an explicit dynamic model was formu

an explicit dynamic model was formulated involving
the incorporation of the CG shift and suspension characteristic.
In order to minimize residual vibration as
well as settling time, the PSO was employed with
chaos method to optimize the multi-input shapers.
Other objectives such as improved robustness and saturation
limits of the input torques were also incorporated
in the optimization scheme. To overcome the
second problem, the authors presented a dynamic
model considering the dynamics of manipulator and
the interaction between suspended platform and
manipulator by introducing the DPM concept. In
order to generate the optimal trajectory, the PSO was
applied with chaos method to optimize the parameters
of inter-knots which were used to polynomial interpolation.
The optimal trajectories considering minimum
execution time and minimax jerks were obtained after
optimization.
When the suspended platform moves with static
manipulator, the optimal multi-input shaping is effective
to suppress vibration with shorter settling time and
robustness. When the suspended platform moves with
dynamic manipulator, the PSO with chaos method was
effective to reduce the vibration by finding the time-jerk
synthetic optimal trajectory.

ผลลัพธ์ (ไทย) 1:

แบบจำลองแบบไดนามิกชัดเจนมีสูตรเกี่ยวข้องกับจดทะเบียนของ CG กะและระงับลักษณะเพื่อลดแรงสั่นสะเทือนที่เหลือเป็นรวมทั้งชำระเวลา PSO ถูกว่าจ้างด้วยความวุ่นวายการวิธีปรับ shapers หลายอินพุตวัตถุประสงค์อื่นเช่นการปรับปรุงเสถียรภาพและความเข้มขีดจำกัดของ torques เข้ายังถูกรวมในแผนงานการเพิ่มประสิทธิภาพการ การเอาชนะการปัญหาที่สอง ผู้เขียนนำเสนอก็แบบจำลองที่พิจารณาของ manipulator และการโต้ตอบระหว่างแพลตฟอร์มระงับ และmanipulator โดยการแนะนำแนวคิดของ DPM ในสั่งสร้างวิถีสูงสุด PSO ได้ใช้กับ chaos วิธีปรับพารามิเตอร์ของ knots ระหว่างที่ใช้ในการแทรกแทรงพหุนามTrajectories สูงสุดที่พิจารณาขั้นต่ำเวลาดำเนินการและ minimax ไหน ๆ ได้รับหลังจากเพิ่มประสิทธิภาพการเมื่อแพลตฟอร์มระงับย้ายไปสถิตmanipulator ดีที่สุดหลายอินพุตสร้างรูปร่างมีผลบังคับใช้เพื่อระงับการสั่นสะเทือนเวลาชำระสั้น และเสถียรภาพการ เมื่อย้ายแพลตฟอร์มระงับด้วยmanipulator ไดนามิก PSO ด้วยวิธีความวุ่นวายได้มีประสิทธิภาพเพื่อลดการสั่นสะเทือน โดยการหาเวลา-jerkวิถีดีสังเคราะห์

ผลลัพธ์ (ไทย) 2:

รูปแบบไดนามิกอย่างชัดเจนเป็นสูตรที่เกี่ยวข้องกับการรวมตัวกันของการเปลี่ยนแปลงการกำกับดูแลกิจการและลักษณะการระงับ.
เพื่อลดการสั่นสะเทือนที่เหลือเป็นเดียวกับการตกตะกอนเวลา PSO ถูกจ้างด้วยวิธีการความวุ่นวายเพื่อเพิ่มประสิทธิภาพการshapers หลายอินพุต. วัตถุประสงค์อื่น ๆ เช่นความทนทานที่ดีขึ้น และความอิ่มตัวขอบเขตของแรงบิดการป้อนข้อมูลที่ถูกรวมยังอยู่ในรูปแบบการเพิ่มประสิทธิภาพ ที่จะเอาชนะปัญหาที่สองที่ผู้เขียนนำเสนอแบบไดนามิกรูปแบบการพิจารณาการเปลี่ยนแปลงของหุ่นยนต์และการทำงานร่วมกันระหว่างแพลตฟอร์มระงับและหุ่นยนต์โดยการแนะนำแนวคิดDPM ในเพื่อที่จะสร้างเส้นทางที่ดีที่สุดที่ PSO ถูกนำมาใช้ด้วยวิธีการความวุ่นวายที่จะเพิ่มประสิทธิภาพพารามิเตอร์ของนอตระหว่างที่ถูกนำมาใช้เพื่อการแก้ไขพหุนาม. ลูกทีมที่ดีที่สุดพิจารณาขั้นต่ำเวลาดำเนินการและกระตุกมินิแมกซ์ที่ได้รับหลังจากการเพิ่มประสิทธิภาพ. เมื่อย้ายแพลตฟอร์มที่ถูกระงับ คงมีหุ่นยนต์ที่สร้างหลายการป้อนข้อมูลที่ดีที่สุดที่มีประสิทธิภาพในการปราบปรามการสั่นสะเทือนที่มีเวลาปักหลักสั้นและความทนทาน เมื่อแพลตฟอร์มที่ถูกระงับเคลื่อนที่ไปพร้อมกับหุ่นยนต์แบบไดนามิก PSO ด้วยวิธีการความวุ่นวายก็มีประสิทธิภาพในการลดการสั่นสะเทือนโดยการหาเหวี่ยงเวลาสังเคราะห์วิถีที่ดีที่สุด

ผลลัพธ์ (ไทย) 3:

แบบไดนามิกที่ชัดเจน มียุทธศาสตร์ที่เกี่ยวข้องกับ
การ CG Shift และลักษณะช่วงล่าง
เพื่อลดการสั่นสะเทือนที่เหลือเป็น
รวมทั้งตัวที่ใช้กับระบบเพื่อเพิ่มประสิทธิภาพหลายวิธีวุ่นวาย

ใส่ Shapers . วัตถุประสงค์อื่นๆ เช่น เพิ่มความแข็งแรงและความเข้มของสัญญาณ
จำกัดแรงบิดยัง รวม
ในโครงการเพิ่มประสิทธิภาพเพื่อเอาชนะ
ปัญหาที่สอง ผู้เขียนเสนอแบบจำลอง
พิจารณาพลวัตของการปฏิสัมพันธ์ระหว่างแพลตฟอร์มและ

แขนและระงับโดยการแนะนำแนวคิด DPM . ใน
เพื่อสร้างวิถีที่ดีที่สุด คือ ใช้วิธี PSO
ความวุ่นวายเพื่อเพิ่มพารามิเตอร์
ของอินเตอร์นอตที่ใช้พหุนามใน .
ในวิถีที่เหมาะสมพิจารณาเวลาขั้นต่ำและการกระตุกที่ได้รับหลังบริการ

optimization
เมื่อหยุดชั่วคราวแพลตฟอร์มย้ายกับ Static
วางแผน เหมาะสมหลายป้อนข้อมูลรูปร่างมีประสิทธิภาพ
ยับยั้งการสั่นสะเทือนกับตัวความสั้นและ
. เมื่อถูกย้ายแบบไดนามิกแพลตฟอร์มกับ
หุ่นยนต์ , ระบบด้วยวิธีเคออสคือ
ประสิทธิภาพในการลดการสั่นสะเทือน โดยการหาเวลาบ้า
สังเคราะห์ที่ดีที่สุดวิถี