Next, numerical integration of Eq.

Next, numerical integration of Eq. (9) using the calculated trajectory profile yields the displacement of the flexible manipulator (i.e., the objective function F1 is obtained). The driving torque is obtained from inverse dynamics analysis of Eq. (8), and then the objective function F2 is calculated.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

ถัดไป ตัวเลขรวมของ Eq. (9) โดยใช้โพรไฟล์การคำนวณวิถีการระวาง manipulator ยืดหยุ่น (เช่น วัตถุประสงค์ฟังก์ชัน F1 จะได้รับ) ที่อัตราผลตอบแทน แรงบิดขับขี่จะได้รับจากวิเคราะห์ dynamics ผกผัน Eq. (8), และจากนั้นคำนวณ F2 ฟังก์ชันวัตถุประสงค์

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

ถัดไปบูรณาการเชิงตัวเลขของสมการ (9) โดยใช้รายละเอียดวิถีคำนวณอัตราผลตอบแทนการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ที่มีความยืดหยุ่น (เช่น F1 ฟังก์ชันวัตถุประสงค์ที่ได้รับ) แรงบิดขับรถจะได้รับจากการวิเคราะห์การเปลี่ยนแปลงผกผันของสมการ (8) และจากนั้น F2 ฟังก์ชันวัตถุประสงค์มีการคำนวณ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

ต่อไป การอินทิเกรตของอีคิว ( 9 ) ที่ใช้คำนวณวิถีการเคลื่อนที่ของแขนกลโปรไฟล์สามารถยืดหยุ่น ( เช่น ฟังก์ชันวัตถุประสงค์ F1 ได้ ) การขับรถแรงบิดที่ได้จากวิธีการวิเคราะห์พลศาสตร์ของอีคิว ( 8 ) , และจากนั้น ฟังก์ชันวัตถุประสงค์ F2 จะถูกคำนวณ