Pneumatic muscle actuators (PMA) sh

Pneumatic muscle actuators (PMA) show great potential in wearable and compliant rehabilitation devices as they are flexible and lightweight. However, the varying and non-linear behavior of the actuators imposes modeling and control challenges, which are difficult to comprehend. This research proposes a new wearable ankle rehabilitation robot, first of its kind in the world driven by PMAs in a parallel form. The focus of this presented work is to develop an iterative controller to overcome the challenges for PMA driven devices. A fuzzy feedforward controller is proposed to accurately predict the behavior of PMA. A modified Genetic Algorithm (GA) is developed to identify the optimal set of parameters for the fuzzy controller. The iterative controller has been tested on the proposed PMA driven ankle rehabilitation robot, and is found capable of mapping the complex relationship in length, force and pressure of the PMA with high accuracy. Experimental results show excellent trajectory tracking performance of the controller when given various desired trajectories.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

กล้ามเนื้อลม actuators (PMA) แสดงศักยภาพที่ดีในฟื้นฟูสวมใส่ได้ และเข้ากันได้กับอุปกรณ์พวกเขาจะมีความยืดหยุ่น และน้ำหนักเบา อย่างไรก็ตาม การทำงานแตกต่างกัน และสมบัติของ actuators ที่กำหนดโมเดลและควบคุมความท้าทาย ซึ่งยากจะเข้าใจ งานวิจัยนี้เสนอใหม่ข้อเท้าสวมใส่ฟื้นฟูหุ่นยนต์ ครั้งแรกในโลกที่ขับเคลื่อน โดย PMAs ในรูปแบบขนาน จุดเน้นของงานนำเสนอนี้คือการ พัฒนาตัวควบคุมซ้ำเพื่อเอาชนะความท้าทายสำหรับขับเคลื่อนอุปกรณ์ PMA ตัวควบคุมเสียงพร่าเลือนจะเสนอการทำนายพฤติกรรมของ PMA การปรับเปลี่ยนพันธุกรรมอัลกอริทึม (GA) ได้รับการพัฒนาเพื่อระบุพารามิเตอร์ชุดที่ดีที่สุดสำหรับตัวควบคุมที่พร่าเลือน ตัวควบคุมที่ซ้ำใน PMA เสนอขับเคลื่อนหุ่นยนต์ฟื้นฟูข้อเท้า และพบความสัมพันธ์ที่ซับซ้อนในความยาว แรง และความดันของ PMA มีความแม่นยำสูง ผลการทดลองแสดงดีวิถีการติดตามประสิทธิภาพการทำงานของตัวควบคุมเมื่อได้รับวิถีต่าง ๆ ที่ต้องการ

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

กระตุ้นกล้ามเนื้อนิวเมติก (PMA) แสดงศักยภาพที่ดีในอุปกรณ์การฟื้นฟูสมรรถภาพและสวมใส่ได้ตามมาตรฐานที่พวกเขาจะมีความยืดหยุ่นและมีน้ำหนักเบา อย่างไรก็ตามการทำงานที่แตกต่างกันและไม่เชิงเส้นของตัวกระตุ้นประเด็นการสร้างแบบจำลองและการควบคุมความท้าทายซึ่งเป็นเรื่องยากที่จะเข้าใจ งานวิจัยนี้นำเสนอการสวมใส่หุ่นยนต์ฟื้นฟูสมรรถภาพข้อเท้าใหม่ครั้งแรกของชนิดในโลกที่ขับเคลื่อนโดย PMAs ในรูปแบบขนาน ความสำคัญของการทำงานที่นำเสนอนี้คือการพัฒนาตัวควบคุมซ้ำจะเอาชนะความท้าทายสำหรับอุปกรณ์ PMA ขับเคลื่อน ตัวควบคุมคราทเลือนจะเสนอให้ถูกต้องทำนายพฤติกรรมของ PMA แก้ไขขั้นตอนวิธีพันธุกรรม (GA) ได้รับการพัฒนาเพื่อระบุชุดที่ดีที่สุดของพารามิเตอร์สำหรับตัวควบคุมฟัซซี่ ควบคุมซ้ำได้รับการทดสอบเกี่ยวกับการเสนอ PMA ขับเคลื่อนข้อเท้าหุ่นยนต์ฟื้นฟูและพบว่าความสามารถในการทำแผนที่ความสัมพันธ์ที่ซับซ้อนในความยาวแรงและความดันของ PMA มีความแม่นยำสูง ผลการทดลองแสดงให้เห็นประสิทธิภาพในการติดตามเส้นทางการเคลื่อนที่ที่ยอดเยี่ยมของตัวควบคุมเมื่อได้รับไบร์ทที่ต้องการต่างๆ

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

การกระตุ้นกล้ามเนื้อลม ( PMA ) แสดงศักยภาพที่ดีในอุปกรณ์ฟื้นฟูเครื่องแต่งตัวและสอดคล้องตามที่พวกเขามีความยืดหยุ่นและน้ำหนักเบา อย่างไรก็ตาม การเปลี่ยนแปลง และพฤติกรรมไม่เชิงเส้นของ actuators เรียกการจำลองและควบคุมความท้าทายที่ยากจะเข้าใจ งานวิจัยนี้นำเสนอใหม่ได้ฟื้นฟูข้อเท้าหุ่นยนต์ , ครั้งแรกของชนิดในโลกที่ขับเคลื่อนโดย pmas ในรูปแบบขนาน เน้นที่นำเสนอนี้ เป็นการพัฒนาเครื่องควบคุมแบบวนซ้ำเพื่อเอาชนะความท้าทายสำหรับ PMA ขับเคลื่อนอุปกรณ์ ตัวควบคุมฟัซซี่ไปข้างหน้าเสนออย่างถูกต้องทำนายพฤติกรรมของ PMA . แก้ไขขั้นตอนวิธีเชิงพันธุกรรม ( GA ) ถูกพัฒนาขึ้นเพื่อระบุการตั้งค่าพารามิเตอร์สำหรับตัวควบคุมแบบฟัซซี่ ควบคุมตัวได้รับการทดสอบบนเสนอ PMA ขับเคลื่อนหุ่นยนต์ข้อเท้า ฟื้นฟูสมรรถภาพ และพบว่าสามารถสร้างแผนผังความสัมพันธ์ที่ซับซ้อนในความยาว , แรงและความดันของ PMA ที่มีความถูกต้องสูง ผลการทดลองแสดงให้เห็นว่าวิถีที่ดี การติดตามผลการปฏิบัติงานของเครื่องควบคุมเมื่อได้รับวิถีต่าง ๆที่ต้องการ .