AbstractIn this paper, modeling, lo

Abstract
In this paper, modeling, locomotion generation, motion library design and path planning for a real prototype of an Anguilliform robotic fish are presented. The robotic fish consists of four links and three joints, and the driving forces are the torques applied to the joints. Considering kinematic constraints and hydrodynamic forces, Lagrangian formulation is used to obtain the dynamic model of the fish. Using this model, three major locomotion patterns of Anguilliform fish, including forward locomotion, backward locomotion and turning locomotion are investigated. It is found that the fish exhibits different locomotion patterns by giving different reference joint angles, such as adding reversed phase difference, or adding deflections to the original reference angles. The results are validated by both simulations and experiments. Furthermore, the relations among the speed of the fish, angular frequency, undulation amplitude, phase difference, as well as the relationship between the turning radius and deflection angle are investigated. These relations provide an elaborated motion library that can be used for motion planning of the robotic fish.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

บทคัดย่อในเอกสารนี้ โมเดล รุ่น locomotion เคลื่อนไหวออกแบบไลบรารี และเส้นทางที่วางแผนสำหรับต้นแบบที่แท้จริงเป็น Anguilliform หุ่นยนต์ปลามีแสดง ปลาหุ่นยนต์ประกอบด้วยลิงค์สี่และรอยต่อสาม และกองกำลังขับ torques กับข้อต่อ พิจารณาข้อจำกัดจลน์และกอง hydrodynamic, Lagrangian กำหนดไว้เพื่อขอรับแบบไดนามิกของปลา ใช้รุ่นนี้ locomotion หลักรูปแบบที่สามปลา Anguilliform, locomotion ไปข้างหน้า ย้อนหลัง locomotion และเปิด locomotion จะตรวจสอบ จะพบว่า ปลาจัดแสดงลวดลายต่าง ๆ locomotion โดยให้อ้างอิงแตกต่างมุมมองร่วม เช่นเพิ่มระยะกลับแตกต่าง หรือเพิ่ม deflections มุมอ้างอิงต้นฉบับ ผลลัพธ์จะถูกตรวจสอบ โดยจำลองและทดลอง นอกจากนี้ ความสัมพันธ์ระหว่างความเร็วของปลา ความถี่แองกูลาร์ ลอนคลื่น ขั้นตอนความแตกต่าง ตลอดจนความสัมพันธ์ระหว่างเปลี่ยนรัศมีและ deflection มุมจะตรวจสอบ ความสัมพันธ์เหล่านี้มีไลบรารีการ elaborated เคลื่อนที่สามารถใช้สำหรับการวางแผนการเคลื่อนไหวของปลาหุ่นยนต์

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

บทคัดย่อ
ในบทความนี้การสร้างแบบจำลองการสร้างการเคลื่อนไหว, การออกแบบห้องสมุดเคลื่อนไหวและเส้นทางการวางแผนสำหรับต้นแบบที่แท้จริงของปลาหุ่นยนต์ Anguilliform จะถูกนำเสนอ ปลาหุ่นยนต์ประกอบด้วยสี่เชื่อมโยงและสามข้อต่อและแรงผลักดันแรงบิดจะถูกนำไปใช้กับข้อต่อ พิจารณาข้อ จำกัด จลนศาสตร์และกองกำลังอุทกพลศาสตร์สูตรลากรองจ์ถูกนำมาใช้เพื่อให้ได้รูปแบบไดนามิกของปลา โดยใช้รูปแบบนี้สามรูปแบบการเคลื่อนไหวที่สำคัญของปลา Anguilliform รวมทั้งไปข้างหน้าการเคลื่อนไหวเคลื่อนที่ย้อนกลับและเปลี่ยนการเคลื่อนไหวจะถูกตรวจสอบ นอกจากนี้ยังพบว่าปลาจัดแสดงรูปแบบการเคลื่อนไหวที่แตกต่างกันโดยให้ร่วมกันในมุมที่แตกต่างกันการอ้างอิงเช่นการเพิ่มความแตกต่างขั้นตอนการกลับรายการหรือเพิ่มการโก่งมุมอ้างอิงเดิม ผลการตรวจสอบโดยทั้งการจำลองและการทดลอง นอกจากนี้ความสัมพันธ์ระหว่างความเร็วของปลาความถี่เชิงมุมกว้างผันผวนแตกต่างขั้นตอนเช่นเดียวกับความสัมพันธ์ระหว่างรัศมีวงเลี้ยวและมุมโก่งมีการตรวจสอบ ความสัมพันธ์เหล่านี้มีห้องสมุดการเคลื่อนไหวที่ซับซ้อนที่สามารถนำมาใช้ในการวางแผนการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ปลา

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

นามธรรม
ในกระดาษนี้ , โมเดลลิ่ง , รุ่นของการออกแบบห้องสมุดเคลื่อนไหวและการวางแผนเส้นทางสำหรับต้นแบบที่แท้จริงของ anguilliform หุ่นยนต์ปลาจะนำเสนอ ปลาหุ่นยนต์ประกอบด้วยสี่การเชื่อมโยงและสามข้อต่อและแรงขับเคลื่อนเป็นแรงบิดที่ใช้กับข้อต่อ พิจารณาข้อจำกัด และดัชนีเชิงบังคับระบบการกำหนดเป็นใช้เพื่อให้ได้แบบจำลองพลวัตของปลา ใช้รุ่นนี้ สามหลักของรูปแบบของ anguilliform ปลารวมไปข้างหน้าของการเคลื่อนที่ถอยหลังและหันของแบบจำลอง พบว่าปลาที่จัดแสดงรูปแบบการเคลื่อนไหวที่แตกต่างกัน โดยให้มุมร่วมอ้างอิงที่แตกต่างกัน เช่น การเพิ่มความแตกต่างของเฟสตรงกันข้ามหรือการเพิ่มการแอ่นตัวให้มุมอ้างอิงต้นฉบับ ผลลัพธ์ที่ผ่านการทดลองทั้งจำลองและ นอกจากนี้ ความสัมพันธ์ระหว่างความเร็วของปลา ความถี่เชิงมุมเป็นลูกคลื่นแอมพลิจูด ความแตกต่าง ขั้นตอน ตลอดจนความสัมพันธ์ระหว่างรัศมีวงเลี้ยวและมุมการตรวจสอบ .ความสัมพันธ์เหล่านี้ให้ประชาชนเคลื่อนไหวห้องสมุดที่สามารถใช้สำหรับการวางแผนการเคลื่อนไหวของปลาหุ่นยนต์