ซอฟต์แวร์คอมพิวเตอร์ที่พัฒนาตนเองซึ่งมีชื่อว่าเป็นสมาร์ทแขน มันคือคอมพิวเตอร์ช่วยออกแบบและควบคุมโซลูชันสำหรับ 6 กรมแขนหุ่นยนต์ซึ่งมาพร้อมกับอินเทอร์เฟซผู้ใช้แบบกราฟิกเป็นมิตรผู้ใช้ (GUI) จะช่วยให้ผู้ใช้สามารถออกแบบหรือแบบจำลองเสมือนหุ่นยนต์แขนก่อนสร้างจริง ดังนั้น ผู้ใช้สามารถประเมินขนาดสูงสุดของแขนหุ่นยนต์จริงเบื้องต้นเพื่อลดต้นทุนของอาคารและห้องปฏิบัติสิ่งแวดล้อม นอกจากนี้ เมื่อแขนหุ่นยนต์จริงถูกสร้างขึ้น ผู้ใช้สามารถใช้ซอฟต์แวร์การควบคุมแขนหุ่นยนต์จริงในทางอย่างง่ายดายโดยไม่ต้องเสียเวลาในการสร้างโซลูชันควบคุมใหม่ นอกจากนี้ซอฟต์แวร์ยังมีการจำลองคุณลักษณะ ด้วยการจำลองสถานการณ์ใน GUI ซอฟต์แวร์ช่วยอย่างมากในการวางแผนวิถีแขนหุ่นยนต์แสดงผล PC-ROBOARM แขนหุ่นยนต์จริงพัฒนาเพื่อพิสูจน์ผลการทดลองได้ การออกแบบแขนหุ่นยนต์ 6 กรมขึ้นอยู่กับรุ่นแขน jointed เสือพูมา (โปรแกรมเครื่องสากลสำหรับแอสเซมบลี) เคลื่อนไหวแบบจุดต่อจุดและเคลื่อนไหวอย่างต่อเนื่องเส้นทางทดสอบการจำลองและควบคุมแขนจริง

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ในช่วงทศวรรษที่ผ่านมาซึ่งมีการออกแบบและการควบคุมแขนหุ่นยนต์ขนาดไม่ได้งานได้อย่างง่ายดาย พิจารณาจำนวนมากจำเป็นต้องได้รับการดูแลในขณะที่การออกแบบและการควบคุมแขนหุ่นยนต์ขนาด นอกจากนี้การออกแบบแขนหุ่นยนต์ขนาดแตกต่างกันอาจนำไปสู่โซลูชันควบคุมที่ต่างกัน ยิ่งไปกว่านั้นยังเป็นเรื่องยากสำหรับแขนหุ่นยนต์ขนาดที่จะทำตามแบบรูปทรงเรขาคณิตได้รับมอบหมายในลักษณะความแม่นยำสูงและความถูกต้องแม่นยำเอกสารนี้จะแนะนำการออกแบบและการพัฒนาการของ 6 - dof (ระดับของความเป็นอิสระ)เครื่องพีซีซึ่งใช้แขนหุ่นยนต์ขนาด(พีซี - roboarm ) เนื้อหาหลักของการศึกษาให้เป็นเกี่ยวกับแขนหุ่นยนต์ขนาด 6 - dof ซึ่งมีการวางรูปแบบตามอย่างเป็นสาม - ลิงค์ด้วยร่วมกันแต่ละตัวที่เชื่อมต่อเข้ากับ servomotor ที่เหมาะสม โซลูชันการควบคุมแขนหุ่นยนต์ขนาดและการออกแบบที่มีการนำมาใช้โดยซอฟต์แวร์คอมพิวเตอร์พัฒนาขึ้นมาด้วยตนเองซึ่งมีชื่อว่าเป็นแขนอย่างชาญฉลาดเป็นโซลูชันการควบคุมและการออกแบบระบบคอมพิวเตอร์ช่วยสำหรับผู้ใช้บริการ 6 - dof แขนหุ่นยนต์ขนาดที่มาพร้อมด้วยอินเตอร์เฟซผู้ใช้ที่ใช้งานง่ายผู้ใช้แบบกราฟิก( GUI ) ช่วยให้ผู้ใช้ในรุ่นหรือการออกแบบแขนหุ่นยนต์ขนาดเสมือนก่อนตัวอาคารหนึ่ง ดังนั้นผู้ใช้จะสามารถประเมินขนาดที่เหมาะสมของแขนหุ่นยนต์ขนาดจริงในช่วงต้นจะได้ลดค่าใช้จ่ายอาคารและ สภาพแวดล้อม แบบครบวงจรที่ใช้ได้จริง ยิ่งไปกว่านั้นเมื่อแขนหุ่นยนต์ขนาดจริงที่ได้รับการสร้างขึ้นผู้ใช้จะสามารถใช้ซอฟต์แวร์ในการควบคุมแขนหุ่นยนต์ขนาดจริงในทางได้โดยไม่เปลืองแรงโดยไม่ต้องเสียเวลาในการควบคุมสร้างโซลูชันใหม่ ซอฟท์แวร์ที่ยังจัดให้บริการความโดดเด่นด้วยการจำลอง ผ่านการจำลองอยู่ใน GUI ที่ซอฟต์แวร์ที่จะช่วยเป็นอย่างมากในจำนวนข้อมูลกว่าหุ่นยนต์ขนาดแขนวิถีการวางแผนพีซี - roboarm ที่จะเป็นการนั่งเหยียดแกว่งแขนหุ่นยนต์ขนาดจริงพัฒนาขึ้นมาเพื่อพิสูจน์ผลการจำลอง การออกแบบแขนหุ่นยนต์ขนาด 6 - dof ที่อยู่บนพื้นฐานของรุ่น( universal เครื่องตั้งโปรแกรมได้สำหรับชุด)เข้าเป็นแบบมีที่เท้าแขนม่า การเคลื่อนไหวทั้งสองจุด - พาธอย่างต่อเนื่องและการเคลื่อนไหวในการ - จุดจะได้รับการทดสอบในการควบคุมแขนจริงและการจำลอง