To accomplish the elusive project o

To accomplish the elusive project of approaching using multiple
sensors, four major experiments were conducted: the discrimination and localization of
landmark using Laser Range Finder (LRF), navigation of tractor to the implement’s
position using landmark, approaching to the implement composed of multiple-segment,
and parking of tractor inside the yard comprising switching of sensors and
coordinate-based path. In addition, automatic coupling of implement with the tractor is
introduced. First, the basic experiment was conducted in a 20 m x 20 m grid to
discriminate and localize different shape of reflectors, which could functions as artificial
landmark in the environment. Least square algorithm was used to fit line, circle, and
geometrical shape of the reflector to localize the position of the reflector on the x-y
coordinate. Flat reflectors had the better template fitting advantages at the longer distance,
and positional error of reflectors were less than 5 cm until 15 m distance from the LRF.
Second, the LRF was used to develop the positioning method for the discriminated
landmark. In the experiment, a computer-controlled four-wheel drive 15.4 kW tractor was
modified for autonomous control using a programmable logic controller and relay switches
as its executive control regulating hydraulic actuators based on data measured by sensors.
A computer, LRF, GPS, fiber-optic gyroscope, linear encoder, and two incremental rotary
encoders were used in the experimental tractor. The results of the field experiments showed
iii
that the autonomous tractor could approach to the implement’s position within a final
lateral error of less than 2 cm and directional error of 1˚, for the single reflector positioning
method and two-reflector positioning method, both on the concrete surface and on the field
covered with grasses. Third, the combination of dead reckoning and LRF was used for
approaching an implement with forward and backward movements of an autonomous
tractor, while the reflector is out of the angular range of the LRF. It was confirmed by
experiments that the autonomous tractor could switch the sensors and track
multiple-segment paths. Experimental results during two-segment navigation (Cartesian to
Cartesian) showed that the final lateral error was 2 cm and directional error was 1˚ at the
goal position. Finally, experiment was conducted to park the tractor inside the yard using
dead reckoning sensors and LRF while GPS was not receiving the signals due to the yard.
Two-segment navigation (Polar to Cartesian) for parking a tractor in a yard showed a final
lateral error of 1 cm and directional error of 1˚. The experiment was conducted to hitch the
implement with the autonomous tractor. The preliminary trails were successfully hitched
the implement with the tractor. The results confirmed that the automatic coupling could
also enable with modification of the quick coupler with more flexible errors at the top link
position of the implement. Furthermore, proximity sensors can be implemented to detect
the top link without any contact prior of coupling. Thus, multi-sensor system could be used
for different operational aspects, while one is not suffice other could provide the positional
information of the vehicle or the implement. The integration of sensors and switching with
another according to field condition could ensure the reliability in navigation for
autonomous vehicle

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

การดำเนินการโครงการไมโครซอฟท์ใกล้ใช้หลายได้ดำเนินการเซ็นเซอร์ การทดลองสำคัญที่สี่: การเลือกปฏิบัติและการแปลสถานที่ใช้เลเซอร์ค้นหาระยะ (LRF), นำทางของรถแทรกเตอร์เพื่อดำเนินการตำแหน่งใช้แลนด์มาร์ค ใกล้ดำเนินการประกอบด้วยหลายส่วนและที่จอดรถภายในบ้านประกอบด้วยการเปลี่ยนเซนเซอร์ และพิกัดตามเส้นทาง นอกจากนี้ เป็นต่ออัตโนมัติของใช้กับรถแทรกเตอร์แนะนำ ครั้งแรก ดำเนินการทดลองพื้นฐานในตาราง 20 x 20 เมตรการแยกแยะ และแปลเป็นภาษารูปร่างแตกต่างกันของสะท้อน ซึ่งสามารถฟังก์ชั่นเทียมสถานที่สำคัญในสภาพแวดล้อม สี่เหลี่ยมอย่างน้อยใช้อัลกอริทึมให้พอดีกับบรรทัด วงกลม และรูปทรงทางเรขาคณิตของรีเฟลกเตอร์เพื่อจำกัดตำแหน่งของรีเฟลกเตอร์ใน x-yพิกัด สะท้อนแสงแบนได้แบบดีพอดีที่ระยะห่างและพลาดตำแหน่งการสะท้อนแสงได้น้อยกว่า 5 เซนติเมตรจนถึงระยะ 15 เมตรพาดที่สอง พาดถูกใช้ในการพัฒนาวิธีการระบุตำแหน่งสำหรับการ discriminatedแลนด์มาร์ค ในการทดลอง รถแทรกเตอร์ขับเคลื่อนสี่ล้อในการควบคุมคอมพิวเตอร์ 15.4 วัตต์เป็นแก้ไขสำหรับการควบคุมตนเองโดยใช้ตัวควบคุมตรรกะโปรแกรมและสวิตช์รีเลย์เป็นการควบคุมบริหารควบคุมไฮโดรลิค actuators ตามข้อมูลที่วัดได้จากเซนเซอร์คอมพิวเตอร์ พาด GPS ไฟเบอร์ออปติกไจโรสโคป เข้ารหัสเชิงเส้น และโรตารีแบบเพิ่มหน่วยที่สองตัวเข้ารหัสถูกใช้ในรถทดลอง แสดงผลลัพธ์ของการทดลองที่ฟิลด์ iiiว่า รถตนเองสามารถหาตำแหน่งของใช้ภายในเป็นครั้งสุดท้ายข้อผิดพลาดด้านข้างน้อยกว่า 2 ซม.และทิศทางผิดพลาดของ 1˚ สำหรับตำแหน่งสะท้อนเดี่ยววิธีและสะท้อนสองตำแหน่งวิธี ทั้ง บนพื้นผิวคอนกรีต และ ในฟิลด์ปกคลุม ด้วยหญ้า ที่สาม ใช้ dead reckoning และพาดสำหรับเริ่มใช้การเคลื่อนไหวไปข้างหน้า และย้อนหลังของการปกครองตนเองรถแทรกเตอร์ ในขณะที่การสะท้อนในช่วงพาดเชิงมุม มันได้รับการยืนยันโดยการทดลองที่รถแทรกเตอร์อิสระสามารถเปลี่ยนเซ็นเซอร์ และติดตามเซ็กเมนต์หลายเส้นทาง ผลการทดลองในระหว่างการนำสองส่วน (คาร์ทีเซียนไปคาร์ทีเซียน) แสดงให้เห็นว่า ข้อผิดพลาดด้านข้างสุดท้าย 2 ซม. และทิศทางผิด 1˚ ที่การตำแหน่งเป้าหมาย ในที่สุด ดำเนินการทดลองในการจอดรถภายในบ้านด้วยเซนเซอร์ dead reckoning และโหวตในขณะที่จีพีเอสถูกรับสัญญาณเนื่องจากการนำสองส่วน (ขั้วโลกกับคาร์ทีเซียน) ที่จอดรถแทรกเตอร์ในลานแสดงให้เห็นเป็นครั้งสุดท้ายข้อผิดพลาดด้านข้างของข้อผิดพลาด 1 ซม.และทิศทางของ 1˚ ดำเนินการทดลองเกี่ยวการใช้กับรถแทรกเตอร์อิสระ เส้นทางเบื้องต้นที่ hitched เรียบร้อยแล้วใช้กับรถแทรกเตอร์ ผลการยืนยันว่า สามารถเชื่อมต่อโดยอัตโนมัติยัง ช่วยให้ มีการปรับเปลี่ยน coupler รวดเร็วมีความยืดหยุ่นมากขึ้นข้อผิดพลาดที่ลิงค์ด้านบนตำแหน่งของการใช้ นอกจากนี้ สามารถใช้เซนเซอร์ตรวจจับการเชื่อมโยงด้านบนก่อนการติดต่อของคลัป ดังนั้น สามารถใช้ระบบเซ็นเซอร์หลายด้านการดำเนินงานแตกต่างกัน ในขณะที่หนึ่งจะพอเพียง อื่น ๆ สามารถให้ที่ตำแหน่งข้อมูลของยานพาหนะหรือการใช้ รวมถึงการเซ็นเซอร์และการเปลี่ยนอื่นตามเงื่อนไขของเขตข้อมูลเพื่อความน่าเชื่อถือในการนำทางสำหรับรถตนเอง

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

เพื่อให้บรรลุโครงการที่เข้าใจยากของการแสวงหาการใช้หลาย
เซ็นเซอร์สี่การทดลองที่สำคัญได้ดำเนินการคือการเลือกปฏิบัติและการแปลของ
สถานที่สำคัญการใช้เลเซอร์ Range Finder (LRF) นำทางของรถแทรกเตอร์ไปใช้ของ
ตำแหน่งโดยใช้สถานที่สำคัญใกล้ไปดำเนินการประกอบด้วยหลายส่วน ,
และที่จอดรถของรถแทรกเตอร์ภายในบ้านประกอบไปด้วยการเปลี่ยนของเซ็นเซอร์และ
เส้นทางการประสานงานตาม นอกจากนี้การมีเพศสัมพันธ์โดยอัตโนมัติใช้กับรถแทรกเตอร์ที่มีการ
แนะนำให้รู้จัก ครั้งแรกที่ทดลองขั้นพื้นฐานได้ดำเนินการใน 20 MX 20 เมตรตารางเพื่อให้
เห็นความแตกต่างและ จำกัด รูปร่างที่แตกต่างของการสะท้อนแสงซึ่งจะทำหน้าที่เป็นเทียม
สถานที่สำคัญในสภาพแวดล้อม อัลกอริทึมตารางน้อยถูกนำมาใช้เพื่อให้พอดีกับเส้นวงกลมและ
รูปทรงเรขาคณิตของการสะท้อนแสงเพื่อ จำกัด ตำแหน่งของสะท้อนบน XY
ประสานงาน สะท้อนแบนมีข้อได้เปรียบที่เหมาะสมแม่แบบที่ดีกว่าในระยะยาว
และความผิดพลาดของตำแหน่งสะท้อนแสงน้อยกว่า 5 ซม. จนถึงวันที่ 15 ม. ระยะทางจาก LRF.
ประการที่สอง LRF ถูกใช้ในการพัฒนาวิธีการวางตำแหน่งสำหรับการจำแนก
สถานที่สำคัญ ในการทดลองการขับเคลื่อนสี่ล้อ 15.4 กิโลวัตต์รถแทรกเตอร์คอมพิวเตอร์ควบคุมได้รับ
การแก้ไขในการควบคุมตนเองโดยใช้ตัวควบคุมตรรกะโปรแกรมและสวิตช์รีเลย์
ควบคุมบริหารการควบคุมตัวกระตุ้นไฮโดรลิคบนพื้นฐานของข้อมูลที่วัดโดยเซ็นเซอร์.
คอมพิวเตอร์, LRF, GPS, เส้นใย ไจโรสโคป -optic เข้ารหัสเชิงเส้นและสองแบบหมุนที่เพิ่มขึ้น
encoders ถูกนำมาใช้ในการทดลองรถแทรกเตอร์ ผลการทดลองแสดงให้เห็น
III
ที่รถแทรกเตอร์อิสระสามารถเข้าถึงในการดำเนินการของตำแหน่งภายในเป็นครั้งสุดท้าย
ข้อผิดพลาดด้านข้างของน้อยกว่า 2 ซม. และความผิดพลาดทิศทางของ1˚สำหรับการวางตำแหน่งที่สะท้อนเดียว
วิธีการและสองสะท้อนวิธีการจัดตำแหน่งทั้งใน พื้นผิวคอนกรีตและบนสนาม
ปกคลุมไปด้วยหญ้า ประการที่สามการรวมกันของการคำนวณที่ตายแล้วและ LRF ที่ใช้สำหรับ
ใกล้ดำเนินการด้วยการเคลื่อนไหวไปข้างหน้าและข้างหลังของตนเอง
รถแทรกเตอร์ในขณะที่สะท้อนออกมาจากช่วงเชิงมุมของ LRF มันได้รับการยืนยันจาก
การทดลองที่รถแทรกเตอร์อิสระสามารถสลับเซ็นเซอร์และติดตาม
เส้นทางหลายส่วน ผลการทดลองในระหว่างการนำสองส่วน (Cartesian จะ
Cartesian) แสดงให้เห็นว่าข้อผิดพลาดด้านข้างสุดท้ายคือ 2 ซม. และความผิดพลาดเป็นทิศทาง1˚ที่
ตำแหน่งของเป้าหมาย สุดท้ายทดลองที่จะจอดรถแทรกเตอร์ภายในบ้านโดยใช้
เซ็นเซอร์คำนวณและ LRF ในขณะที่จีพีเอสไม่ได้รับสัญญาณเนื่องจากลาน.
สองส่วนนำทาง (ขั้วคาร์ทีเซียน) สำหรับการจอดรถแทรกเตอร์ในสนามแสดงให้เห็นเป็นครั้งสุดท้าย
ด้านข้าง ข้อผิดพลาดของ 1 ซม. และความผิดพลาดของทิศทาง1˚ ทำการทดลองเพื่อผูกปม
ใช้กับรถแทรกเตอร์อิสระ เส้นทางเบื้องต้นออกเรือนประสบความสำเร็จ
ดำเนินการตามด้วยรถแทรกเตอร์ ผลยืนยันว่าการมีเพศสัมพันธ์โดยอัตโนมัติจะ
ยังช่วยให้มีการดัดแปลงของ coupler รวดเร็วกับข้อผิดพลาดที่มีความยืดหยุ่นมากขึ้นได้ที่ลิงค์ด้านบน
ตำแหน่งของการดำเนินการ นอกจากนี้เซ็นเซอร์ความใกล้ชิดสามารถดำเนินการในการตรวจสอบ
การเชื่อมโยงแบบไม่มีการติดต่อใด ๆ ก่อนมีเพศสัมพันธ์ ดังนั้นหลายระบบเซ็นเซอร์สามารถนำมาใช้
สำหรับการดำเนินงานที่แตกต่างกันด้านในขณะที่หนึ่งจะไม่พอเพียงอื่น ๆ ที่สามารถให้ตำแหน่ง
ข้อมูลของยานพาหนะหรือการดำเนินการ บูรณาการของเซ็นเซอร์และสลับกับ
อีกตามสภาพไร่จะให้ความน่าเชื่อถือในการนำทางสำหรับ
ยานพาหนะในกำกับของรัฐ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

เพื่อให้บรรลุโครงการเปรียวใกล้ใช้หลายเซ็นเซอร์ 4 การทดลองการทดลองที่สำคัญ : การเลือกปฏิบัติและการปรับภาษาของสถานที่ที่ใช้เลเซอร์ช่วง Finder ( lrf ) นำร่องของรถแทรกเตอร์ที่ใช้ตำแหน่งโดยใช้สถานที่สำคัญใกล้ที่จะใช้ประกอบด้วยส่วนหลายและที่จอดรถของรถแทรกเตอร์ในนามประกอบด้วยการสลับของเซนเซอร์และพิกัดเส้นทางตาม นอกจากนี้การเชื่อมต่ออัตโนมัติ ใช้กับรถแทรกเตอร์คือแนะนำ ก่อนการทดลองขั้นพื้นฐานดำเนินการใน 20 เมตร x 20 เมตร ตารางถือเขาถือเรา และจำกัด รูปร่างที่แตกต่างกันของตัว ซึ่งสามารถฟังก์ชั่นเป็นเทียมสถานที่สำคัญในสิ่งแวดล้อม วิธีกำลังสองน้อยที่สุดถูกใช้ให้พอดีกับเส้น , วงกลม , และรูปร่างทางเรขาคณิตของแสงที่ระบุตำแหน่งของแสงบน x-yประสานงาน ตัวแบน มีแม่แบบที่เหมาะสมดีกว่าข้อดีที่ยาวไกลและข้อผิดพลาดของตำแหน่งของตัวน้อยกว่า 5 ซม. จนถึง 15 เมตร ห่างจาก lrf .ประการที่สอง lrf ถูกนำมาใช้พัฒนาวิธีการสำหรับจำแนกตำแหน่งสถานที่สำคัญ ในการทดลอง ควบคุมด้วยรถขับเคลื่อนสี่ล้อ 15.4 kW รถแทรกเตอร์คือแก้ไขเพื่อการควบคุมกำกับการใช้ควบคุมตรรกะโปรแกรมและรีเลย์สวิตช์เป็นผู้บริหารควบคุมควบคุมไฮดรอลิก actuators ขึ้นอยู่กับข้อมูลที่วัดโดยเซ็นเซอร์คอมพิวเตอร์ , lrf , GPS , ไฟเบอร์จักษุ gyroscope , เข้ารหัสเชิงเส้นและสองส่วน โรตารี่ตัวที่ใช้ในรถแทรกเตอร์ทดลอง ผลการทดลองภาคสนามพบ3ที่เป็นอิสระสามารถเข้าถึงตำแหน่งรถแทรกเตอร์ที่ใช้ในขั้นสุดท้ายข้อผิดพลาดการน้อยกว่า 2 เซนติเมตร และทิศทางของข้อผิดพลาด 1 ˚สำหรับตำแหน่งสะท้อนเดี่ยววิธีที่ 2 สะท้อนวิธีการหาตำแหน่ง ทั้งบนพื้นผิวคอนกรีต และบนสนามปกคลุมด้วยหญ้า ประการที่สาม การรวมกันของการคำนวณและการใช้ lrf ตายเข้าถึงใช้กับการเคลื่อนไหวของตนเองไปข้างหน้าและข้างหลังรถแทรกเตอร์ และสะท้อนออกมาในช่วงเชิงมุมของ lrf . มันได้รับการยืนยันโดยการทดลองที่รถแทรกเตอร์อิสระสามารถเปลี่ยนเซ็นเซอร์ และติดตามเส้นทางส่วนหลาย ผลการทดลองระหว่าง 2 กลุ่มเดินเรือ ( Cartesian ให้คาร์ทีเซียน ) พบว่าข้อผิดพลาดการสุดท้ายคือ 2 ซม. และข้อผิดพลาดทิศทาง คือ 1 ˚ที่ตำแหน่งเป้าหมาย ในที่สุดการทดลองเพื่อจอดรถภายในรถแทรกเตอร์หลาโดยใช้การคำนวณเซ็นเซอร์ และ lrf ในขณะที่ GPS รับสัญญาณจากสนามสองกลุ่มเดินเรือ ( Polar เพื่อ Cartesian ) สำหรับจอดรถแทรกเตอร์ในลานแสดงสุดท้ายข้อผิดพลาดข้อผิดพลาดในทิศทางด้านข้าง 1 ซม. และ 1 ˚ . การทดลองมีวัตถุประสงค์เพื่อผูกปมใช้กับรถแทรกเตอร์ในกำกับของรัฐ เส้นทางเบื้องต้นมีความผูกใช้กับรถแทรกเตอร์ ผลยืนยันว่าสามารถการเชื่อมต่ออัตโนมัติยังใช้กับการเปลี่ยนแปลงของ coupler ด่วนกับข้อผิดพลาดที่ยืดหยุ่นมากขึ้นไปที่ลิงค์ด้านบนตำแหน่งของพื้นที่ นอกจากนี้ยังสามารถใช้เพื่อตรวจจับความใกล้ชิดเซ็นเซอร์ด้านบนการเชื่อมโยงโดยไม่ต้องติดต่อล่วงหน้าก่อนแต่งงาน . ดังนั้น ระบบ multi-sensor สามารถใช้สำหรับลักษณะการดำเนินงานที่แตกต่างกัน ในขณะที่หนึ่งคือไม่พอให้ตำแหน่งอื่น ๆรายละเอียดของรถ หรือใช้งานจริง บูรณาการของเซ็นเซอร์ และสลับกับอื่นตามสภาพสามารถให้ความน่าเชื่อถือในฟิลด์ค้นหาของยานพาหนะ